PROE運(yùn)動仿真分析

1、第1章運(yùn)動仿真張本章重點(diǎn)應(yīng)力分析的一般步驟始邊界條件的創(chuàng)建修;查看分析結(jié)果加報告的生成和分析承本章典型效果圖機(jī)構(gòu)模塊簡介在進(jìn)行機(jī)械設(shè)計(jì)時，建立模型后設(shè)計(jì)者往往需要通過虛擬的手段，在電腦上模擬所設(shè)計(jì)的機(jī)構(gòu)，來達(dá)到在虛擬的環(huán)境中模擬現(xiàn)實(shí)機(jī)構(gòu)運(yùn)動的目的。對于提高設(shè)計(jì)效率降低成本有很大的作用。Pro/engineer中“機(jī)構(gòu)”模塊是專門用來進(jìn)行運(yùn)動仿真和動態(tài)分析的模塊。PROE勺運(yùn)動仿真與動態(tài)分析功能集成在“機(jī)構(gòu)”模塊中，包括Mechanismdesign（機(jī)械設(shè)計(jì)）和Mechanismdynamics（機(jī)械動態(tài)）兩個方面的分析功能。使用“機(jī)械設(shè)計(jì)”分析功能相當(dāng)于進(jìn)行機(jī)械運(yùn)動仿真，使用“機(jī)械設(shè)計(jì)”分析

2、功能來創(chuàng)建某種機(jī)構(gòu)，定義特定運(yùn)動副，創(chuàng)建能使其運(yùn)動起來的伺服電動機(jī)，來實(shí)現(xiàn)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動模擬。并可以觀察并記錄分析，可以測量諸如位置、速度、加速度等運(yùn)動特征，可以通過圖形直觀的顯示這些測量量。也可創(chuàng)建軌跡曲線和運(yùn)動包絡(luò)，用物理方法描述運(yùn)動。使用“機(jī)械動態(tài)”分析功能可在機(jī)構(gòu)上定義重力，力和力矩，彈簧，阻尼等等特征。可以設(shè)置機(jī)構(gòu)的材料，密度等特征，使其更加接近現(xiàn)實(shí)中的結(jié)構(gòu)，到達(dá)真實(shí) 的模擬現(xiàn)實(shí)的目的。 如果單純的研究機(jī)構(gòu)的運(yùn)動，而不涉及質(zhì)量，重力等參數(shù)，只需要使用“機(jī)械設(shè) 計(jì)”分析功能即可，即進(jìn)行運(yùn)動分析，如果還需要更進(jìn)一步分析機(jī)構(gòu)受重力，外 界輸入的力和力矩，阻尼等等的影響，則必須使用“機(jī)械設(shè)計(jì)”來

3、進(jìn)行靜態(tài)分析， 動態(tài)分析等等?？傮w界面及使用環(huán)境在裝配環(huán)境下定義機(jī)構(gòu)的連接方式后，單擊菜單欄菜單“應(yīng)用程序”“機(jī)構(gòu)”，如圖1-1所示。系統(tǒng)進(jìn)入機(jī)構(gòu)模塊環(huán)境，呈現(xiàn)圖1-2所示的機(jī)構(gòu)模塊主界面：菜單欄增加如圖1-3所示的“機(jī)構(gòu)”下拉菜單，模型樹增加了如圖1-4所示“機(jī)構(gòu)”一項(xiàng)內(nèi)容，窗口右邊出現(xiàn)如圖1-5所示的工具欄圖標(biāo)。下拉菜單的每一個選項(xiàng)與工具欄每一個圖標(biāo)相對應(yīng)。用戶既可以通過菜單選擇進(jìn)行相關(guān)操作。也可以直接點(diǎn)擊快捷工具欄圖標(biāo)進(jìn)行操作。1-1由裝配環(huán)境進(jìn)入機(jī)構(gòu)環(huán)境圖1-2機(jī)構(gòu)模塊下的主界面圖1-3 機(jī)構(gòu)菜單1-4 模型樹菜單1-5 工具欄圖標(biāo)1-5所示的“機(jī)構(gòu)”工具欄圖標(biāo)和圖1-3中下拉菜單各選

4、項(xiàng)功能解釋如下：連接軸設(shè)置：打開“連接軸設(shè)置”對話框，使用此對話框可定義零參照、再生值以及連接軸的限制設(shè)置。：打開“凸輪從動機(jī)構(gòu)連接”對話框，使用此對話框可創(chuàng)建新的凸輪從動機(jī)構(gòu),也可編輯或刪除現(xiàn)有的凸輪從動機(jī)構(gòu)。打開“伺服電動機(jī)”對話框，使用此對話此對話框可創(chuàng)建新的槽從動機(jī)構(gòu)，也可編輯或刪除現(xiàn)有的槽從動機(jī)構(gòu)。打開“齒輪副”對話框，使用此對話框可創(chuàng)建新的齒輪副，也可編輯、移除復(fù)制現(xiàn)有的齒輪副框可定義伺服電動機(jī)，也可編輯、移除或復(fù)制現(xiàn)有的伺服電動機(jī)。:打開“執(zhí)行電動機(jī)”對話框，使用此對話框可定義執(zhí)行電動機(jī)，也可編輯、移除或復(fù)制現(xiàn)有的執(zhí)行電動機(jī)。打開“力 / 扭矩” ( 對話框，使用此對話框義彈簧，

