雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)概要

1、遼 寧 工 業(yè) 大 學(xué) 電機(jī)控制技術(shù)課程設(shè)計(jì)（論文）題目： 5kw電機(jī)雙閉環(huán)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) 院（系）： 汽車(chē)與交通工程學(xué)院 專(zhuān)業(yè)班級(jí)： 學(xué) 號(hào)： 學(xué)生姓名： 指導(dǎo)教師： 教師職稱(chēng)： 起止時(shí)間： 課程設(shè)計(jì)（論文）任務(wù)及評(píng)語(yǔ)院（系）： 教研室：學(xué) 號(hào)學(xué)生姓名專(zhuān)業(yè)班級(jí)課程設(shè)計(jì)（論 文）題 目電機(jī)控制技術(shù)課程設(shè)計(jì)課程設(shè)計(jì)（論文）任務(wù)1、設(shè)計(jì)轉(zhuǎn)速環(huán)、電流環(huán)調(diào)節(jié)器的結(jié)構(gòu)及計(jì)算參數(shù)。2、使用Matlab/Simulink軟件完成直流電機(jī)及控制系統(tǒng)的計(jì)算機(jī)建模，并進(jìn)行仿真，調(diào)整調(diào)節(jié)器的參數(shù)。3、設(shè)計(jì)使用微處理器對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行數(shù)字化控制的軟件流程及調(diào)節(jié)器的數(shù)字化實(shí)現(xiàn)。指導(dǎo)教師評(píng)語(yǔ)及成績(jī)成績(jī)： 指導(dǎo)教師簽字： 年 月

2、日目錄一、摘要 1二、設(shè)計(jì)思想 21. 雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)框圖 22. 電流調(diào)節(jié)器的設(shè)計(jì)思想 23. 轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的設(shè)計(jì)思想 5三、設(shè)計(jì)步驟91. 電流調(diào)節(jié)器設(shè)計(jì)92. 轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器設(shè)計(jì) 123. 轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器退飽和轉(zhuǎn)速超調(diào)量計(jì)算 13四、總結(jié)心得14五、參考文獻(xiàn) 15六、附件16 1系統(tǒng)仿真模型 2仿真輸出波形曲線(xiàn)圖 3Protel電路原理圖摘要轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)控制直流調(diào)速系統(tǒng)是性能很好，應(yīng)用最廣泛的直流調(diào)速系統(tǒng)。為了實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)速和電流兩種負(fù)反饋分別起作用，可在系統(tǒng)中設(shè)置兩個(gè)調(diào)節(jié)器，分別調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)速和電流，其分別引入轉(zhuǎn)速負(fù)反饋和電流負(fù)反饋。二者之間實(shí)行嵌套聯(lián)接。把轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的輸出當(dāng)作電流調(diào)節(jié)器的輸入

3、，再用電流調(diào)節(jié)器的輸出去控制電力電子變換器UPE。從閉環(huán)結(jié)構(gòu)上看，電流環(huán)在里面，稱(chēng)作內(nèi)環(huán)；轉(zhuǎn)速環(huán)在外面，稱(chēng)作外環(huán)。這就形成了轉(zhuǎn)速電流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)。為了獲得良好的靜動(dòng)態(tài)性能，轉(zhuǎn)速和電流兩個(gè)調(diào)節(jié)器一般都采用PI調(diào)節(jié)器。電流環(huán)以跟隨性能為主，即應(yīng)選用典型型系統(tǒng)。轉(zhuǎn)速環(huán)開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)應(yīng)共有兩個(gè)積分環(huán)節(jié)，所以應(yīng)設(shè)計(jì)成典型系統(tǒng)，這樣的系統(tǒng)同時(shí)也能滿(mǎn)足動(dòng)態(tài)抗擾性能好的要求。隨后根據(jù)給定的要求，對(duì)電流調(diào)節(jié)器和轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的參數(shù)進(jìn)行確定。然后使用Matlab/Simulink軟件完成直流電機(jī)及控制系統(tǒng)的計(jì)算機(jī)建模，并進(jìn)行仿真，調(diào)整調(diào)節(jié)器的參數(shù)。二、設(shè)計(jì)思想本文是根據(jù)工程設(shè)計(jì)方法來(lái)對(duì) ASR 和 ACR 的結(jié)構(gòu)及參

