專業(yè)綜合實驗課程指導(dǎo)書

1、指導(dǎo)書彭宇寧，農(nóng)錦華廣西大學(xué)電氣工程學(xué)院2010年12月2日目 錄一、實驗內(nèi)容1、 *網(wǎng)絡(luò)化控制系統(tǒng)的構(gòu)成及投運和系統(tǒng)控制質(zhì)量的研究032、 串級控制系統(tǒng)的構(gòu)成、投運和參數(shù)整定及控制質(zhì)量研究073、 前饋控制系統(tǒng)的構(gòu)成、投運和參數(shù)整定及控制質(zhì)量研究114、 采用集散控制系統(tǒng)的計算機仿真系統(tǒng)的構(gòu)成和組態(tài)145、 火災(zāi)探測、報警及滅火實驗（樓宇自動化）186、 TVT99A電梯模型207、 TVT99B材料分揀裝置238、 TVT99C立體倉庫模型269、 TVT99D機械手模型2910、 *直流PWM調(diào)速系統(tǒng)原理及特性實驗3111、 直流PWM調(diào)速系統(tǒng)調(diào)節(jié)器的設(shè)計實驗3412、 直流PWM傳動系

2、統(tǒng)制動過程觀察3613、 交流電機V/F協(xié)調(diào)控制系統(tǒng)原理及特性3814、矢量控制交流調(diào)速原理及特性的實驗研究42二、附錄1、 專業(yè)綜合實驗教學(xué)大綱452、 A3000過程控制實驗系統(tǒng)簡介及使用說明493、 松下可編程序控制器及其基本指令介紹544、 EC3型現(xiàn)代交、直流調(diào)速綜合實驗與開發(fā)平臺簡介595、 Simulink模型算法在LabVIEW中的應(yīng)用696、 建筑消防自動化系統(tǒng)實驗平臺簡介73注：“*”為必做實驗，實驗69必做一項，實驗25必選做一項，實驗1013也必選做一項；要求必做和選做的實驗總學(xué)時數(shù)80學(xué)時；綜合實驗考核：4學(xué)時/每人，實際操作50；實驗報告50。實驗一 網(wǎng)絡(luò)化控制系統(tǒng)

3、的構(gòu)成及投運和系統(tǒng)控制質(zhì)量的研究一、實驗?zāi)康?、了解工業(yè)控制網(wǎng)絡(luò)的結(jié)構(gòu)，掌握遠(yuǎn)程測控系統(tǒng)的組成、信息傳輸方式、數(shù)據(jù)的采集和系統(tǒng)的控制。2、熟悉單回路反饋控制系統(tǒng)的組成和工作原理。3、掌握單回路控制系統(tǒng)的投運及PID參數(shù)整定的方法，定性地研究P、PI和PID控制器的參數(shù)對系統(tǒng)控制品質(zhì)的影響。二、實驗設(shè)備1、A3000FS現(xiàn)場總線型過程控制現(xiàn)場系統(tǒng) 4套2、A3000CS上位控制系統(tǒng) 4套三、實驗要求 1、熟悉A3000高級過程控制系統(tǒng)實驗裝置（包括A3000-FS和A3000-CS兩部分），了解其工藝流程，掌握各種傳感器、變送器、控制器、執(zhí)行器及計算機控制系統(tǒng)與網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)等的功能和應(yīng)用。2、控制A

4、3000實驗裝置上某個水箱液位，構(gòu)建一個雙容液位遠(yuǎn)程測控系統(tǒng)。要求所構(gòu)建的控制系統(tǒng)控制性能指標(biāo)（采用單項指標(biāo)評定）：過渡過程時間ts=50100（s）、余差e()=0。3、確定控制方案，選擇控制系統(tǒng)，并畫出系統(tǒng)原理方框圖、網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)圖和系統(tǒng)接線圖。系統(tǒng)：DDC控制系統(tǒng)、DCS控制系統(tǒng)或FCS控制系統(tǒng)；控制器：智能儀表、PLC控制器、PC機、變頻器和虛擬儀器等；執(zhí)行器：調(diào)節(jié)閥、變頻器。4、任選用一種組態(tài)軟件（如：力控、組態(tài)王、MCGS或LabVIEW等），根據(jù)已確定的控制方案進(jìn)行系統(tǒng)組態(tài)、控制組態(tài)與顯示組態(tài)。控制系統(tǒng)的人機界面設(shè)計要求：顯示相關(guān)帶控制點的工藝流程圖和變量趨勢圖；具有基本的操作控件（

