自動(dòng)控制復(fù)習(xí) 試題 終極版

1、總復(fù)習(xí)第一章的概念1、典型的反饋控制系統(tǒng)基本組成框圖：2、自動(dòng)控制系統(tǒng)基本控制方式：(1)、反饋控制方式；(2)、開環(huán)控制方式；(3)、復(fù)合控制方式。3、基本要求的提法：可以歸結(jié)為穩(wěn)定性（長(zhǎng)期穩(wěn)定性）、準(zhǔn)確性（精度）和快速性（相對(duì)穩(wěn)定性）。第二章要求:1、掌握運(yùn)用拉氏變換解微分方程的方法；2、牢固掌握傳遞函數(shù)的概念、定義和性質(zhì)；3、明確傳遞函數(shù)與微分方程之間的關(guān)系；4、能熟練地進(jìn)行結(jié)構(gòu)圖等效變換；5、明確結(jié)構(gòu)圖與信號(hào)流圖之間的關(guān)系；6、熟練運(yùn)用梅遜公式求系統(tǒng)的傳遞函數(shù)；例1 某一個(gè)控制系統(tǒng)動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)圖如下，試分別求系統(tǒng)的傳遞函數(shù): ，。 例2 某一個(gè)控制系統(tǒng)動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)圖如下，試分別求系統(tǒng)的傳遞函數(shù)

2、：。例3： 將上圖匯總得到：Ui(s)Uo(s)Uo(s)U(s)I2(s)IC(s)-1-1-11/R11/C1s1/C2s1/R2例4、一個(gè)控制系統(tǒng)動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)圖如下，試求系統(tǒng)的傳遞函數(shù)。W1W2W3W5W4 X(S) X（S）例5 如圖RLC電路，試列寫網(wǎng)絡(luò)傳遞函數(shù) Uc(s)/Ur(s).RLCi(t)ur(t)uc(t)解: 零初始條件下取拉氏變換：例6某一個(gè)控制系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)為：，試求系統(tǒng)的傳遞函數(shù)、微分方程和脈沖響應(yīng)。解：傳遞函數(shù)： ，微分方程：脈沖響應(yīng)：例7一個(gè)控制系統(tǒng)的單位脈沖響應(yīng)為，試求系統(tǒng)的傳遞函數(shù)、微分方程、單位階躍響應(yīng)。解：傳遞函數(shù)： ，微分方程：?jiǎn)挝浑A躍響應(yīng)為：第三

3、章 本章要求：1、穩(wěn)定性判斷 1）正確理解系統(tǒng)穩(wěn)定性概念及穩(wěn)定的充要條件。 閉環(huán)系統(tǒng)特征方程的所有根均具有負(fù)實(shí)部；或者說(shuō)，閉環(huán)傳遞函數(shù)的極點(diǎn)均分布在平面的左半部。 2）熟練運(yùn)用代數(shù)穩(wěn)定判據(jù)判定系統(tǒng)穩(wěn)定性，并進(jìn)行分析計(jì)算。2、穩(wěn)態(tài)誤差計(jì)算 1）正確理解系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)誤差的概念及終值定理應(yīng)用的限制條件。 2）牢固掌握計(jì)算穩(wěn)態(tài)誤差的一般方法。 3）牢固掌握靜態(tài)誤差系數(shù)法及其應(yīng)用的限制條件。 3、動(dòng)態(tài)性能指標(biāo)計(jì)算1）掌握一階、二階系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型和典型響應(yīng)的特點(diǎn)。 2）牢固掌握一階、二階系統(tǒng)特征參數(shù)及欠阻尼系統(tǒng)動(dòng)態(tài)性能計(jì)算。3）掌握典型欠阻尼二階系統(tǒng)特征參數(shù)、極點(diǎn)位置與動(dòng)態(tài)性能的關(guān)系。 例3 已知圖中Tm=0