4、數(shù)進(jìn)行設(shè)計(jì)的。按照設(shè)計(jì)多環(huán)控制系統(tǒng)先內(nèi)環(huán)后外環(huán)的一般原則，先設(shè)計(jì)電流調(diào)節(jié)器，然后把整個(gè)電流環(huán)看作是轉(zhuǎn)速系統(tǒng)中的一個(gè)環(huán)節(jié)，再設(shè)計(jì)轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器。根據(jù)工程設(shè)計(jì)方法的基本思路我們知道首先應(yīng)該選擇電流調(diào)節(jié)器的結(jié)構(gòu)。因?yàn)殡娏鳝h(huán)作為內(nèi)環(huán)，從穩(wěn)態(tài)要求上看，要求電流無(wú)靜差，以得到理想的堵轉(zhuǎn)特性，從動(dòng)態(tài)上看，實(shí)際系統(tǒng)不允許電樞電流在突加控制作用下時(shí)有太大的超調(diào)，以保證電流在動(dòng)態(tài)過(guò)程不超過(guò)允許值，而對(duì)電網(wǎng)電壓波動(dòng)的及時(shí)抗擾作用只是次要的因素。因而電流環(huán)應(yīng)以跟隨性能為主。所以本文采用典型型系統(tǒng)。對(duì)于轉(zhuǎn)速環(huán)，由于轉(zhuǎn)速環(huán)作為外環(huán)，主要要求系統(tǒng)抗干擾性能好和轉(zhuǎn)速無(wú)靜差，所以將轉(zhuǎn)速環(huán)設(shè)計(jì)成典型系統(tǒng)。1. 雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的動(dòng)

5、態(tài)結(jié)構(gòu)框圖圖1-1 雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)框圖上圖 1-1是雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的實(shí)際動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)框圖。由于電流檢測(cè)信號(hào)中常含有交流分量，為了不使它影響到調(diào)節(jié)器的輸入，需要加低通濾波。這樣的濾波環(huán)節(jié)傳遞函數(shù)可用一階慣性環(huán)節(jié)來(lái)表示，其濾波時(shí)間常數(shù)按需要選定，以濾平電流檢測(cè)信號(hào)為準(zhǔn)。然而，在抑制交流分量的同時(shí)，濾波環(huán)節(jié)也延遲了反饋信號(hào)的作用，為了平衡這個(gè)延遲作用，在給定信號(hào)通道上加入一個(gè)同等時(shí)間常數(shù)的慣性環(huán)節(jié)，稱(chēng)作給定濾波環(huán)節(jié)。其意義是讓給定信號(hào)和反饋信號(hào)經(jīng)過(guò)相同的延時(shí)，使得二者在時(shí)間上恰好的配合。由測(cè)速發(fā)電機(jī)得到的轉(zhuǎn)速反饋電壓含有換向紋波，因此也需要濾波，濾波時(shí)間常數(shù)用表示。根據(jù)和電流環(huán)一樣的道理，在轉(zhuǎn)

6、速給定通道上也加入時(shí)間常數(shù)的給定濾波環(huán)節(jié)。2. 電流調(diào)節(jié)器設(shè)計(jì)思想電流環(huán)結(jié)構(gòu)框圖的化簡(jiǎn)在圖 1-1點(diǎn)劃線(xiàn)框的電流環(huán)中，反電動(dòng)勢(shì)與電流反饋的作用相互交叉，這將給設(shè)計(jì)工作帶來(lái)麻煩。實(shí)際上，反電動(dòng)勢(shì)與轉(zhuǎn)速成正比，它代表轉(zhuǎn)速對(duì)電流環(huán)的影響。在一般情況下，系統(tǒng)的電磁時(shí)間常數(shù)遠(yuǎn)小于機(jī)電時(shí)間常數(shù)，因此，轉(zhuǎn)速的變化往往比電流變化慢得多，對(duì)電流環(huán)來(lái)說(shuō)，反電動(dòng)勢(shì)是一個(gè)變化較慢的擾動(dòng)，在電流的瞬變過(guò)程中，可以認(rèn)為反電動(dòng)勢(shì)基本不變，即，這樣，在按動(dòng)態(tài)性能設(shè)計(jì)電流環(huán)時(shí)，可以暫不考慮反電動(dòng)勢(shì)變化的動(dòng)態(tài)影響，得到的電流環(huán)的近似結(jié)構(gòu)框圖如圖 1-2。圖1-2 忽略反電動(dòng)勢(shì)的動(dòng)態(tài)影響如果把給定濾波和反饋濾波兩個(gè)環(huán)節(jié)都等效地移到

