CAN總線Kvaser Leaf Light產品正確操作說明及介紹

1、.CAN總線Kvaser Leaf Light產品說明書本文由廣州智維電子科技有限公司收集整理，如果有什么疑問請聯系我們： 網址： 電話020-38744187 傳真-mail：銷售 sales 一般信息和技術支持 support地址：廣州市天河區(qū)五山華南理工大學國家科技園 2 號樓 205-206室 郵編：510640CAN總線基本概念CAN 是Controller Area Network 的縮寫（以下稱為CAN），是ISO國際標準化的串行通信協議。在當前的汽車產業(yè)中，出于對安全性、舒適性、方便性、低公害、低成本的要求，各種各樣的電子

2、控制系統(tǒng)被開發(fā)了出來。由于這些系統(tǒng)之間通信所用的數據類型及對可靠性的要求不盡相同，由多條總線構成的情況很多，線束的數量也隨之增加。為適應“減少線束的數量”、“通過多個LAN，進行大量數據的高速通信”的需要，1986 年德國電氣商博世公司開發(fā)出面向汽車的CAN 通信協議。此后，CAN 通過ISO11898 及ISO11519 進行了標準化，現在在歐洲已是汽車網絡的標準協議。 現在，CAN 的高性能和可靠性已被認同，并被廣泛地應用于工業(yè)自動化、船舶、醫(yī)療設備、工業(yè)設備等方面?，F場總線是當今自動化領域技術發(fā)展的熱點之一，被譽為自動化領域的計算機局域網。它的出現為分布式控制系統(tǒng)實現各節(jié)點之間實時、可靠

3、的數據通信提供了強有力的技術支持。 Kvaser Leaf Light是一個用于CAN的單通道USB接口。它能夠很容易地把幾個接口連接到標準的PC機。主要特點CAN訊息打上具有100微秒精度的時間-印記 。 處理高達8000個訊息每秒。 支持11-bit (CAN 2.0A)和29-bit (CAN 2.0B active)標示符。 支持數據和遠程幀。 探測錯誤幀。 非常好的EMC性能。 裝備一個110 cm (44 in.)長的USB線纜和一個30 cm (12 in.)長的CAN線纜。 用9-針D-SUB連接器接入CAN總線。 專為USB 2.0而設計，向后兼容 USB 1.1。 低電源消

4、耗。 快速和容易的一插即用安裝。 100%兼容用KVASER CANlib為Kvaser所有硬件而編寫的應用程序。 實際上無限數量的Kvaser Leaf可以經由標準的USB hub連接到單個PC機上，實現同步使用。 軟件和文檔產品類型一個通道USB-到-總線接口用于高速CAN (ISO 11898-2)。處理bit速率從5 kbits/s達到1 Mbits/s。Kvaser Leaf Light HS (Item No. 00241-8 DSUB 接口，不含電隔離功能)Kvaser Leaf Light HS (Item No. 00402-3 OBD2 接口，不含電隔離功能)Kvaser

5、Leaf Light HS (Item No. 00411-5 DSUB 接口，含電隔離功能)Kvaser 立富 L (Item No. 00435-1功能同Kvaser Leaf Light HS)應用支持： ATI ApolloATI CANlabATI VisionFicosa CANicaKvaser CanKingNational Instruments DIAdemNational Instruments LabViewVAT 2000Warwick X-AnalyserXtm 軟件平臺： Windows XP/2000/2003Windows 98/MELinux (in pro

6、gress) 主要特點CAN訊息打上具有100微秒精度的時間-印記 。 處理高達8000個訊息每秒。 支持11-bit (CAN 2.0A)和29-bit (CAN 2.0B active)標示符。 支持數據和遠程幀。 探測錯誤幀。 非常好的EMC性能。 裝備一個110 cm (44 in.)長的USB線纜和一個30 cm (12 in.)長的CAN線纜。 用9-針D-SUB連接器接入CAN總線。 專為USB 2.0而設計，向后兼容 USB 1.1。 低電源消耗。 快速和容易的一插即用安裝。 100%兼容用KVASER CANlib為Kvaser所有硬件而編寫的應用程序。 實際上無限數量的Kv