4、.2，K=5，求系統(tǒng)單位階躍響應(yīng)指標(biāo)。R(s)(-)C(s)解3：系統(tǒng)閉環(huán)傳遞函數(shù)為 化為標(biāo)準(zhǔn)形式即有 2zwn=1/Tm=5, wn2=K/Tm=25解得 wn=5, =0.5例4某控制系統(tǒng)動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)圖如下，要求系統(tǒng)阻尼比=0.6,確定K值；并計(jì)算單位階躍函數(shù)輸入時(shí)閉環(huán)系統(tǒng)響應(yīng)的%、t（5%）。 閉環(huán)傳遞函數(shù)：，由 得K=0.56； 例5：設(shè)控制系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)系統(tǒng)為 ，試用勞斯判據(jù)判別系統(tǒng)的穩(wěn)定性，并確定在復(fù)平面的右半平面上特征根的數(shù)目。解：特征方程：勞斯表 控制系統(tǒng)不穩(wěn)定，右半平面有兩個(gè)特征根。例6：一個(gè)單位負(fù)反饋控制系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為：G（S）=，要求系統(tǒng)閉環(huán)穩(wěn)定。試確定K的范圍(用

5、勞斯判據(jù))。解：特征方程：勞斯表 系統(tǒng)穩(wěn)定的K值范圍（0，14） 例6：系統(tǒng)的特征方程：解：列出勞斯表：因?yàn)閯谒贡碇械谝涣性責(zé)o符號(hào)變化，說(shuō)明該系統(tǒng)特征方程沒(méi)有正實(shí)部根，所以：系統(tǒng)穩(wěn)定。第四章 根軌跡1、根軌跡方程2、根軌跡繪制的基本法則 3、廣義根軌跡（1）參數(shù)根軌跡 （2）零度根軌跡 例1: 某單位反饋系統(tǒng)，（1）3條根軌跡的起點(diǎn)為 (2) 實(shí)軸根軌跡 （0，-1）；（-2，-）（3）漸近線：3條。 漸近線的夾角： 漸近線與實(shí)軸的交點(diǎn)： （4）分離點(diǎn)： 得： ， （5）與虛軸的交點(diǎn)系統(tǒng)的特征方程：實(shí)部方程: 虛部方程：解得： (舍去) 臨界穩(wěn)定時(shí)的=6 例2已知負(fù)反饋系統(tǒng)閉環(huán)特征方程，試?yán)L

6、制以為可變參數(shù)的根軌跡圖； 由根軌跡圖確定系統(tǒng)臨界穩(wěn)定時(shí)的值； 解 特征方程得根軌跡方程為；（1）根軌跡的起點(diǎn)為（無(wú)開環(huán)有限零點(diǎn)）；（2） 根軌跡共有3支，連續(xù)且對(duì)稱于實(shí)軸；（3） 根軌跡的漸近線有，；（4） 實(shí)軸上的根軌跡為；（5）分離點(diǎn)，其中分離角為，分離點(diǎn)滿足下列方程 ；解方程得 ；（7） 根軌跡與虛軸的交點(diǎn)：將代入特征方程，可得實(shí)部方程為；虛部方程為 ； 由根軌跡圖可得系統(tǒng)臨界穩(wěn)定時(shí)；由上述分析可得系統(tǒng)概略根軌跡如右圖所示： 例3已知負(fù)反饋系統(tǒng)閉環(huán)特征方程, 試?yán)L制以為可變參數(shù)的根軌跡圖; 由根軌跡圖確定系統(tǒng)臨界穩(wěn)定時(shí)的值. 解 特征方程得根軌跡方程為；（1）3條根軌跡的起點(diǎn)為 (2)

7、 漸近線：3條。 漸近線的夾角： 漸近線與實(shí)軸的交點(diǎn)： （3）分離點(diǎn)： 即 得 （舍去）（4）與虛軸的交點(diǎn)系統(tǒng)的特征方程：s(s+4)(s+6)+K*=0令 代入，求得 實(shí)部方程: 虛部方程： 解得： (舍去) 臨界穩(wěn)定時(shí)的=240 第五章 本章要求： 1、正確理解頻率特性基本概念； 2、掌握開環(huán)頻率特性曲線的繪制；（1）開環(huán)幅相曲線的繪制方法 1）確定開環(huán)幅相曲線的起點(diǎn) 和終點(diǎn) ;2）確定開環(huán)幅相曲線與實(shí)軸的交點(diǎn) 或 為穿越頻率，開環(huán)幅相曲線曲線與實(shí)軸交點(diǎn)為 3）開環(huán)幅相曲線的變化范圍（象限和單調(diào)性）。 （2）開環(huán)對(duì)數(shù)頻率特性曲線1）開環(huán)傳遞函數(shù)典型環(huán)節(jié)分解； 2）確定一階環(huán)節(jié)、二階環(huán)節(jié)的交