7、環(huán)內(nèi)，同時(shí)把給定信號(hào)改成，則電流環(huán)便等效成單位負(fù)反饋系統(tǒng)，如圖1-3。 圖1-3 等效成單位負(fù)反饋系統(tǒng)由于和比小得多，可以當(dāng)作小慣性群而近似地看作是一個(gè)慣性環(huán)節(jié)，其時(shí)間常數(shù)為： 則電流環(huán)結(jié)構(gòu)框圖最終簡(jiǎn)化成下圖1-4。圖1-4 小慣性環(huán)節(jié)近似處理 電流調(diào)節(jié)器結(jié)構(gòu)的選擇 圖1-4表明，電流環(huán)的控制對(duì)象是雙慣性的，要校正成典型型系統(tǒng)，顯然應(yīng)采用PI型的調(diào)節(jié)器，其傳遞函數(shù)可以寫(xiě)成 式中 -電流調(diào)節(jié)器的比例系數(shù) -電流調(diào)節(jié)器的超前時(shí)間常數(shù)為了讓調(diào)節(jié)器零點(diǎn)與控制對(duì)象的大時(shí)間常數(shù)極點(diǎn)對(duì)消，選擇 則電流環(huán)的動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)框圖便成為圖1-5 所以的典型形式，其中 圖1-5 校正成典型型系統(tǒng)電流環(huán)動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)框圖下圖1-6

8、繪出了校正后電流環(huán)的開(kāi)環(huán)對(duì)數(shù)幅頻特性.圖1-6 校正成典型型系統(tǒng)電流環(huán)開(kāi)環(huán)對(duì)數(shù)幅頻特性校驗(yàn) 是否滿(mǎn)足條件 電流調(diào)節(jié)器的參數(shù)計(jì)算由式可以看出，電流調(diào)節(jié)器的參數(shù)是 和，其中已選定，待定的只有比例系數(shù)，它可根據(jù)所需的動(dòng)態(tài)性能指標(biāo)選取。計(jì)算電流環(huán)開(kāi)環(huán)增益： 計(jì)算電流調(diào)節(jié)器的比例系數(shù)：如果實(shí)際系統(tǒng)要求的跟隨性能指標(biāo)不同，式 和可以做相應(yīng)的改變，然后再次校驗(yàn)抗擾性能的指標(biāo)是否滿(mǎn)足。計(jì)算調(diào)節(jié)器電阻和電容按含給定濾波和反饋濾波的模擬式PI型電流調(diào)節(jié)器原理圖如圖1-7，圖中為電流給定電壓，為電流反饋電壓，調(diào)節(jié)器的輸出就是電力電子變換器的控制電壓。根據(jù)運(yùn)算放大器的電路原理計(jì)算 是否滿(mǎn)足要求。圖1-7 含給定濾波與

9、反饋濾波的PI型電流調(diào)節(jié)器3. 轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器設(shè)計(jì)思想電流環(huán)的等效閉環(huán)傳遞函數(shù)電流環(huán)經(jīng)化簡(jiǎn)后可視作轉(zhuǎn)速環(huán)中的一個(gè)環(huán)節(jié)，為此需要求出它的閉環(huán)傳遞函數(shù)，由圖1-5可知： 忽略高此項(xiàng)，可降階近似為： 接入轉(zhuǎn)速環(huán)內(nèi)，電流環(huán)等效環(huán)節(jié)的輸入量應(yīng)為，因此電流環(huán)在轉(zhuǎn)速環(huán)中應(yīng)等效為： 這樣，原來(lái)是雙慣性環(huán)節(jié)的電流環(huán)控制對(duì)象，經(jīng)閉環(huán)控制后，可以近似地等效成只有較小時(shí)間常數(shù)的一階慣性環(huán)節(jié)。 轉(zhuǎn)速環(huán)結(jié)構(gòu)的化簡(jiǎn)和轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器結(jié)構(gòu)的選擇用電流環(huán)的等效環(huán)節(jié)代替圖1-1中的電流環(huán)后，整個(gè)轉(zhuǎn)速控制系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)框圖如圖1-8所示。圖1-8 用等效環(huán)節(jié)代替電流環(huán)和電流環(huán)中一樣，把轉(zhuǎn)速給定濾波和反饋濾波環(huán)節(jié)移到環(huán)內(nèi)，同時(shí)將給定信號(hào)改成，