7、aser Leaf可以經由標準的USB hub連接到單個PC機上，實現同步使用。 產品類型一個通道USB-到-總線接口用于高速CAN (ISO 11898-2)。處理bit速率從5 kbits/s達到1 Mbits/s。Kvaser Leaf Light HS (Item No. 00241-8 DSUB 接口，不含電隔離功能)Kvaser Leaf Light HS (Item No. 00402-3 OBD2 接口，不含電隔離功能)Kvaser Leaf Light HS (Item No. 00411-5 DSUB 接口，含電隔離功能)Kvaser 立富 L (Item No. 0043

8、5-1功能同Kvaser Leaf Light HS)應用支持： ATI ApolloATI CANlabATI VisionFicosa CANicaKvaser CanKingNational Instruments DIAdemNational Instruments LabViewVAT 2000Warwick X-AnalyserXtm 軟件平臺： Windows XP/2000/2003Windows 98/MELinux (in progress) CAN總線基本概念CAN 是Controller Area Network 的縮寫（以下稱為CAN），是ISO國際標準化的串行通信協

9、議。在當前的汽車產業(yè)中，出于對安全性、舒適性、方便性、低公害、低成本的要求，各種各樣的電子控制系統(tǒng)被開發(fā)了出來。由于這些系統(tǒng)之間通信所用的數據類型及對可靠性的要求不盡相同，由多條總線構成的情況很多，線束的數量也隨之增加。為適應“減少線束的數量”、“通過多個LAN，進行大量數據的高速通信”的需要，1986 年德國電氣商博世公司開發(fā)出面向汽車的CAN 通信協議。此后，CAN 通過ISO11898 及ISO11519 進行了標準化，現在在歐洲已是汽車網絡的標準協議。 現在，CAN 的高性能和可靠性已被認同，并被廣泛地應用于工業(yè)自動化、船舶、醫(yī)療設備、工業(yè)設備等方面?，F場總線是當今自動化領域技術發(fā)展的

10、熱點之一，被譽為自動化領域的計算機局域網。它的出現為分布式控制系統(tǒng)實現各節(jié)點之間實時、可靠的數據通信提供了強有力的技術支持。 CAN總線優(yōu)勢CAN屬于現場總線的范疇，它是一種有效支持分布式控制或實時控制的串行通信網絡。較之目前許多RS-485基于R線構建的分布式控制系統(tǒng)而言，基于CAN總線的分布式控制系統(tǒng)在以下方面具有明顯的優(yōu)越性： 網絡各節(jié)點之間的數據通信實時性強首先，CAN控制器工作于多種方式，網絡中的各節(jié)點都可根據總線訪問優(yōu)先權（取決于報文標識符）采用無損結構的逐位仲裁的方式競爭向總線發(fā)送數據，且CAN協議廢除了站地址編碼，而代之以對通信數據進行編碼，這可使不同的節(jié)點同時接收到相同的數據

11、，這些特點使得CAN總線構成的網絡各節(jié)點之間的數據通信實時性強，并且容易構成冗余結構，提高系統(tǒng)的可靠性和系統(tǒng)的靈活性。而利用RS-485只能構成主從式結構系統(tǒng)，通信方式也只能以主站輪詢的方式進行，系統(tǒng)的實時性、可靠性較差； 縮短了開發(fā)周期CAN總線通過CAN收發(fā)器接口芯片82C250的兩個輸出端CANH和CANL與物理總線相連，而CANH端的狀態(tài)只能是高電平或懸浮狀態(tài)，CANL端只能是低電平或懸浮狀態(tài)。這就保證不會在出現在RS-485網絡中的現象，即當系統(tǒng)有錯誤，出現多節(jié)點同時向總線發(fā)送數據時，導致總線呈現短路，從而損壞某些節(jié)點的現象。而且CAN節(jié)點在錯誤嚴重的情況下具有自動關閉輸出功能，以使