5、也可編輯、移除或復(fù)制現(xiàn)有的彈簧。打開“阻尼器”對話框，使用此對話框可定義阻尼器，也可編輯、移除或復(fù)制現(xiàn)有的阻尼器可定義力或扭矩。也可編輯、移除或復(fù)制現(xiàn)有的力/扭矩負(fù)荷。打開“重力”對話框，可在其中定義重力。打開“拖動”對話框，使用此對話框可將框可指定初始位置快照，并可為點(diǎn)、連接軸、主體或槽定義速度初始條件。打開“質(zhì)量屬性”對話框，使用此對話框可指定零件的質(zhì)量屬性，也可指定組件的密度。機(jī)構(gòu)拖動至所需的配置并拍取快照。連接：打開“連接組件”對話框，使用此對話框可根據(jù)需要鎖定或解鎖任意主體或連接，并運(yùn)行組件分析。打開“測量結(jié)果”對話框，使用此對話框加、編輯、移除、復(fù)制或運(yùn)行分析。:打開“回放”對話框

6、，使用此對話框可回放分析運(yùn)行的結(jié)果。也可將結(jié)果保存到一個文件中、恢復(fù)先前保存的結(jié)果或輸出結(jié)果可創(chuàng)建測量，并可選取要顯示的測量和結(jié)果集。也可以對結(jié)果出圖或?qū)⑵浔４娴揭粋€表中。打開“軌跡曲線”對話框，使用此對話框生成軌跡曲線或凸輪合成曲線。除了這些主要的菜單和工具外。還有幾個零散的菜單需要注意。1.2.1“編輯”菜單在“編輯”菜單中與“機(jī)構(gòu)”模塊有關(guān)的菜單主要是：重定義主體：打開“重定義主體”對話框，使用此對話框可移除組件中主體的組件約束。通過單擊箭頭選擇零件后，對話框顯示已經(jīng)定義好的約束，元件和組建參照，設(shè)計(jì)者可以移除約束，重新指定元件或組件參照，如圖1-6所示。打開“設(shè)置”對話框，使用此對話框

7、可指定機(jī)械設(shè)計(jì)用來裝配機(jī)構(gòu)的公差，也可指定在分析運(yùn)行失敗時“機(jī)械設(shè)計(jì)”將采取的操作。如是否發(fā)出警告聲，操作失敗時是否暫停運(yùn)行或是繼續(xù)運(yùn)行等等，該配置有利于設(shè)計(jì)者高效率的完成工作。如圖1-7所示。1-6 重定義主體對話框1-7 設(shè)置對話框1.2.2“視圖”菜單在“視圖”菜單中與“機(jī)構(gòu)”模塊有關(guān)的菜單主要是：加亮主體：以綠色顯示基礎(chǔ)主體。，打開“顯示圖元”對話框，使用此對話框可打開或關(guān)閉工具欄上某個圖標(biāo)的可見性。去掉任何一個復(fù)選框前面的勾號，則該工具在工具欄上不可見。圖1-8顯示圖元對話框1.2.3“信息”菜單：單擊“信息”-“機(jī)構(gòu)”下拉菜單，或在模型樹中右鍵單擊“機(jī)構(gòu)”節(jié)點(diǎn)并選取“信息”，系統(tǒng)打

8、開“信息”菜單，如圖1-9所示。使用“信息”菜單上的命令以查看模型的信息摘要。利用這些摘要不必打開“機(jī)構(gòu)”模型便可以更好地對其進(jìn)行了解，并可查看所有對話框以獲取所需信息。在兩種情況下，都會打開一個帶有以下命令的子菜單。選取其中一個命令打開帶有摘要信息的Pro/ENGINEER瀏覽器窗口。（1）摘要：機(jī)構(gòu)的高級摘要，其中包括機(jī)構(gòu)圖元的信息和模型中所出現(xiàn)的項(xiàng)目數(shù)。如圖1-10（2）詳細(xì)信息：包括所有圖元及其相關(guān)屬性。如圖1-11所示。（3）質(zhì)量屬性：列出機(jī)構(gòu)的質(zhì)量、重心及慣性分量。如圖1-12所示。機(jī)構(gòu)為“模型樹”中每個“機(jī)械設(shè)計(jì)”圖元都提供一個“信息”選項(xiàng)。右鍵單擊并為某個特定圖元選中此選項(xiàng)后，