5、能實現(xiàn)系統(tǒng)設(shè)定值及P、I、D參數(shù)的設(shè)置，自動和手動操作等）。5、控制系統(tǒng)的組成、投運及參數(shù)整定應(yīng)與工程實際相符合。四、實驗原理及內(nèi)容A3000高級過程控制實驗系統(tǒng)通過網(wǎng)關(guān)實現(xiàn)了全部常規(guī)智能控制系統(tǒng)的網(wǎng)絡(luò)連接。通過以太網(wǎng)，任何一臺計算機都可以訪問任何一個控制設(shè)備。該裝置所用的I/O接口和網(wǎng)關(guān)均為研華ADAM-4000系列產(chǎn)品。ADAM4000模塊的通訊和使用可參看附錄。（二）單回路控制系統(tǒng)1、控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)以雙容水箱液位定值(隨動)控制實驗為例，帶控制點的工藝流程圖如圖1-1所示：LT103圖1-1 雙容水箱液位定值控制實驗QohQiLIC101FV101給定值干擾被控變量為水位h，操縱變量為調(diào)節(jié)

6、閥FV101控制的水流入量Qi。水箱流出量Qo則由用戶通過負(fù)載閥R來改變。在實驗中分別采用P、PI、PID控制策略，觀察控制效果，比較控制品質(zhì)。2、控制系統(tǒng)方框圖如圖1-2所示：圖1-2 雙容水箱液位定值控制實驗邏輯圖3、系統(tǒng)連接（1）在A3000-FS上，打開手動調(diào)節(jié)閥JV201、JV206，調(diào)節(jié)下水箱閘板開度（可以稍微大一些），其余閥門關(guān)閉。（2）在A3000-CS上，將液位差壓變送器的輸出連接到AI0，AO0端口，即連接到電動調(diào)節(jié)閥上。（3）打開A3000電源。在A3000-FS上，啟動右邊水泵。（4）啟動計算機組態(tài)軟件，進(jìn)入實驗系統(tǒng)選擇相應(yīng)的實驗。啟動控制器，設(shè)置各項參數(shù)，將控制器的“

7、手動自動”切換開關(guān)置相應(yīng)的位置。測量或控制量測量或控制量標(biāo)號使用PLC端口智能控制器端口使用ADAM端口下水箱液位LT103AI0測量輸入端AI0調(diào)節(jié)閥FV101AO0輸出端AO0表114、控制器參數(shù)整定在工程上常用的整定方法有：經(jīng)驗法、臨界比例度法、衰減振蕩法和響應(yīng)曲線法。本實驗可任意采用其中一種來實現(xiàn)。例：用臨界比例度法整定控制器的參數(shù)。（1）先將控制器置純比例狀態(tài)，待系統(tǒng)穩(wěn)定后，逐步減小控制器的比例度（即1/KC），并且每當(dāng)減小一次比例度，待被控變量回復(fù)到平衡狀態(tài)后，再手動給系統(tǒng)施加一個5%15%的階躍擾動，觀察被控變量變化的動態(tài)過程。若被控變量為衰減的振蕩曲線，則應(yīng)繼續(xù)減小比例度，直到

8、輸出響應(yīng)曲線呈現(xiàn)等幅振蕩為止。如果響應(yīng)曲線出現(xiàn)發(fā)散振蕩，則表示比例度調(diào)節(jié)得過小，應(yīng)適當(dāng)增大，使之出現(xiàn)等幅振蕩。（2）在圖1-3所示的系統(tǒng)中，當(dāng)被控變量作等幅蕩時，此時的比例度就是臨界比例度，用k表示之，相應(yīng)的振蕩周期就是臨界周期Tk。據(jù)此，按表1-2可確定PID控制器的三個參數(shù)、Ti和Td。 圖1-3 具有周期Tk的等幅振蕩表1-2 用臨界比例度k整定PID調(diào)節(jié)器的參數(shù)調(diào)節(jié)器參數(shù)調(diào)節(jié)器名稱Ti(S)Td(S)P2kPIkTkPIDkkk（3）必須指出，表格中給出的參數(shù)值是對控制器參數(shù)的一個初略設(shè)計，因為它是根據(jù)大量實驗而得出的結(jié)論。若要就得更滿意的動態(tài)過程，則要在表格給出參數(shù)的基礎(chǔ)上，對、Ti