12、總線上其他節(jié)點的操作不受影響，從而保證不會出現象在網絡中，因個別節(jié)點出現問題，使得總線處于“死鎖”狀態(tài)。而且，CAN具有的完善的通信協議可由CAN控制器芯片及其接口芯片來實現，從而大大降低系統(tǒng)開發(fā)難度，縮短了開發(fā)周期，這些是僅有電氣協議的RS-485所無法比擬的。 已形成國際標準的現場總線另外，與其它現場總線比較而言，CAN總線是具有通信速率高、容易實現、且性價比高等諸多特點的一種已形成國際標準的現場總線。這些也是目前 CAN總線應用于眾多領域，具有強勁的市場競爭力的重要原因。 最有前途的現場總線之一CAN 即控制器局域網絡，屬于工業(yè)現場總線的范疇。與一般的通信總線相比,CAN總線的數據通信具

13、有突出的可靠性、實時性和靈活性。由于其良好的性能及獨特的設計，CAN總線越來越受到人們的重視。它在汽車領域上的應用是最廣泛的，世界上一些著名的汽車制造廠商，如BENZ（奔馳）、BMW（寶馬）、PORSCHE（保時捷）、ROLLS-ROYCE（勞斯萊斯）和JAGUAR（美洲豹）等都采用了CAN總線來實現汽車內部控制系統(tǒng)與各檢測和執(zhí)行機構間的數據通信。同時，由于CAN總線本身的特點，其應用范圍目前已不再局限于汽車行業(yè)，而向自動控制、航空航天、航海、過程工業(yè)、機械工業(yè)、紡織機械、農用機械、機器人、數控機床、醫(yī)療器械及傳感器等領域發(fā)展。CAN已經形成國際標準，并已被公認為幾種最有前途的現場總線之一。其

14、典型的應用協議有：SAE J1939/ISO11783、CANOpen、CANaerospace、DeviceNet、NMEA 2000等。 產生與發(fā)展控制器局部網（CANCONTROLLER AREA NETWORK）是BOSCH公司為現代汽車應用領先推出的一種多主機局部網，由于其高性能、高可靠性、實時性等優(yōu)點現已廣泛應用于工業(yè)自動化、多種控制設備、交通工具、醫(yī)療儀器以及建筑、環(huán)境控制等眾多部門?？刂破骶植烤W將在中國迅速普及推廣。 隨著計算機硬件、軟件技術及集成電路技術的迅速發(fā)展，工業(yè)控制系統(tǒng)已成為計算機技術應用領域中最具活力的一個分支，并取得了巨大進步。由于對系統(tǒng)可靠性和靈活性的高要求，工

15、業(yè)控制系統(tǒng)的發(fā)展主要表現為：控制面向多元化，系統(tǒng)面向分散化，即負載分散、功能分散、危險分散和地域分散。 分散式工業(yè)控制系統(tǒng)就是為適應這種需要而發(fā)展起來的。這類系統(tǒng)是以微型機為核心，將 5C技術-COMPUTER（計算機技術）、CONTROL（自動控制技術）、COMMUNICATION（通信技術）、CRT（顯示技術）和 CHANGE（轉換技術）緊密結合的產物。它在適應范圍、可擴展性、可維護性以及抗故障能力等方面，較之分散型儀表控制系統(tǒng)和集中型計算機控制系統(tǒng)都具有明顯的優(yōu)越性。 典型的分散式控制系統(tǒng)由現場設備、接口與計算設備以及通信設備組成。現場總線（FIELDBUS）能同時滿足過程控制和制造業(yè)自