10、再把時(shí)間常數(shù)和的兩個(gè)小慣性環(huán)節(jié)合并起來(lái)，近似成一個(gè)時(shí)間常數(shù)為的慣性環(huán)節(jié)，其中，則轉(zhuǎn)速環(huán)結(jié)構(gòu)框圖可化簡(jiǎn)成圖1-9。圖1-9 等效成單位負(fù)反饋和小慣性的近似處理為了實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)速無(wú)靜差，在負(fù)載擾動(dòng)作用點(diǎn)前必須有一個(gè)積分環(huán)節(jié)，它應(yīng)該包含在轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器中?，F(xiàn)在擾動(dòng)作用點(diǎn)后面已經(jīng)有了一個(gè)積分環(huán)節(jié)，因此轉(zhuǎn)速環(huán)開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)應(yīng)共有兩個(gè)積分環(huán)節(jié)，所以應(yīng)該設(shè)計(jì)成典型系統(tǒng)，這樣的系統(tǒng)同時(shí)也能滿(mǎn)足動(dòng)態(tài)抗擾性能好的要求。至于其階躍響應(yīng)超調(diào)量較大，那么線(xiàn)性系統(tǒng)的計(jì)算數(shù)據(jù)，實(shí)際系統(tǒng)中轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的飽和非線(xiàn)性性質(zhì)會(huì)使超調(diào)量大大降低。由此可見(jiàn)也應(yīng)該采用PI調(diào)節(jié)器，其傳遞函數(shù)為： 式中 -轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的比例系數(shù) -轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的超前時(shí)間常數(shù)

11、圖1-10 校正后成為典型系統(tǒng)這樣，調(diào)速系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)為：令轉(zhuǎn)速環(huán)開(kāi)環(huán)增益為： 則 至于中頻寬為多少，要看動(dòng)態(tài)性能的要求決定。 轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的參數(shù)的計(jì)算轉(zhuǎn)速環(huán)開(kāi)環(huán)增益為： 的比例系數(shù)為： 校驗(yàn)轉(zhuǎn)速環(huán)的截止頻率為： 計(jì)算調(diào)節(jié)器電阻和電容圖1-11 含給定濾波與反饋濾波的PI型轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器根據(jù)圖1-11，計(jì)算 是否滿(mǎn)足要求最后對(duì)轉(zhuǎn)速退飽和超調(diào)量進(jìn)行校核。 下面根據(jù)第二步的思想進(jìn)行具體的步驟設(shè)計(jì)。三、設(shè)計(jì)步驟：額定轉(zhuǎn)速，額定電壓,額定電流，機(jī)電時(shí)間常數(shù)，計(jì)算電動(dòng)機(jī)電動(dòng)勢(shì)系數(shù) ，電流允許過(guò)載倍數(shù)，電力電子轉(zhuǎn)換裝置放大系數(shù) 滯后時(shí)間電樞回路電阻：R=400 電磁時(shí)間常數(shù) 電流反饋系數(shù)轉(zhuǎn)速反饋系統(tǒng) 轉(zhuǎn)速反