9、（或Td）作適當(dāng)調(diào)整。5、控制系統(tǒng)的投運及運行（1） 設(shè)置好控制器的正、反作用和P，I，D參數(shù)；（2） 按無擾動切換的要求將控制器從“手動”入“自動”狀態(tài)。（3） 控制器可采用不同的控制算法以滿足上述控制性能指標(biāo)要求。五、思考問題1、 分析積分量I與被控系統(tǒng)的響應(yīng)時間有什么關(guān)系。如果減少系統(tǒng)被控對象的容積，那么對控制系統(tǒng)的I是應(yīng)該增大還是減少？2、 單容液位控制系統(tǒng)的被控對象時間常數(shù)TP和KP的大小取決于什么？3、 DDC、DCS和FCS控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)有何不同？六、實驗結(jié)果提交 寫出完整的實驗報告：1、給出控制方案，畫出系統(tǒng)原理方框圖和網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)圖。2、提交系統(tǒng)運行結(jié)果，給出相關(guān)的數(shù)據(jù)、曲線和圖

10、形。3、根據(jù)曲線，分析P，PI，PID控制大致具有哪些趨勢特征。4、給出各個控制條件下的衰減比n，超調(diào)量 /最大偏差emax，余差e()，以及調(diào)節(jié)時間ts，并分析論證系統(tǒng)是否滿足控制指標(biāo)要求。5、根據(jù)這些數(shù)據(jù)，分析P、I、D參數(shù)對控制系統(tǒng)的影響。6、回答思考題。實驗二 串級控制系統(tǒng)的構(gòu)成、投運和參數(shù)整定 及控制質(zhì)量研究一、實驗?zāi)康?、加深理解串級控制系統(tǒng)的工作原理及特點。2、掌握串級控制系統(tǒng)的設(shè)計和組成。3、學(xué)習(xí)相關(guān)的組態(tài)軟件4、初步掌握串級控制系統(tǒng)的控制器參數(shù)調(diào)整方法。二、實驗設(shè)備1、A3000FS現(xiàn)場總線型過程控制現(xiàn)場系統(tǒng) 4套2、A3000CS上位控制系統(tǒng) 4套三、實驗要求1、 根據(jù)工藝

11、要求和工況條件，設(shè)計出合理可行的串級控制系統(tǒng)。（1）要求及條件工藝要求：下水箱液位控制在某一高度上。對下水箱液位產(chǎn)生影響的擾動量：若干變量（請學(xué)生自行分析）。（2）控制方案 主被控變量c1(t)、副被控變量c2(t)及操縱變量q(t)等的選擇；主控制器和副控制器控制算法的選擇及正、反作用的確定等。2、 掌握串級控制系統(tǒng)的控制器參數(shù)整定方法和系統(tǒng)投運步驟。3、 經(jīng)過參數(shù)調(diào)整，獲得最佳的控制效果，并通過干擾來驗證。四、實驗范例在A3000高級過程控制實驗系統(tǒng)中，能夠完成多種串級控制系統(tǒng)實驗。以下給出液位流量串級控制系統(tǒng)的范例以供參考（如圖2-1所示）。1、 液位流量串級控制系統(tǒng)方案及工作原理實驗以

12、串級控制系統(tǒng)來控制下水箱液位，以第二支路流量為副被控變量，右邊水泵直接向下水箱注水，流量變動的時間常數(shù)小、時延小，控制通道短，從而可加快提高響應(yīng)速度，縮短過渡過程時間，符合副回路選擇的超前，快速、反應(yīng)靈敏等要求。以下水箱為主被控對象。流量的改變需要經(jīng)過一定時間才能反應(yīng)到下水箱液位的變化，時間常數(shù)比較大（時延較大）。如圖21所示，圖21 液位流量串級控制系統(tǒng)設(shè)計好下水箱和流量串級控制系統(tǒng)。將主控制器的輸出送到副控制器的外給定輸入端，而副控制器的輸出去控制執(zhí)行器。經(jīng)反復(fù)調(diào)試，使第二支路的流量快速穩(wěn)定在給定值上，這時給定值應(yīng)與副反饋值相同。待流量穩(wěn)定后，通過變頻器快速改變流量，加入擾動（即，使干擾落