9、會打開一個帶有針對該圖元的詳細(xì)摘要的瀏覽器窗口。圖1-9信息菜單中機(jī)構(gòu)信息圖圖1-10摘要信息圖圖1-11詳細(xì)信息圖圖1-12質(zhì)量屬性信息圖機(jī)械設(shè)計(jì)模塊的分析流程要進(jìn)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動仿真設(shè)計(jì)，必須遵循一定的步奏。Pro/Engineer“機(jī)械設(shè)計(jì)”模塊包括“機(jī)械設(shè)計(jì)運(yùn)動”（運(yùn)動仿真）和“機(jī)械設(shè)計(jì)動態(tài)”（動態(tài)分析）兩部分，使用“機(jī)械設(shè)計(jì)”分析功能，可在不考慮作用于系統(tǒng)上的力的情況下分析機(jī)構(gòu)運(yùn)動，并測量主體位置、速度和加速度。和前者不同的是“機(jī)械動態(tài)”分析包括多個建模圖元，其中包括彈簧、阻尼器、力/力矩負(fù)荷以及重力?？筛鶕?jù)電動機(jī)所施加的力及其位置、速度或加速度來定義電動機(jī)。除重復(fù)組件和運(yùn)動分析外，還可運(yùn)

10、行動態(tài)、靜態(tài)和力平衡分析。也可創(chuàng)建測量，以監(jiān)測連接上的力以及點(diǎn)、頂點(diǎn)或連接軸的速度或加速度?？纱_定在分析期間是否出現(xiàn)碰撞，并可使用脈沖測量定量由于碰撞而引起的動量變化。由于動態(tài)分析必須計(jì)算作用于機(jī)構(gòu)的力，所以它需要用到主體質(zhì)量屬性。兩者進(jìn)行分析時流程基本上一致：機(jī)械設(shè)計(jì)流程機(jī)械動態(tài)動流程創(chuàng)建模型定義主體生成連接定義連接軸置生成特殊連接定義主體指定質(zhì)量屬性生成連接定義連接軸設(shè)置生成特殊連接應(yīng)用伺服電動機(jī)應(yīng)用伺服電動機(jī)應(yīng)用彈簧應(yīng)用阻尼器應(yīng)用執(zhí)行電動機(jī)定義力/力矩負(fù)荷定義重力創(chuàng)建運(yùn)行運(yùn)動學(xué)分析運(yùn)行重復(fù)組件分析運(yùn)行運(yùn)動學(xué)分析運(yùn)行動態(tài)分析運(yùn)行靜態(tài)分析運(yùn)行力平衡分析運(yùn)行重復(fù)組件分析回放結(jié)果檢查干涉查看測量

11、創(chuàng)建軌跡曲線創(chuàng)建運(yùn)動包絡(luò)回放結(jié)果檢查干涉查看定義的測量和動態(tài)測量創(chuàng)建軌跡曲線和運(yùn)動包絡(luò)創(chuàng)建要轉(zhuǎn)移到Mechanica結(jié)構(gòu)的負(fù)荷集表分析流程表機(jī)械設(shè)計(jì)運(yùn)動分析詳解了解了上面基本的分析過程后，下面通過具體的例子一步一步來進(jìn)行具體的分析。(1)將光盤文件復(fù)制到硬盤上，啟動pro/engineer。單擊菜單“文件”“設(shè)置工作目錄”。打開“選取工作目錄”對話框工作，將目錄設(shè)置為X：/example。單擊確定。則系統(tǒng)工作在此目錄下。如圖1-13所示。(2)單擊菜單“文件”一“新建”。打開“新建”對話框，選擇“組件”選項(xiàng)，將組件名改為asm。去掉“使用缺省模版”復(fù)選框前面的勾號，單擊“確定”按鈕，系統(tǒng)打開“

12、新文件選項(xiàng)”對話框，如圖1-14所示。(4)單擊(3)在列表中選擇mmns_asm_design為模板，單擊確定。圖標(biāo)，打開“打開”對話框，如圖1-15所示。選取，單擊“打開”按鈕，系統(tǒng)彈出“元件放置”對話框。單擊圖1-19 連接匹配圖圖1-20連接調(diào)整移動圖按鈕接受缺省約束放置，單擊確定按鈕。這樣系統(tǒng)自動定義此為基礎(chǔ)主體。如圖1-16所示。圖1-13選取工作目錄對話框圖1-14新文件選項(xiàng)對話框圖1-15打開對話框圖1-16元件放置對話框圖1-16元件放置后圖5)單擊圖標(biāo)，打開“打開”對話框，選取，單擊“打開”按鈕，系統(tǒng)彈出“元件放置”對話框。單擊“連接”選項(xiàng)卡，對話框變成如圖1-17所示，接

13、受默認(rèn)連接的名稱為connnection_1，選擇類型為銷釘連接，按照圖1-19選取的軸A1對齊白軸A1,平移選項(xiàng)選取軸端大端面和一個側(cè)面，單擊確定，完成后如圖1-19所示。在完成連接的過程中，可以通過如圖1-20所示的移動選項(xiàng)卡對話框調(diào)整機(jī)構(gòu)位置?？梢云揭疲D(zhuǎn)元件到一定的位置。便于觀察和選取基準(zhǔn)軸或面。1.4.1連接的作用Pro/E提供了十種連接定義。主要有剛性連接，銷釘連接，滑動桿連接，圓柱連接，平面連接,球連接焊接，軸承，常規(guī)，6DOF（自由度）。最后兩種是野火新增加的。連接與裝配中的約束不同，連接都具有一定的自由度，可以進(jìn)行一定的運(yùn)動接頭連接有三個目的：定義“機(jī)械設(shè)計(jì)模塊”將采用哪些