16、動化的需要，因而現場總線已成為工業(yè)數據總線領域中最為活躍的一個領域?，F場總線的研究與應用已成為工業(yè)數據總線領域的熱點。盡管目前對現場總線的研究尚未能提出一個完善的標準，但現場總線的高性能價格必將吸引眾多工業(yè)控制系統(tǒng)采用。同時，正由于現場總線的標準尚未統(tǒng)一，也使得現場總線的應用得以不拘一格地發(fā)揮，并將為現場總線的完善提供更加豐富的依據?？刂破骶植烤W CAN（CONTROLLER AERANETWORK）正是在這種背景下應運而生的。 由于CAN為愈來愈多不同領域采用和推廣，導致要求各種應用領域通信報文的標準化。為此，1991年 9月 PHILIPS SEMICONDUCTORS制訂并發(fā)布了 CAN

17、技術規(guī)范（VERSION 2.0）。該技術規(guī)范包括A和B兩部分。2.0A給出了曾在CAN技術規(guī)范版本1.2中定義的CAN報文格式，能提供11位地址；而2.0B給出了標準的和擴展的兩種報文格式，提供29位地址。此后，1993年11月ISO正式頒布了道路交通運載工具-數字信息交換-高速通信控制器局部網（CAN）國際標準（ISO11898），為控制器局部網標準化、規(guī)范化推廣鋪平了道路。 CAN總線特點CAN總線是德國BOSCH公司從80年代初為解決現代汽車中眾多的控制與測試儀器之間的數據交換而開發(fā)的一種串行數據通信協議，它是一種多主總線，通信介質可以是雙絞線、同軸電纜或光導纖維。通信速率可達1MBP

18、S。 完成對通信數據的成幀處理CAN總線通信接口中集成了CAN協議的物理層和數據鏈路層功能，可完成對通信數據的成幀處理，包括位填充、數據塊編碼、循環(huán)冗余檢驗、優(yōu)先級判別等項工作。 使網絡內的節(jié)點個數在理論上不受限制CAN協議的一個最大特點是廢除了傳統(tǒng)的站地址編碼，而代之以對通信數據塊進行編碼。采用這種方法的優(yōu)點可使網絡內的節(jié)點個數在理論上不受限制，數據塊的標識碼可由11位或29位二進制數組成，因此可以定義2或2個以上不同的數據塊，這種按數據塊編碼的方式，還可使不同的節(jié)點同時接收到相同的數據，這一點在分布式控制系統(tǒng)中非常有用。數據段長度最多為8個字節(jié)，可滿足通常工業(yè)領域中控制命令、工作狀態(tài)及測試

19、數據的一般要求。同時，8個字節(jié)不會占用總線時間過長，從而保證了通信的實時性。CAN協議采用CRC檢驗并可提供相應的錯誤處理功能，保證了數據通信的可靠性。CAN卓越的特性、極高的可靠性和獨特的設計，特別適合工業(yè)過程監(jiān)控設備的互連，因此，越來越受到工業(yè)界的重視，并已公認為最有前途的現場總線之一。 可在各節(jié)點之間實現自由通信CAN總線采用了多主競爭式總線結構，具有多主站運行和分散仲裁的串行總線以及廣播通信的特點。CAN總線上任意節(jié)點可在任意時刻主動地向網絡上其它節(jié)點發(fā)送信息而不分主次，因此可在各節(jié)點之間實現自由通信。CAN總線協議已被國際標準化組織認證，技術比較成熟，控制的芯片已經商品化，性價比高，

20、特別適用于分布式測控系統(tǒng)之間的數通訊。CAN總線插卡可以任意插在PC AT XT兼容機上，方便地構成分布式監(jiān)控系統(tǒng)。 結構簡單只有2根線與外部相連，并且內部集成了錯誤探測和管理模塊。 CAN總線技術介紹位仲裁要對數據進行實時處理，就必須將數據快速傳送，這就要求數據的物理傳輸通路有較高的速度。在幾個站同時需要發(fā)送數據時，要求快速地進行總線分配。實時處理通過網絡交換的緊急數據有較大的不同。一個快速變化的物理量，如汽車引擎負載，將比類似汽車引擎溫度這樣相對變化較慢的物理量更頻繁地傳送數據并要求更短的延時。 CAN總線以報文為單位進行數據傳送，報文的優(yōu)先級結合在11位標識符中，具有最低二進制數的標識符