8、接頻率，將各交接頻率標(biāo)注在半對(duì)數(shù)坐標(biāo)圖的 軸上；3）繪制低頻段漸近特性線：低頻特性的斜率取決于 ，還需確定該直線上的一點(diǎn)，可以采用以下三種方法： 方法一：在 范圍內(nèi)，任選一點(diǎn) ，計(jì)算: 方法二：取頻率為特定值 ，則 方法三：取 為特殊值0，則有 ，即4）每?jī)蓚€(gè)相鄰交接頻率之間為直線，在每個(gè)交接頻率點(diǎn)處，斜率發(fā)生變化，變化規(guī)律取決于該交接頻率對(duì)應(yīng)的典型環(huán)節(jié)的種類，如下表所示。 3、熟練運(yùn)用頻率域穩(wěn)定判據(jù)；奈氏判據(jù)： 反饋控制系統(tǒng)穩(wěn)定的充分必要條件是閉合曲線 包圍臨界點(diǎn) 點(diǎn)的圈數(shù)R等于開環(huán)傳遞函數(shù)的正實(shí)部極點(diǎn)數(shù)P。 4、掌握穩(wěn)定裕度的概念；相角裕度 ：系統(tǒng)開環(huán)頻率特性上幅值為1時(shí)所對(duì)應(yīng)的角頻率稱為

9、幅值穿越頻率或截止頻率，記為 ，即定義相位裕度為 例4已知兩個(gè)負(fù)反饋控制系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)分別為：（1）， （2） 試分別作出幅相頻特性；并用奈奎斯特判據(jù)判斷各系統(tǒng)的穩(wěn)定性。（1）起點(diǎn)：終點(diǎn)：穿過(guò)負(fù)實(shí)軸： （2）起點(diǎn)：終點(diǎn)：穿過(guò)負(fù)實(shí)軸：， 例5已知單位負(fù)反饋控制系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)分別為：（1） （2） 試分別作出幅相頻特性；并用奈奎斯特判據(jù)判斷各系統(tǒng)的穩(wěn)定性。（1）（1）起點(diǎn)：終點(diǎn)：穿過(guò)負(fù)實(shí)軸： （2）穿過(guò)負(fù)實(shí)軸：，例3最小相位控制系統(tǒng)的開環(huán)對(duì)數(shù)幅頻特性如圖所示。試求開環(huán)傳遞函數(shù)G（S）。傳遞函數(shù)： 在低頻段有 所以系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數(shù)為 例4最小相位控制系統(tǒng)的開環(huán)對(duì)數(shù)幅頻特性如圖所示。試求開環(huán)傳

10、遞函數(shù)G（S）；并求單位斜坡函數(shù)輸入時(shí)閉環(huán)控制系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差。， ，第六章 本章要求 :1、掌握常用校正裝置的頻率特性及其作用； 2、掌握選擇校正裝置的方法； 3、重點(diǎn)掌握串聯(lián)校正設(shè)計(jì)方法； 4、了解反饋校正、復(fù)合校正的設(shè)計(jì)方法；目前工程實(shí)踐中常用的校正方式有串聯(lián)校正、反饋校正和復(fù)合校正三種。例1：一個(gè)單位負(fù)反饋系統(tǒng)其開環(huán)傳遞函數(shù)為，要求相位裕量不小于50，校正后的，試確定系統(tǒng)的串聯(lián)超前校正裝置。解：作伯德圖，取 ，由 ，得 ，挍正裝置傳遞函數(shù)： ，挍正后開環(huán)傳遞函數(shù)：，校驗(yàn)：滿例2：一個(gè)單位負(fù)反饋系統(tǒng)其開環(huán)傳遞函數(shù)為C（S）=，要求相位裕量不小于50，校正后的，試確定系統(tǒng)的串聯(lián)超前校正裝置。