14、放置約束，以便在模型中放置元件；限制主體之間的相對運(yùn)動，減少系統(tǒng)可能的總（DOF）;定義一個元件在機(jī)構(gòu)中可能具有的運(yùn)動類型；1 .銷釘連接此連接需要定義兩個軸重合，兩個平面對齊，元件相對于主體選轉(zhuǎn)，具有一個旋轉(zhuǎn)自由度，沒有平移自由度。如圖不圖1-21銷釘連接示意圖2 .滑動桿連接滑動桿連接僅有一個沿軸向的平移自由度，滑動桿連接需要一個軸對齊約束，一個平面匹配或?qū)R約束以限制連接元件的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動，與銷連接正好相反，滑動桿提供了一個平移自由度，沒有旋轉(zhuǎn)自由度。圖1-22滑動桿連接示意圖3 .圓柱連接連接元件即可以繞軸線相對于附著元件轉(zhuǎn)動，也可以沿著軸線相對于附著元件平移，只需要一個軸對齊約束，圓柱連

15、接提供了一個平移自由度，一個旋轉(zhuǎn)自由度。圖1-23圓柱連接示意圖4 .平面連接平面連接的元件即可以在一個平面內(nèi)相對于附著元件移動，也可以繞著垂直于該平面的軸線相對于附著元件轉(zhuǎn)動，只需要一個平面匹配約束。5 .球連接連接元件在約束點(diǎn)上可以沿附著組件任何方向轉(zhuǎn)動，只允許兩點(diǎn)對齊約束，提供了一個平移自由度，三個旋轉(zhuǎn)自由度。1-25球連接示意圖6 .軸承連接軸承連接是通過點(diǎn)與軸線約束來實(shí)現(xiàn)的，可以沿三個方向旋轉(zhuǎn)，并且能沿著軸線移動，需要一個點(diǎn)與一條軸約束，具有一個平移自由度，三個旋轉(zhuǎn)自由度。圖1-26軸承連接示意圖7 .剛性連接連接元件和附著元件之間沒有任何相對運(yùn)動，六個自由度完全被約束了。8 .焊接

16、焊接將兩個元件連接在一起，沒有任何相對運(yùn)動，只能通過坐標(biāo)系進(jìn)行約束。剛性連接和焊接連接的比較：(1)剛性接頭允許將任何有效的組件約束組聚合到一個接頭類型。這些約束可以是使裝配元件得以固定的完全約束集或部分約束子集。(2)裝配零件、不包含連接的子組件或連接不同主體的元件時，可使用剛性接頭焊接接頭的作用方式與其它接頭類型類似。但零件或子組件的放置是通過對齊坐標(biāo)系來固定的。(3)當(dāng)裝配包含連接的元件且同一主體需要多個連接時，可使用焊接接頭。焊接連接允許根據(jù)開放的自由度調(diào)整元件以與主組件匹配。（4）如果使用剛性接頭將帶有“機(jī)械設(shè)計(jì)”連接的子組件裝配到主組件，子組件連接將不能運(yùn)動。如果使用焊接連接將帶有

17、“機(jī)械設(shè)計(jì)”連接的子組件裝配到主組件，子組件將參照與主組件相同的坐標(biāo)系，且其子組件的運(yùn)動將始終處于活動狀態(tài)。1.4.2連接過程中的調(diào)整方式在連接機(jī)構(gòu)時，常常會出現(xiàn)位置放置不合理現(xiàn)象，使得連接設(shè)置無法快速定位，可通過手動的方式來直接移動或轉(zhuǎn)動元件到一個比較恰當(dāng)?shù)奈恢谩Ｔ撨^程主要是通過“元件放置”對話框中的“移動”選項(xiàng)卡來完成。如圖1-27所示。圖1-27移動方式圖圖1-28選取對話框1 “運(yùn)動類型”組合框：選擇手動調(diào)元件的方式。（ 1） “定向模式”：可相對于特定幾何重定向視圖，并可更改視圖重定向樣式，可以提供除標(biāo)準(zhǔn)的旋轉(zhuǎn)、平移、縮放之外的更多查看功能。（ 2） “平移”：單擊機(jī)構(gòu)上的一點(diǎn)，可以