21、有最高的優(yōu)先級。這種優(yōu)先級一旦在系統(tǒng)設計時被確立后就不能再被更改?？偩€讀取中的沖突可通過位仲裁解決。如圖2所示，當幾個站同時發(fā)送報文時，站1的報文標識符為011111；站2的報文標識符為0100110；站3的報文標識符為0100111。所有標識符都有相同的兩位01，直到第3位進行比較時，站1的報文被丟掉，因為它的第3位為高，而其它兩個站的報文第3位為低。站2和站3報文的4、5、6位相同，直到第7位時，站3的報文才被丟失。注意，總線中的信號持續(xù)跟蹤最后獲得總線讀取權的站的報文。在此例中，站2的報文被跟蹤。這種非破壞性位仲裁方法的優(yōu)點在于，在網絡最終確定哪一個站的報文被傳送以前，報文的起始部分已經

22、在網絡上傳送了。所有未獲得總線讀取權的站都成為具有最高優(yōu)先權報文的接收站，并且不會在總線再次空閑前發(fā)送報文。 CAN具有較高的效率是因為總線僅僅被那些請求總線懸而未決的站利用，這些請求是根據報文在整個系統(tǒng)中的重要性按順序處理的。這種方法在網絡負載較重時有很多優(yōu)點，因為總線讀取的優(yōu)先級已被按順序放在每個報文中了，這可以保證在實時系統(tǒng)中較低的個體隱伏時間。 對于主站的可靠性，由于CAN協議執(zhí)行非集中化總線控制,所有主要通信，包括總線讀取 （許可）控制，在系統(tǒng)中分幾次完成。這是實現有較高可靠性的通信系統(tǒng)的唯一方法。 CAN與其它通信方案的比較在實踐中，有兩種重要的總線分配方法：按時間表分配和按需要分

23、配。在第一種方法中，不管每個節(jié)點是否申請總線，都對每個節(jié)點按最大期間分配。由此，總線可被分配給每個站并且是唯一的站，而不論其是立即進行總線存取或在一特定時間進行總線存取。這將保證在總線存取時有明確的總線分配。在第二種方法中，總線按傳送數據的基本要求分配給一個站，總線系統(tǒng)按站希望的傳送分配（如：Ethernet CSMA/CD）。因此，當多個站同時請求總線存取時，總線將終止所有站的請求，這時將不會有任何一個站獲得總線分配。為了分配總線，多于一個總線存取是必要的。 CAN實現總線分配的方法，可保證當不同的站申請總線存取時，明確地進行總線分配。這種位仲裁的方法可以解決當兩個站同時發(fā)送數據時產生的碰撞

24、問題。不同于Ethernet網絡的消息仲裁，CAN的非破壞性解決總線存取沖突的方法，確保在不傳送有用消息時總線不被占用。甚至當總線在重負載情況下，以消息內容為優(yōu)先的總線存取也被證明是一種有效的系統(tǒng)。雖然總線的傳輸能力不足，所有未解決的傳輸請求都按重要性順序來處理。在CSMA/CD這樣的網絡中，如Ethernet，系統(tǒng)往往由于過載而崩潰，而這種情況在CAN中不會發(fā)生。 CAN的報文格式在總線中傳送的報文，每幀由7部分組成。CAN協議支持兩種報文格式，其唯一的不同是標識符（ID）長度不同，標準格式為11位，擴展格式為29位。 在標準格式中，報文的起始位稱為幀起始（SOF），然后是由11位標識符和遠