11、解 作伯德圖取 ，由 ，得 ，挍正裝置傳遞函數(shù)： ，挍正后開環(huán)傳遞函數(shù)：，校驗(yàn)：滿足第八章本章要求 : 1、了解非線性系統(tǒng)的特點(diǎn)2、掌握研究非線性系統(tǒng)描述函數(shù)法3 描述函數(shù)法 描述函數(shù)法是基于頻域分析法和非線性特性諧波線性化的一種圖解分析方法。 例1 非線性控制系統(tǒng)，結(jié)構(gòu)圖;非線性特性部分用描述函數(shù)代替，如果N（A）和G（j）曲線分別為：（a）、（b）、（c），試判斷其穩(wěn)定性 曲線（c）A、B兩點(diǎn)哪個(gè)是自振點(diǎn)。 結(jié)構(gòu)圖 1如圖示系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖1，試用結(jié)構(gòu)圖化簡(jiǎn)方法求傳遞函數(shù)。（15分）圖1解：得傳遞函數(shù)為 2 控制系統(tǒng)如圖2所示，系統(tǒng)單位階躍響應(yīng)的峰值時(shí)間為3s 、超調(diào)量為20%，求K，a值。（1

12、5分）圖2解：開環(huán)傳遞函數(shù) 閉環(huán)傳遞函數(shù)已知 所以K，a分別為 1 已知系統(tǒng)特征方程為，試求系統(tǒng)在S右半平面的根的個(gè)數(shù)及虛根值。（10分）解：列Routh表 S5 1 12 32 S4 3 24 48 S3 0 S2 48 S 0 輔助方程 , S 24 求導(dǎo)：24s=0 S0 48答：系統(tǒng)沒(méi)有正根。對(duì)輔助方程求解，得一對(duì)虛根，其值為。4. 單位負(fù)反饋系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù),繪制K從 0到+ 變化時(shí)系統(tǒng)的閉環(huán)根軌跡圖。（15分）解 =系統(tǒng)有三個(gè)開環(huán)極點(diǎn)：,= -2, = -5 實(shí)軸上的根軌跡： , 漸近線： 分離點(diǎn)： 解得：，(舍去)。 與虛軸的交點(diǎn)：特征方程為 D(s)=令 解得 與虛軸的交點(diǎn)（

13、0，）。根軌跡如圖示。5 已知單位負(fù)反饋系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數(shù),試概略繪制系統(tǒng)的開環(huán)幅相頻率特性曲線,并用奈氏判據(jù)判斷系統(tǒng)的穩(wěn)定性。（15分）解：頻率特性曲線位于第三象限，見(jiàn)圖示(a)，已知N=0， P=0，因此Z=P-2N=0-0=0，閉環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)定。曲線位于第二象限，見(jiàn)圖示(b)，已知N=-2， P=0，因此Z=P-2N=0-（-2）=2，閉環(huán)系統(tǒng)不穩(wěn)定。6 某最小相角系統(tǒng)的開環(huán)對(duì)數(shù)幅頻特性如圖3所示。要求（1）寫出系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數(shù)；（2）利用相角裕度判斷系統(tǒng)的穩(wěn)定性；（3）將對(duì)數(shù)幅頻特性向右平移十倍頻程，截止頻率和相角裕度會(huì)發(fā)生什么變化? （15分）圖3解（1）由題圖可以寫出系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數(shù)如下

14、：（2）系統(tǒng)的開環(huán)相頻特性為 截止頻率 相角裕度 故系統(tǒng)穩(wěn)定。（3）將對(duì)數(shù)幅頻特性向右平移十倍頻程后，得系統(tǒng)新的開環(huán)傳遞函數(shù)截止頻率 相角裕度 答：對(duì)數(shù)幅頻特性向右平移十倍頻程，使截止頻率變大，相角裕度不變。7 離散控制系統(tǒng)如圖4所示，采樣周期 T=1s。 求系統(tǒng)穩(wěn)定時(shí)K的取值范圍。（15分）圖4解： M1閉環(huán)特征方程勞斯判據(jù)，系統(tǒng)穩(wěn)定的充要條件是所以使系統(tǒng)穩(wěn)定的范圍是4閉環(huán)特征方程 Z2+4.952Z+0.368=0 Z1=-0.076 , Z2=-4.876系統(tǒng)特征方程的根有一個(gè)在單位圓外，因此，該離散系統(tǒng)不穩(wěn)定。8、 7、已知離散控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)如下圖所示，采樣周期T=1秒，求系統(tǒng)閉環(huán)脈沖傳