18、平行移動元件。（ 3） “旋轉(zhuǎn)”：單擊機(jī)構(gòu)上的一點(diǎn)，可以旋轉(zhuǎn)元件。（ 4） “調(diào)整”：可以根據(jù)后面的運(yùn)動參照類型，選擇元件上的曲面調(diào)整到參照面，邊，坐標(biāo)系等。選擇調(diào)整，會彈出圖1-28所示的選取對話框。2 “運(yùn)動參照”組合框：選擇需要參照的類型 1） 1）“視圖平面”：系統(tǒng)缺省采用此種參照，且不會彈出圖1-28所示的對話框。除了該項(xiàng)外，選擇下面任何一項(xiàng)均會彈出1-28所示的對話框。 2） 2）“選取平面”：可以選擇創(chuàng)建的基準(zhǔn)面，或是曲面作為參照。 3） “圖元邊”：可以選擇圖元上的邊作為參照。 4） “平面法向”：可以選擇某個平面，則系統(tǒng)自動選取該平面的法向?yàn)閰⒄铡?5） 5）“2點(diǎn)”：可以選

19、擇兩點(diǎn)定義矢量方向作為參照。 6） “坐標(biāo)系”：選擇坐標(biāo)系作為參照。3 “運(yùn)動增量”組合框：設(shè)置運(yùn)動位置改變的大小，有兩種方式（ 1） “平移”下拉框：有光滑，1，5，10四個選項(xiàng)。選擇光滑，一次可以移動任意長度的距離。其余是按所選的長度每次移動相應(yīng)的距離。（ 2） “選轉(zhuǎn)”下拉框：有光滑，5，10，30，45，90六個選項(xiàng)。其中光滑為每次旋轉(zhuǎn)任意角度。其余是按所選的角度每次旋轉(zhuǎn)相應(yīng)的角度。4 “位置”組合框：當(dāng)用鼠標(biāo)移動元件時，在“相對”文本框中顯示移動的距離。1.4.3連接軸設(shè)置定義完連接后，元件就能相對主體進(jìn)行一定的運(yùn)動，可以進(jìn)行連接軸設(shè)置，以進(jìn)一步設(shè)定運(yùn)動的范圍，運(yùn)動的起點(diǎn)等。單擊“機(jī)

20、構(gòu)”“連接軸設(shè)置”進(jìn)入“連接軸設(shè)置”對話框，如圖1-29所示。各選項(xiàng)介紹如下：1 “選取連接軸”選項(xiàng)組單擊箭頭用鼠標(biāo)在機(jī)構(gòu)上選取連接軸2 “連接軸位置”選項(xiàng)組表示連接軸位置的度量，對于連接軸使用角度表示的，是相對于零點(diǎn)位置的角度值，介于-180-180度之間。3 “零參照”選項(xiàng)卡（ 1） “指定參照”復(fù)選框：勾選該復(fù)選框，綠色主題參照和橙色主體參照變?yōu)榭蛇x。（ 2） “綠色主體參照”選項(xiàng)組：選取一個點(diǎn)、頂點(diǎn)、曲面或平面作為“綠色主體參照”。（ 3） “橙色主體參照”選項(xiàng)組：選取一個點(diǎn)、頂點(diǎn)、曲面或平面作為“橙色主體參照”。定義旋轉(zhuǎn)軸的連接軸零點(diǎn)參照時應(yīng)注意下列事項(xiàng)：（ 1） 點(diǎn)-點(diǎn)零點(diǎn)參照：“

21、機(jī)械設(shè)計(jì)模塊”以垂直于旋轉(zhuǎn)軸的方向從每一點(diǎn)繪制向量。這兩個向量對連接零點(diǎn)應(yīng)重合。這兩個點(diǎn)不能位于連接軸上。（2）點(diǎn)-平面零參照：包含點(diǎn)和旋轉(zhuǎn)連接軸的平面應(yīng)平行于為連接零點(diǎn)選取的平面。該點(diǎn)不能位于連接軸上。（3）平面-平面零參照：這兩個平面在連接零點(diǎn)處平行。兩個平面都必須平行于旋轉(zhuǎn)軸。這里的主體主要是指如果通過Pro/ENGINEER中的連接方式將主體連接一起，則第一主體是組件，被添加的主體是元件?！傲銋⒄铡边x項(xiàng)卡上的綠色主體指元件放置過程中的組件主體，而橙色主體則指元件。選取連接軸后,系統(tǒng)會將組件主體和元件主體分別以綠色和橙色顯示，同時“機(jī)械設(shè)計(jì)”還顯示平面或向量，用來定義零點(diǎn)參照。對于平移連

22、接軸，顯示一個綠色平面和一個橙色平面。對于旋轉(zhuǎn)連接軸，顯示一個綠色箭頭和一個橙色箭頭。另一個綠色箭頭用于指示正測量的方向。這些參照會改變方向，以反映“連接軸位置”文本框中的值。4 “再生值”選項(xiàng)卡：勾選指定再生值復(fù)選框，在“再生值”文本框中輸入想要的位置，再按下Enter鍵，機(jī)構(gòu)即可按指定的位置重新生成。如圖1-30所示。圖1-29連接軸設(shè)置對話框圖1-30再生值選項(xiàng)卡5 “屬性”選項(xiàng)卡：可以指定是否啟用限制和摩擦。1）啟用限制：勾選此復(fù)選框，可以為連接軸指定最小和最大位置，限制連接軸在此范圍內(nèi)運(yùn)動?；謴?fù)系數(shù)用在凸輪從動連接，槽連接等具有沖擊的運(yùn)動中，恢復(fù)系數(shù)定義為兩個圖元碰撞前后的速度比，數(shù)