25、程發(fā)送請求位 (RTR）組成的仲裁場。RTR位標明是數據幀還是請求幀，在請求幀中沒有數據字節(jié)。 控制場包括標識符擴展位（IDE），指出是標準格式還是擴展格式。它還包括一個保留位 (ro），為將來擴展使用。它的最后四個字節(jié)用來指明數據場中數據的長度（DLC）。數據場范圍為08個字節(jié),其后有一個檢測數據錯誤的循環(huán)冗余檢查(CRC）。 應答場（ACK）包括應答位和應答分隔符。發(fā)送站發(fā)送的這兩位均為隱性電平（邏輯1），這時正確接收報文的接收站發(fā)送主控電平（邏輯0）覆蓋它。用這種方法，發(fā)送站可以保證網絡中至少有一個站能正確接收到報文。 報文的尾部由幀結束標出。在相鄰的兩條報文間有一很短的間隔位，如果這時

26、沒有站進行總線存取，總線將處于空閑狀態(tài)。 CAN數據幀的組成遠程幀 遠程幀由6個場組成：幀起始、仲裁場、控制場、CRC場、應答場和幀結束。遠程幀不存在數據場。 遠程幀的RTR位必須是隱位。 DLC的數據值是獨立的，它可以是08中的任何數值，為對應數據幀的數據長度。 出錯幀 出錯幀由兩個不同場組成，第一個場由來自各站的錯誤標志疊加得到，第二個場是出錯界定符 錯誤標志具有兩種形式： 活動錯誤標志（Active error flag），由6個連續(xù)的顯位組成 認可錯誤標志（Passive error flag），由6個連續(xù)的隱位組成 出錯界定符包括8個隱位 超載幀 超載幀包括兩個位場：超載標志和超載界

27、定符 發(fā)送超載幀的超載條件： 要求延遲下一個數據幀或遠程幀 在間歇場檢測到顯位 超載標志由6個顯位組成 超載界定符由8個隱位組成 數據錯誤檢測不同于其它總線，CAN協議不能使用應答信息。事實上，它可以將發(fā)生的任何錯誤用信號發(fā)出。CAN協議可使用五種檢查錯誤的方法，其中前三種為基于報文內容檢查。 3.4.1 循環(huán)冗余檢查（CRC) 在一幀報文中加入冗余檢查位可保證報文正確。接收站通過CRC可判斷報文是否有錯。 3.4.2 幀檢查 這種方法通過位場檢查幀的格式和大小來確定報文的正確性，用于檢查格式上的錯誤。 3.4.3.應答錯誤 如前所述，被接收到的幀由接收站通過明確的應答來確認。如果發(fā)送站未收到

28、應答，那么表明接收站發(fā)現幀中有錯誤，也就是說，ACK場已損壞或網絡中的報文無站接收。CAN協議也可通過位檢查的方法探測錯誤。 3.4.4 總線檢測 有時，CAN中的一個節(jié)點可監(jiān)測自己發(fā)出的信號。因此，發(fā)送報文的站可以觀測總線電平并探測發(fā)送位和接收位的差異。 3.4.5 位填充 一幀報文中的每一位都由不歸零碼表示，可保證位編碼的最大效率。然而，如果在一幀報文中有太多相同電平的位，就有可能失去同步。為保證同步，同步沿用位填充產生。在五個連續(xù)相等位后，發(fā)送站自動插入一個與之互補的補碼位；接收時，這個填充位被自動丟掉。例如，五個連續(xù)的低電平位后，CAN自動插入一個高電平位。CAN通過這種編碼規(guī)則檢查錯

29、誤，如果在一幀報文中有6個相同位，CAN就知道發(fā)生了錯誤。 如果至少有一個站通過以上方法探測到 一個或多個錯誤，它將發(fā)送出錯標志終止當前的發(fā)送。這可以阻止其它站接收錯誤的報文，并保證網絡上報文的一致性。當大量發(fā)送數據被終止后，發(fā)送站會自動地重新發(fā)送數據。作為規(guī)則，在探測到錯誤后23個位周期內重新開始發(fā)送。在特殊場合，系統(tǒng)的恢復時間為31個位周期。 但這種方法存在一個問題，即一個發(fā)生錯誤的站將導致所有數據被終止，其中也包括正確的數據。因此,如果不采取自監(jiān)測措施，總線系統(tǒng)應采用模塊化設計。為此，CAN協議提供一種將偶然錯誤從永久錯誤和局部站失敗中區(qū)別出來的辦法。這種方法可以通過對出錯站統(tǒng)計評估來確