13、入串級控制系統(tǒng)的副回路）。若控制器的各參數(shù)設(shè)置比較理想，且擾動量較小，經(jīng)過副回路的及時控制校正，基本不會影響下水箱的液位。如果擾動量較大或控制器的各參數(shù)設(shè)置不理想，雖然經(jīng)過副回路的校正，還將會影響主回路的液位，此時再由主回路進(jìn)一步調(diào)節(jié)，從而完全克服上述擾動的影響，使液位調(diào)回到給定值上。當(dāng)用第一動力支路把擾動加在下水箱時（即，干擾落入串級控制系統(tǒng)的主回路），擾動使液位發(fā)生變化，主回路產(chǎn)生校正作用，克服擾動對液位的影響。由于副回路的存在加快了校正作用，使擾動對主回路的液位影響較小。該串級控制系統(tǒng)框圖如圖2-2所示。圖22 液位流量串級控制系統(tǒng)原理方框圖2、液位流量串級控制系統(tǒng)組態(tài)表21 液位流量串

14、級控制系統(tǒng)連接示意測量或控制量測量或控制量標(biāo)號使用控制器端口電磁流量計FT102AI0下水箱液位LT103AI1調(diào)節(jié)閥FV101AO03、位流量串級控制系統(tǒng)實驗內(nèi)容與步驟（1）、在A3000-FS上，打開手動調(diào)節(jié)閥JV201、JV206，調(diào)節(jié)下水箱閘板具有一定開度，其余閥門關(guān)閉。（2）、按照表21進(jìn)行連線?；蛘甙慈缦虏僮鳎涸贏3000-CS上，將電磁流量計（FT102）連到控制器AI0輸入端，下水箱液位（LT103）連到控制器AI1輸入端，電動調(diào)節(jié)閥（FV101）連到控制器AO0端。（3）、在A3000-FS上，啟動右邊水泵，給中水箱注水。（4）、首先進(jìn)行副回路比例調(diào)節(jié)，獲得值。（5）、切換至

15、單主回路控制。斷開電磁流量計與AI0的連線，將下水箱液位連到AI0。調(diào)整主控制回路（調(diào)節(jié)P、I值即可），對主控制器或調(diào)節(jié)器進(jìn)行工作量設(shè)定。（6）、關(guān)閉閥JV205，當(dāng)中水箱液位降低2cm高度，打開閥門，觀察控制曲線，等待穩(wěn)定。（7）、切換到串級控制狀態(tài)（此時最好無擾動）：將電磁流量計連到副控制器輸入端AI0，主控制器輸出端連接到副控制器的外給定端，副控制器的輸出連接到調(diào)節(jié)閥。（8）、正確設(shè)置PID控制器：副控制器：純比例（P）控制，反作用，自動，KC2（副回路的開環(huán)增益）較大。主控制器：比例積分（PI）控制，反作用，自動，KC1 KC2（KC1主回路開環(huán)增益）。（9）、待系統(tǒng)穩(wěn)定后，類同于單回

16、路控制系統(tǒng)那樣，對系統(tǒng)加擾動信號，擾動的大小與單回路時相同。（10）、通過反復(fù)對副控制器和主控制器參數(shù)的調(diào)節(jié)，使系統(tǒng)具有較滿意的動態(tài)響應(yīng)和較高的控制精度。五、實驗內(nèi)容與步驟 根據(jù)實驗要求，參考實驗范例，完成相應(yīng)的實驗內(nèi)容。六、思考問題1、 串級控制系統(tǒng)有哪些主要特點？什么情況下可考慮設(shè)計串級控制？2、 制定串級控制系統(tǒng)方案時應(yīng)該注意哪幾個方面的問題？3、 串級控制系統(tǒng)中主、副控制器的正反作用如何選擇？七、實驗結(jié)果提交（寫出完整的實驗報告）寫出完整的實驗報告：1、畫出相關(guān)的控制系統(tǒng)圖。2、通過抓圖方法，提交獲得的實驗曲線。3、給出最佳控制效果的主、副控制器的參數(shù)和控制系統(tǒng)的性能指標(biāo)（衰減比n，超