23、值范圍為0-1。完全彈性碰撞的恢復(fù)系數(shù)為1。完全非彈性碰撞的恢復(fù)系數(shù)為0。2） 啟用摩擦：勾選此復(fù)選框，可以為連接軸指定摩擦，為動摩擦系數(shù)，R（只限于旋轉(zhuǎn)軸）。圖1-31屬性選項(xiàng)卡連接軸設(shè)置體驗(yàn)：接上面的例子example1（6）單擊“應(yīng)用程序”“機(jī)構(gòu)”，選擇“連接軸設(shè)置”。彈出“連接軸設(shè)置”對話框，單擊“選取連接軸”，通過鼠標(biāo)選取上面所定義的連接軸。在“連接軸位置”文本框中輸入角度為120度，單擊“生成零點(diǎn)”。（7）單擊“再生值”選項(xiàng)卡，勾選“啟用再生值”復(fù)選框，在“再生值”文本框中輸入60，按下Enter鍵，機(jī)構(gòu)立即改變到圖1-32所示的位置。重新輸入-120度，按下Enter鍵，機(jī)構(gòu)立即

24、改變到圖1-33所示的位置，單擊確定按鈕。此兩幅圖依據(jù)讀者的系統(tǒng)有所不同。主要是體驗(yàn)一下連接軸的設(shè)置功能。讀者可以自行輸入自己所要的角度值進(jìn)行比較。1-3260 度位置圖1-33-120 度位置圖1.4.4拖動功能定義完連接軸后，可以使用拖動功能，來查看定義是否正確，連接軸是否可以按設(shè)想的方式運(yùn)動?？墒褂每煺談?chuàng)建分析的起始點(diǎn)，或?qū)⒔M件放置到特定的配置中。可以使用接頭禁用和主體鎖定功能來研究整個機(jī)械或部分機(jī)械的運(yùn)動。單擊“機(jī)構(gòu)”“拖動”或直接單擊工具欄圖標(biāo)可以進(jìn)入拖動對話框。分別介紹一下各個菜單的功能。1.快照與拖動工具欄：給機(jī)構(gòu)拍照。拖動到一個位置時單擊此按鈕可以拍照。同時該照添加到快照列表中

25、拖動點(diǎn)。選取主體上某一點(diǎn)，該點(diǎn)會突出顯示，并隨光標(biāo)移動，同時保持連接。該點(diǎn)不能為基礎(chǔ)主體上的點(diǎn)。拖動主體。該主體突出顯示，并隨光標(biāo)移動，同時保持連接。不能拖動基礎(chǔ)主體。撤消命令。重做命令。所謂的基礎(chǔ)主體，就是在裝配中添加元件或新建組件時按2.快照選項(xiàng)卡：以顯示該快照中機(jī)構(gòu)的具體位置。接受缺省約束定義為基礎(chǔ)主體。顯示選定快照。在列表中選定快照后單擊此按鈕可打開“快照構(gòu)建”對話框，選取其他快照零件位置用于新快照。就是拷貝其他快照。將選定快照的名改為“當(dāng)前快照”輸入框中的名稱。相當(dāng)于改變列表框中快照的名稱。使選定快照可用作Pro/ENGINEER分解狀態(tài)。隨后分解狀態(tài)可用Pro/ENGINEER繪圖

26、視圖中。單擊此按鈕時，“機(jī)械設(shè)計(jì)”在列表上的快照旁放置一個圖標(biāo)。從列表中刪除選定快照。1-34 拖動對話框1-35約束選項(xiàng)卡3. “約束”選項(xiàng)卡：應(yīng)用約束后，“機(jī)械設(shè)計(jì)”會將其名稱放置于約束列表中。通過選中或清除列表中所選約束旁的復(fù)選框，可打開和關(guān)閉約束。也可選擇如下選項(xiàng)進(jìn)行臨時約束：選取兩個點(diǎn)、兩條線或兩個平面。這些圖元將在拖動操作期間保持對齊。選取兩個平面。兩平面在拖動操作期間將保持相互匹配定后主體將不能拖動為兩個平面，使其互成一定角度。并選取連接軸以指定連接軸的位置。指并選取主體，可以鎖定主體。并選取連接。連接被禁用從列表中刪除選定臨時約束。使用所應(yīng)用的臨時約束來裝配模型。4. “高級拖