30、定一個站本身的錯誤并進入一種不會對其它站產生不良影響的運行方法來實現，即站可以通過關閉自己來阻止正常數據因被錯誤地當成不正確的數據而被終止。 硬同步和重同步硬同步只有在總線空閑狀態(tài)條件下隱形位到顯性位的跳變沿發(fā)生時才進行，表明報文傳輸開始。在硬同步之后，位時間計數器隨同步段重新開始計數。硬同步強行將已發(fā)生的跳變沿置于重新開始的位時間同步段內。根據同步規(guī)則，如果某一位時間內已有一個硬同步出現，該位時間內將不會發(fā)生再同步。再同步可能導致相位緩沖段1被延長或相位緩沖段2被短。這兩個相位緩沖段的延長時間或縮短時間上限由再同步跳轉寬度（SJW）給定。 CAN總線可靠性為防止汽車在使用壽命期內由于數據交換

31、錯誤而對司機造成危險，汽車的安全系統(tǒng)要求數據傳輸具有較高的安全性。如果數據傳輸的可靠性足夠高，或者殘留下來的數據錯誤足夠低的話，這一目標不難實現。從總線系統(tǒng)數據的角度看，可靠性可以理解為，對傳輸過程產生的數據錯誤的識別能力。 殘余數據錯誤的概率可以通過對數據傳輸可靠性的統(tǒng)計測量獲得。它描述了傳送數據被破壞和這種破壞不能被探測出來的概率。殘余數據錯誤概率必須非常小，使其在系統(tǒng)整個壽命周期內，按平均統(tǒng)計時幾乎檢測不到。計算殘余錯誤概率要求能夠對數據錯誤進行分類，并且數據傳輸路徑可由一模型描述。如果要確定CAN的殘余錯誤概率，我們可將殘留錯誤的概率作為具有8090位的報文傳送時位錯誤概率的函數，并假

32、定這個系統(tǒng)中有510個站，并且錯誤率為1/1000，那么最大位錯誤概率為1013數量級。例如，CAN網絡的數據傳輸率最大為1Mbps，如果數據傳輸能力僅使用50%，那么對于一個工作壽命4000小時、平均報文長度為 80位的系統(tǒng)，所傳送的數據總量為9×1010。在系統(tǒng)運行壽命期內，不可檢測的傳輸錯誤的統(tǒng)計平均小于102量級。換句話說，一個系統(tǒng)按每年365天，每天工作8小時，每秒錯誤率為0. 7計算，那么按統(tǒng)計平均，每1000年才會發(fā)生一個不可檢測的錯誤。 應用舉例CAN總線在工控領域主要使用低速-容錯CAN即ISO11898-3標準，在汽車領域使用125Kbps的高速CAN。 某進口車型擁有，車身、舒適、多媒體等多個控制網絡，其中車身控制使用CAN網絡，舒適使用LIN網絡，多媒體使用MOST網絡，以CAN網為主網，控制發(fā)動機、變速箱、ABS等車身安全模塊，并將轉速、車速、油溫等共享至全車，實現汽車智能化控制，如高速時自動鎖閉車門，安全氣囊彈出時，自動開啟車門等功能。 can系統(tǒng)又分為高速和低速，高速can系統(tǒng)采用硬線是動力型，速度：500kbps，控制ecu、abs等；低速can是舒適型，速度：125kbps，主要控制儀表、防盜等。 某醫(yī)院現有5臺16T/H德國菲斯曼燃氣鍋爐，向洗衣房、制劑室、供應室、生活用水