17、調(diào)量 /最大偏差emax，余差e()，以及調(diào)節(jié)時間ts等）。4、 系統(tǒng)分析。5、 回答思考題。實驗三 前饋控制系統(tǒng)的構(gòu)成、投運和參數(shù)整定及控制質(zhì)量研究一、實驗?zāi)康?、熟悉前饋-反饋控制的原理，了解前饋-反饋控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)及特點。2、掌握前饋-反饋控制系統(tǒng)的設(shè)計與工程應(yīng)用。3、掌握LabVIEW和Matlab/Simulink軟件，學(xué)會采用兩軟件混合編程方法構(gòu)建前饋-反饋控制系統(tǒng)；或?qū)W會用力控組態(tài)軟件的控制策略編寫系統(tǒng)的控制算法。4、初步掌握前饋-反饋控制系統(tǒng)的控制器參數(shù)調(diào)整方法。二、實驗設(shè)備1、A3000FS現(xiàn)場總線型過程控制現(xiàn)場系統(tǒng) 4套2、A3000CS上位控制系統(tǒng) 4套三、實驗要求1、熟

18、悉A3000過程控制實驗系統(tǒng)，分析選擇工藝流程與對象，確定系統(tǒng)控制方案，設(shè)計一個前饋反饋控制系統(tǒng)，并畫出系統(tǒng)接線圖。2、利用LabVIEW或力控設(shè)計系統(tǒng)控制器和系統(tǒng)操作界面。即可應(yīng)用力控的控制策略搭建PID與前饋控制算法；也可用Matlab/Simulink來實現(xiàn)算法構(gòu)建，并用LabVIEW和Matlab/Simulink接口技術(shù)設(shè)計出具有控制功能的虛擬儀器（參見附錄）。3、系統(tǒng)投運與控制器參數(shù)調(diào)整，獲得最佳的控制效果，并通過施加干擾來驗證。4、在相同的工況條件下，比較前饋反饋控制系統(tǒng)與單回路控制系統(tǒng)的控制效果。四、實驗原理1、控制原理前饋控制又稱擾動補償，它與反饋控制原理完全不同，是按照引起

19、被控參數(shù)c(t)變化的干擾f(t)大小進(jìn)行調(diào)節(jié)的。在這種控制系統(tǒng)中，需直接測量干擾量的變化，當(dāng)干擾剛剛出現(xiàn)而能測出時，控制器就能發(fā)出控制信號使操縱量q(t)作相應(yīng)的變化，讓干擾f(t)對被控參數(shù)c(t)的影響與操縱量q(t) 對被控參數(shù)c(t)的作用相互抵消，以保證c(t)基本不變。因此，前饋調(diào)節(jié)對干擾的克服比反饋調(diào)節(jié)快，但是前饋控制是開環(huán)控制，其控制效果還需要通過反饋加以檢驗。目前工程上采用的是前饋反饋控制系統(tǒng)。前饋控制器的設(shè)計是該系統(tǒng)實現(xiàn)的重要環(huán)節(jié)，其控制算法是基于“不變性原理”而得出的，它取決于系統(tǒng)的控制通道與干擾通道的數(shù)學(xué)模型：2、控制方案參考如圖3-1所示。設(shè)法保持下水箱液位，用兩個

20、水泵注水。如果支路一流量出現(xiàn)擾動，經(jīng)過流量計測量之后，測量得到干擾量的大小，然后在第二個支路通過調(diào)整調(diào)節(jié)閥開度，改變其流量大小直接進(jìn)行補償。此法為單純前饋控制，它屬于開環(huán)控制。這種控制是有余差的，而且系統(tǒng)極不穩(wěn)定，因此增加反饋通道，使用PI控制算法。具體系統(tǒng)組成如圖31所示。圖3-1 前饋反饋控制系統(tǒng)原理圖系統(tǒng)構(gòu)成參見表31表31 測量與控制端連接表測量或控制量測量或控制量標(biāo)號使用控制器端口渦輪流量計FT101AI0下水箱液位LT103AI1電磁流量計FT102AI2調(diào)節(jié)閥FV101SAO0五、實驗內(nèi)容與步驟1、 在A3000-FS上，打開工藝閥JV206、 JV103，電磁閥XV101，JV