27、動選項(xiàng)”選項(xiàng)卡：打開“移動”對話框，它允許執(zhí)行封裝移動。指定當(dāng)前坐標(biāo)系。通過選擇主體來選取一個坐標(biāo)系，所選主體的缺省坐標(biāo)系是要使用的坐標(biāo)系。X、Y或Z平移或旋轉(zhuǎn)將在該坐標(biāo)系中進(jìn)行。指定沿當(dāng)前坐標(biāo)系的X方向平移。指定沿當(dāng)前坐標(biāo)系的Y方向平移。指定沿當(dāng)前坐標(biāo)系的Z方向平移。指定繞當(dāng)前坐標(biāo)系的X軸旋轉(zhuǎn)。指定繞當(dāng)前坐標(biāo)系的Y軸旋轉(zhuǎn)。Z 軸旋轉(zhuǎn)。Z 坐標(biāo)。指定繞當(dāng)前坐標(biāo)系的參照坐標(biāo)系：可使用選擇器箭頭在模型中選取坐標(biāo)系。拖動點(diǎn)位置：實(shí)時顯示拖動點(diǎn)相對于選定坐標(biāo)系的X、Y和圖1-36高級拖動選項(xiàng)卡拖動功能體驗(yàn)，接上一例子example1：8)選擇“應(yīng)用程序標(biāo)準(zhǔn)重新進(jìn)入裝配環(huán)境下。單擊添加零件，打開“打開”

28、對話框，選取，單擊打開，彈出“元件放置”對話框。單擊“連接”選項(xiàng)卡，選取的軸和的軸對齊如圖1-39所示，選取軸的小端面和的一個側(cè)面對齊如圖1-40所示。完成連接定義，單擊確定。實(shí)體參照如圖1-37所示。完成后見圖1-38所示。圖1-37銷釘連接實(shí)物圖圖1-38連接完成圖圖1-39軸對齊圖圖1-40平移圖彈出“拖動”對話框，點(diǎn)擊9）單擊圖標(biāo)，然后選的一個點(diǎn)可以拖動繞著軸旋轉(zhuǎn)。按下后給當(dāng)前機(jī)構(gòu)拍照，列表框中增加快照Snapshot1。拖動在不同的位置拍照，列表框中增加Snapshot2，Snapshot3，Snapshot4等快照列表。如圖1-41所示?？梢允?0)任意選取其中某個快照，單擊機(jī)構(gòu)重

29、新定義到該快照中所記錄的機(jī)構(gòu)位置，選取快照Snapshot3，并在文本框中將其改為snapshot4，再單擊則將快照Snapshot3改成快照snapshot4所記錄的機(jī)構(gòu)位置。(11)單擊“約束”選項(xiàng)卡“單擊“鎖定主體圖標(biāo)，選擇和，單擊“確定”f“確定”如圖1-42所示，則完成主體鎖定定義。列表框中出現(xiàn)“主體-主體鎖定”復(fù)選框，去掉前面的勾號可以解除主體-主體鎖定。系統(tǒng)以青色顯示主動主體，以橙色顯示從動主體。單擊拖動?？煽匆婋S之一起轉(zhuǎn)動。實(shí)體圖參考如圖1-43所示。圖1-41增加快照圖圖1-42增加主體鎖定圖圖1-43主體鎖定實(shí)例參考圖1.4.5定義驅(qū)動定義完連接后就需要加飼服電機(jī)才能驅(qū)使機(jī)

30、構(gòu)運(yùn)動，單擊“機(jī)構(gòu)”f“伺服電動機(jī)”或直接單擊工具欄圖標(biāo)。彈出“伺服電動機(jī)”對話框如圖1-44所示。在對話框右邊有新建，編輯，復(fù)制，刪除四個按鈕，左邊的列表框顯示定義的飼服電動機(jī)名稱和狀態(tài)，在Pro/E中這樣的對話框很多，可以方便的進(jìn)行管理。單擊“新建”按鈕彈出飼服電動機(jī)定義對話框。圖1-44伺服電動機(jī)對話框1 “新建”按鈕：可以創(chuàng)建伺服電動機(jī)。2 “編輯”按鈕：重新編輯選定的伺服電動機(jī)。3 “復(fù)制”按鈕：在原有的基礎(chǔ)上重新創(chuàng)建同樣的電動機(jī)。4 “刪除”按鈕：刪除選定的電動機(jī)。單擊“新建”彈出“伺服電動機(jī)定義”對話框。1 “名稱”文本框：系統(tǒng)自動建立缺省名稱ServerMotor1，用戶可以更

31、改之。2“類型”選項(xiàng)卡：指定伺服電動機(jī)的類型和方向等如圖1-45所示。（1） “從動圖元”下拉列表框。選擇伺服電動機(jī)要驅(qū)動從動圖元類型為連接軸型，點(diǎn)型和面型中的一種。 連接軸：使某個接頭作指定運(yùn)動。 點(diǎn)：使模型中的某個點(diǎn)作指定運(yùn)動。 平面：使模型中的某個平面作指定運(yùn)動(2)單擊上可以在窗口中直接選定連接軸(3) “反向按鈕：改變伺服電動機(jī)的運(yùn)動方向，單擊反向按鈕則機(jī)構(gòu)中伺服電機(jī)黃色箭頭指向相反的方向。(4) “運(yùn)動類型”：可以指定伺服電機(jī)的運(yùn)動方式。如果從動圖元選擇為連接軸，變?yōu)榛疑豢蛇x狀態(tài)，同時系統(tǒng)自動選擇為選轉(zhuǎn)。圖1-46輪廓選項(xiàng)卡圖1-45伺服電動機(jī)定義對話框3“輪廓”選項(xiàng)卡：可以指定