15、遞函數(shù)及分析系統(tǒng)的穩(wěn)定性（10分）。8、已知非線性系統(tǒng)的微分方程為 試求系統(tǒng)的奇點(diǎn)并判斷其類型（7分）。一、已知系統(tǒng)方框圖如圖所示，試計(jì)算傳遞函數(shù)、。 （20分）二、 某控制系統(tǒng)的方框圖如圖所示，欲保證阻尼比=0.7和響應(yīng)單位斜坡函數(shù)的穩(wěn)態(tài)誤差為=0.25,試確定系統(tǒng)參數(shù)K、。 (15分)三、設(shè)系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為 畫出根軌跡草圖，判斷系統(tǒng)的穩(wěn)定性。 （12分）四、設(shè)某系統(tǒng)的特征方程式為求其特征根，并判斷系統(tǒng)的穩(wěn)定性。 （10分）五、已知最小相位系統(tǒng)Bode圖的漸近幅頻特性如圖所示，求該系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)。 （12分）六、已知單位反饋系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為=試設(shè)計(jì)串聯(lián)校正環(huán)節(jié)，使系統(tǒng)的相角裕度不

16、小于，剪切頻率不低于50。 （16分）七、設(shè)某非線性系統(tǒng)如圖所示，試確定其自振蕩的振幅和頻率。 （15分）一、解：求得傳遞函數(shù)如下： （3分） （3分） （3分） （3分）二、解： (2分) (2分) (2分)， （2分） ， (4分) 綜合上面的式子，得 （4分）三、解：跟軌跡圖（略）。系統(tǒng)為：不穩(wěn)定。四、解：由Routh穩(wěn)定判據(jù)： （4分）輔助方程是解得特征根為，。 (6分)由此可知系統(tǒng)臨界穩(wěn)定。 （2分）五、解：(1) 該系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為=； （8分） (2) ,°。 （8分）六、解：采取超前校正，其傳遞函數(shù)為 （15分） 注：參數(shù)選取并不唯一，但需滿足性能指標(biāo)要求。七、解

17、：線性部分的傳遞函數(shù)為 其幅頻及相頻特性分別為 （3分） （3分） 確定特性與負(fù)實(shí)軸交點(diǎn)坐標(biāo)= （4分）特性與負(fù)實(shí)軸交點(diǎn)同時(shí)也在特性上，其中M=1，解出自振蕩振幅為 （5分）一、 求下圖所示系統(tǒng)的傳遞函數(shù)。 （10分）二、 控制系統(tǒng)方塊圖如圖所示：（1）當(dāng)=0時(shí)，求系統(tǒng)的阻尼比，無(wú)阻尼自振頻率和單位斜坡函數(shù)輸入時(shí)的穩(wěn)態(tài)誤差；（2）當(dāng)=0.7時(shí)，試確定系統(tǒng)中的值和單位斜坡函數(shù)輸入時(shí)系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差； （16分）三、設(shè)某控制系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為 試?yán)L制參量k由0變至?xí)r的根軌跡圖，并求開環(huán)增益臨界值。 （15分）四、設(shè)某系統(tǒng)的特征方程為，試求該系統(tǒng)的特征根。 （12分） 五、設(shè)某控制系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)