12、饋濾波時(shí)間常數(shù) 電流反饋濾波時(shí)間常數(shù)總飛輪力矩 、下面對(duì)電流調(diào)節(jié)器進(jìn)行設(shè)計(jì)1、確定時(shí)間常數(shù) 整流裝置滯后時(shí)間常數(shù) 。三相橋式電路的平均失控時(shí)間為。 電流濾波時(shí)間常數(shù) 。由條件可知 電流環(huán)小時(shí)間常數(shù)之和。按小時(shí)間常數(shù)近似處理，取=2、選擇電流調(diào)節(jié)器結(jié)構(gòu)根據(jù)設(shè)計(jì)要求，并保證穩(wěn)態(tài)電流無(wú)差，可按典型型系統(tǒng)設(shè)計(jì)電流調(diào)節(jié)器。電流環(huán)控制對(duì)象是雙慣性的，因此可用 型電流調(diào)節(jié)器，其傳遞函數(shù)為檢查對(duì)電流電壓的抗擾性能：表2-1典型型系統(tǒng)動(dòng)態(tài)抗擾性能指標(biāo)與參數(shù)的關(guān)系參照表2-1典型型系統(tǒng)動(dòng)態(tài)抗擾性能，各項(xiàng)指標(biāo)都是可以接受的。3、計(jì)算電流調(diào)節(jié)器參數(shù)電流調(diào)節(jié)器超前時(shí)間常數(shù)：參數(shù)關(guān)系0.250.390.500.691.0

13、阻尼比1.00.80.7070605超調(diào)量0%1.5%4.3%9.5%16.3%上升時(shí)間6.64.73.32.4峰值時(shí)間8.36.24.73.6相角穩(wěn)定裕度截止頻率表2-2典型I型系統(tǒng)動(dòng)態(tài)跟隨性能指標(biāo)和頻域指標(biāo)與參數(shù)的關(guān)系電流開(kāi)環(huán)增益：要求時(shí)，根據(jù)，按表2-2應(yīng)取因此 于是，ACR的比例系數(shù)為4、校驗(yàn)近似條件電流環(huán)截止頻率：1 閘管整流裝置傳遞函數(shù)的近似條件滿(mǎn)足近似條件。2 忽略反電動(dòng)勢(shì)變化對(duì)電流環(huán)動(dòng)態(tài)影響的條件 滿(mǎn)足近似條件。3 電流環(huán)小時(shí)間常數(shù)近似處理?xiàng)l件 滿(mǎn)足近似條件。5、計(jì)算調(diào)節(jié)器電阻和電容由含給定濾波與反饋濾波的PI型電流調(diào)節(jié)器的電路圖可知計(jì)算各電阻和電容值，其中 取 取 取按照上述

14、參數(shù)，電流環(huán)可以達(dá)到的動(dòng)態(tài)跟隨性能指標(biāo)（見(jiàn)表2-2），滿(mǎn)足設(shè)計(jì)要求。下面對(duì)轉(zhuǎn)速環(huán)的調(diào)節(jié)器進(jìn)行設(shè)計(jì)1、確定時(shí)間常數(shù)電流環(huán)等效時(shí)間常數(shù):有前面的計(jì)算可 轉(zhuǎn)速濾波時(shí)間常數(shù) ：根據(jù)測(cè)速發(fā)電機(jī)的紋波可知可知。轉(zhuǎn)速環(huán)時(shí)間常數(shù) ：按小時(shí)間常數(shù)近似處理，取2、選擇轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器結(jié)構(gòu)按照設(shè)計(jì)要求，選用PI調(diào)節(jié)器，其傳遞函數(shù)表達(dá)式為3、計(jì)算轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器參數(shù)按跟隨和抗擾性能都比較好的原則，取 ,則ASR的超前時(shí)間常數(shù)為轉(zhuǎn)速開(kāi)環(huán)增益ASR的比例系數(shù) 4、檢驗(yàn)近似條件由公式 可得轉(zhuǎn)速環(huán)截止頻率為1 電流環(huán)傳遞函數(shù)簡(jiǎn)化條件為滿(mǎn)足簡(jiǎn)化條件。2 轉(zhuǎn)速環(huán)小時(shí)間常數(shù)近似處理?xiàng)l件為滿(mǎn)足簡(jiǎn)化條件5、計(jì)算調(diào)節(jié)器電阻和電容根據(jù)左圖，有 取 取