32、伺服電機(jī)的速度，加速度位置等如圖1-46所示。(1) “規(guī)范”組合框：可以調(diào)出連接軸設(shè)置對話框，旁邊的下拉框可以選擇速度，加速度，位置三種類型。對于不同的選項(xiàng)，相應(yīng)會有不同的對話框出現(xiàn)。位置：單擊直接調(diào)用連接軸設(shè)置對話框設(shè)置連接軸。選定的連接軸將以洋紅色箭頭標(biāo)示，同時高亮顯示綠色和橙色主體。如圖1-47所示圖1-47位置對話框類型速度：出現(xiàn)初始位置標(biāo)簽，選擇當(dāng)前。則機(jī)構(gòu)以當(dāng)前位置為準(zhǔn)，也可以輸入使機(jī)構(gòu)的零位置一個角度后按變?yōu)閿?shù)字所指示的位置。如圖1-48所示。圖1-49加速度對話框類型9種類型，選擇每一種類型都有對應(yīng)圖1-51常數(shù)類型圖1-53余弦函數(shù)類型圖1-55擺線類型圖1-57多項(xiàng)式類型

33、? 單擊該按鈕，彈出如圖圖1-58表類型加速度：在出現(xiàn)初始角度標(biāo)簽的同時，增加了一個初始角速度標(biāo)簽，可以指定初始角速度的大小。如圖1-49所示圖1-48速度對話框類型(2) “?！苯M框：用來選取電動機(jī)的運(yùn)動方程式。在下拉組框中有常數(shù)，余弦，斜坡等的對話框彈出。這幾種模類型如下圖1-50模類型圖圖1-52斜坡類型圖1-54SCCA類型圖1-56拋物線類型在所有這些模的類型當(dāng)中，當(dāng)選擇SCCAI型時，對話框自動選擇加速度為規(guī)范，且變?yōu)榛疑豢蛇x狀。每一種類型的模選項(xiàng)，均對應(yīng)各自的參數(shù)輸入對話框。參數(shù)的具體意義見表1-2。表類型和用戶自定義類型為野火新增加的模類型。對于如圖1-58所示的表類型，需要

34、編寫擴(kuò)展名為“.tab”的機(jī)械表數(shù)據(jù)文件該文件包括“時間”欄和“項(xiàng)”欄。時間是電動機(jī)運(yùn)行的時間段，在“項(xiàng)”欄中是電動機(jī)的參數(shù)，包括位置，速度，加速度等。需要用記事本編輯。編輯后保存擴(kuò)展名為“.tab”的文件。函數(shù)類型說明所需設(shè)置恒定輪廓q=A其中A為常數(shù)。圖1-60選取表格文件對話框圖1-59用戶自定義類型線性輪廓隨時間做線性變化q=A+B*xA二為常數(shù),B為斜率。余弦要為電動機(jī)輪廓指定余弦曲線時，使用該類型。q=A*cos(360*x/T+B)+CA幅值，B相位C偏移量，T周期。(SCCA)用于模擬凸輪輪廓輸出。略擺線用于模擬凸輪輪廓輸出。q=L*x/T-L*sin(2*Pi*x/T)/2*

35、PiL總高度，T周期。拋物線可用于模擬電動機(jī)的軌跡。q=A*x+1/2B(x2)A線性系數(shù)，B二次項(xiàng)系數(shù)多項(xiàng)式用于一般的電動機(jī)輪廓。q=A+B*x+C*x2+D*x3A常數(shù)項(xiàng)，B線性項(xiàng)系數(shù)。C二次項(xiàng)系數(shù)，D三次項(xiàng)系數(shù)。表1-24“圖形”選項(xiàng)卡：以圖形形式表示輪廓，使之以更加直觀的形式來查看。圖(1) 到$鈕：點(diǎn)此進(jìn)入圖形工具對話框(2) “位置”復(fù)選框：在圖形中只顯示出位置隨時間的關(guān)系曲線(3) “速度”復(fù)選框：在圖形中只顯示出速度隨時間的關(guān)系曲線(4) “加速度”復(fù)選框：在圖形中只顯示出隨時間的關(guān)系曲線(5) “在單獨(dú)圖形中”：三種曲線在單獨(dú)的圖形中顯示出來取消則可以在一個坐標(biāo)系下顯示。1.4.5運(yùn)行分析：點(diǎn)擊“機(jī)構(gòu)”-“分析”，或直接單擊工具欄圖標(biāo)，彈出分析對話框，此對話框和伺服電動機(jī)對話框類似，用來建立和管理分析集，單擊“新建”按鈕，彈出分析定義對話框1 名稱：系統(tǒng)缺省為分析命