18、為=試?yán)L制該系統(tǒng)的Bode圖，并確定剪切頻率的值。 （15分） 六、某系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖和Nyquist圖如圖(a)和(b)所示，圖中 試判斷閉環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)定性，并決定閉環(huán)特征方程正實(shí)部根的個(gè)數(shù)。 (16分)七、設(shè)某二階非線性系統(tǒng)方框圖如圖所示，其中及，試畫出輸入信號(hào)時(shí)系統(tǒng)相軌跡的大致圖形，設(shè)系統(tǒng)原處于靜止?fàn)顟B(tài)。 （16分）一、解： （10分）二、解：系統(tǒng)的開環(huán)傳函為閉環(huán)傳函為 （5分）（1） （6分） （2） （5分）三、解：1） 2） （10分）3）=，=4，開環(huán)增益臨界值為K=2 （5分）四、解：列勞斯表如下 （4分）得輔助方程為，解得 （4分）最后得 （4分）五：解：Bode圖如下所示 （10分

19、） 剪切頻率為。 （5分） 六、解：由系統(tǒng)方框圖求得內(nèi)環(huán)傳遞函數(shù)為： (3分)內(nèi)環(huán)的特征方程： (1分)由Routh穩(wěn)定判據(jù)： (6分)由此可知，本系統(tǒng)開環(huán)傳函在S平面的右半部無(wú)開環(huán)極點(diǎn)，即P=0。由Nyquist圖可知N=2，故整個(gè)閉環(huán)系統(tǒng)不穩(wěn)定，閉環(huán)特征方程實(shí)部為正的根的個(gè)數(shù)為Z=N+P=2。 (5分)七、解：根據(jù)飽和非線性特性，相平面可分成三個(gè)區(qū)域，運(yùn)動(dòng)方程分別為 （9分） 相軌跡大致圖形為 一、 簡(jiǎn)答題（本大題20分，每小題5分）1、 常見(jiàn)的建立數(shù)學(xué)模型的方法有哪幾種？各有什么特點(diǎn)？2、 PD屬于什么性質(zhì)的校正？它具有什么特點(diǎn)？3、 幅值裕度，相位裕度各是如何定義的？4、 舉例說(shuō)明什么

20、是閉環(huán)系統(tǒng)？它具有什么特點(diǎn)？二、（10分） 空調(diào)房間溫度對(duì)象的數(shù)學(xué)模型為：式中：求傳遞函數(shù) 三、 （10分）系統(tǒng)如圖2所示 求： (1)=(2)=四、（15分） 設(shè)單位反饋系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為 若系統(tǒng)以2rad/s頻率持續(xù)振蕩，試確定相應(yīng)的K和值五、（10分）理想PID算式為：，試推導(dǎo)出離散PID的增量式算式。六、（20分） 已知最小相位開環(huán)系統(tǒng)的漸進(jìn)對(duì)數(shù)幅頻特性曲線如圖3所示，試：（1） 求取系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)（2） 利用穩(wěn)定裕度判斷系統(tǒng)穩(wěn)定性七、（15分）控制系統(tǒng)方框圖如下圖所示。試分析PI控制規(guī)律對(duì)該系統(tǒng)穩(wěn)定性能的影響。一、簡(jiǎn)答題（本大題20分，每小題5分）1、有以下三種： 1. 機(jī)理分

21、析法：機(jī)理明確，應(yīng)用面廣，但需要對(duì)象特性清晰2. 實(shí)驗(yàn)測(cè)試法：不需要對(duì)象特性清晰，只要有輸入輸出數(shù)據(jù)即可，但適用面受限3. 以上兩種方法的結(jié)合通常是機(jī)理分析確定結(jié)構(gòu)，實(shí)驗(yàn)測(cè)試法確定參數(shù)，發(fā)揮了各自的優(yōu)點(diǎn)，克服了相應(yīng)的缺點(diǎn)2、 超前校正?？梢蕴岣呦到y(tǒng)的快速性，改善穩(wěn)定性。3、 , 4、 既有前項(xiàng)通道，又有反饋通道，輸出信號(hào)對(duì)輸入信號(hào)有影響。存在系統(tǒng)穩(wěn)定性問(wèn)題。（例子任意）二、（10分） 三、（10分）（1） （2）四、（15分） , ,可以利用Routh判據(jù)或其它方法解答五、（10分） 六、（20分） (1) （2） 臨界穩(wěn)定七、(15分) 簡(jiǎn)答題（本大題20分，每小題5分）1、 機(jī)理法建立數(shù)學(xué)模型有哪幾個(gè)步驟？2、 PI屬于什么性質(zhì)的校正？它具有