15、0.3 取16、校核轉(zhuǎn)速超調(diào)量34567891052.6%43.6%37.6%33.2%29.8%27.2%25.0%23.3%2.402.652.853.03.13.23.33.3512.1511.659.5510.4511.3012.2513.2514.2032211111表2-3典型II型系統(tǒng)階躍輸入跟隨性能指標(biāo)當(dāng) 時(shí)，由上表2-3查得，不能滿(mǎn)足設(shè)計(jì) 的要求。實(shí)際上，由于上表是按線(xiàn)性系統(tǒng)計(jì)算的，而突加階躍給定時(shí)，ASR飽和，不符合線(xiàn)性系統(tǒng)的前提，應(yīng)該按ASR退飽和的情況計(jì)算超調(diào)量。、下面對(duì)轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器退飽和時(shí)轉(zhuǎn)速超調(diào)量的計(jì)算設(shè)理想空載啟動(dòng)時(shí) ，已知數(shù)據(jù)有，R=0.5 ，A，34567891

16、072.2%775%81.2%84.0%86.3%88.1%89.6%90.8%2.452.702.853.003.153.253.303.4013.6010.458.8012.9516.8519.8022.8025.85表2-4典型II型系統(tǒng)動(dòng)態(tài)抗干擾性能指標(biāo)與參數(shù)關(guān)系當(dāng)h=5由表2-4查得 ， 帶入 可得 可以滿(mǎn)足設(shè)計(jì)要求。四、總結(jié)心得這次課程設(shè)計(jì)讓我對(duì)雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)又有了進(jìn)一步的熟悉。之前的一個(gè)讀書(shū)工程我選擇的也是雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的內(nèi)容，但在讀書(shū)工程上只是分析和了解了轉(zhuǎn)速超調(diào)及退飽和問(wèn)題，至于具體怎么設(shè)計(jì)轉(zhuǎn)速環(huán)和電流環(huán)參數(shù)還不特別清楚，剛好此次課程設(shè)計(jì)又彌補(bǔ)了這一點(diǎn)。通過(guò)課程設(shè)計(jì)讓我真

17、的的感覺(jué)到用課本上介紹的工程整定方法確實(shí)很方便，使我在設(shè)計(jì)上不需要反復(fù)試湊，減少了一些麻煩，只需要結(jié)合給定的參數(shù)，或?qū)?shù)做較少的調(diào)整就可以。通過(guò)親自的設(shè)計(jì)使我明確了設(shè)計(jì)的目標(biāo)和具體步驟，在開(kāi)始的時(shí)候我也不確定電流環(huán)是選擇型系統(tǒng)還是選擇型系統(tǒng)，但是根據(jù)課本的例題及理論知識(shí)：電流環(huán)主要是要有很好的跟隨性能，而型系統(tǒng)剛好可以滿(mǎn)足，型系統(tǒng)有較好的抗擾性能、快速性又很好，所以轉(zhuǎn)速環(huán)就選擇型了。通過(guò)對(duì)電流環(huán)和轉(zhuǎn)速環(huán)的設(shè)計(jì)我發(fā)現(xiàn)在設(shè)計(jì)時(shí)兩者都是大致遵循：結(jié)構(gòu)框圖化簡(jiǎn)、調(diào)節(jié)器結(jié)構(gòu)選擇、調(diào)節(jié)器參數(shù)計(jì)算、調(diào)節(jié)器實(shí)現(xiàn)、近似條件的檢驗(yàn)等步驟，所以再設(shè)計(jì)時(shí)有很多相同點(diǎn)。在沒(méi)有設(shè)計(jì)前對(duì)雙閉環(huán)的一些參數(shù)和表示符號(hào)總是混淆，但是通過(guò)親自設(shè)計(jì)、通過(guò)自己反復(fù)演算，清晰的了解各個(gè)參數(shù)的關(guān)系及來(lái)龍去脈和它們的對(duì)應(yīng)關(guān)系，現(xiàn)在已經(jīng)基本上不會(huì)記錯(cuò)了。這次課程設(shè)計(jì)使我提高了檢索信息，查閱知識(shí)的能力，達(dá)到了熟悉課本的目的。五、參考文獻(xiàn)參考文獻(xiàn)1陳伯時(shí).電力拖動(dòng)自動(dòng)控制系統(tǒng). 機(jī)械工業(yè)出