21、201，JV104，其余閥門關(guān)閉；2、 按照表31進(jìn)行連線：在A3000-CS上，電磁流量計輸出端連接到AI2；渦輪流量計輸出端連接AI0；下水箱液位變送器輸出端連接AI1，AO0連接到電動調(diào)節(jié)閥（FV101）；3、打開A3000電源；4、在A3000-FS上，啟動左邊水泵和右邊水泵。左邊水泵使用變頻器控制。5、首先測量調(diào)節(jié)閥開度和流量關(guān)系。給出不同的開度電流，觀察電磁流量計的數(shù)值；6、計算關(guān)系函數(shù)，設(shè)計虛擬儀器；7、前饋-反饋控制系統(tǒng)投入運行。啟動上位機，設(shè)置控制器參數(shù)（、Ti參數(shù)設(shè)置方法與步驟參見單回路控制系統(tǒng)實驗），設(shè)置前饋系數(shù)Kff，T1，T2，記錄其實時曲線；8、通過變頻器改變左邊支

22、路水流量，觀察并記錄控制曲線的變化。9、反復(fù)進(jìn)行操作8，并修正Kff，T1，T2參數(shù)的值。六、思考問題1、前饋控制與反饋控制各有什么特點？2、前饋控制算法與什么有關(guān)？如何推導(dǎo)出其數(shù)學(xué)模型？3、分析前饋反饋控制與串級控制的區(qū)別，優(yōu)缺點。七、實驗結(jié)果提交寫出完整的實驗報告：1、畫出相關(guān)的控制系統(tǒng)圖及原理方框圖。2、通過抓圖方法，提交獲得的實驗曲線。3、推導(dǎo)出前饋控制算法。4、給出最佳的控制參數(shù)，分析系統(tǒng)的控制品質(zhì)。5、回答思考題。實驗四 采用集散控制系統(tǒng)的計算機仿真系統(tǒng)的構(gòu)成和組態(tài)一、實驗?zāi)康?了解集散控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)和線路連接。2學(xué)習(xí)I/AS集散控制系統(tǒng)的系統(tǒng)組態(tài)、控制組態(tài)和顯示組態(tài)。3掌握集散控

23、制系統(tǒng)的投運和參數(shù)整定的方法。二、實驗設(shè)備IA Series AW70系列小型集散控制系統(tǒng)（美國FOXBORO公司的產(chǎn)品） 1套三、實驗內(nèi)容與步驟1、 系統(tǒng)認(rèn)識IA Series網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)分為四個層次： 寬帶局域網(wǎng)（BROADBAND LAN） 載波帶局域網(wǎng)（CARRIERBAND LAN） 節(jié)點總線（NODE BUS） 現(xiàn)場總線（FIELD BUS）AW70AW70系列小型集散控制系統(tǒng)的I/AS軟件是在Windows NT操作系統(tǒng)平臺上運行的。其網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)如圖41所示。節(jié)點總線 CP現(xiàn)場總線I/OI/OI/O 圖41 AW70系列小型集散控制系統(tǒng)網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu) 注：AW70 應(yīng)用操作站處理機 CP（M

24、icro I/A） 控制處理機 I/O 輸入輸出接口（1）當(dāng)系統(tǒng)啟動后，首先進(jìn)入的是“Initial”（初始環(huán)境）。（2）將光標(biāo)移到顯示屏上的“Change_Env”（改變環(huán)境）按鈕并點擊鼠標(biāo)，打開環(huán)境名菜單，選擇任何一個菜單項，就能進(jìn)入選定的環(huán)境（只要這個環(huán)境沒有加口令鎖住）。 （3）要求進(jìn)入“Process_Eng”（過程工程師環(huán)境）。在該環(huán)境中有Disp這個頂端鍵，選擇該鍵并點擊鼠標(biāo)，就打開了下拉菜單顯示列表，選擇列表中某項，便可顯示原設(shè)計好的“工程”運行情況。（4）在“Process_Eng”環(huán)境下，點擊config頂端鍵，可進(jìn)入創(chuàng)建“新工程”或修改已建好的“原工程” 環(huán)境，即能進(jìn)行控

25、制組態(tài)、顯示組態(tài)、報警組態(tài)和歷史數(shù)據(jù)歸檔組態(tài)等等。各種組態(tài)工具軟件的使用，請參考相關(guān)資料4,5。（5）在不同的環(huán)境或狀態(tài)下，可尋找下面這些菜單鍵退出：Quit; Exit; Cancel; Close等。2、設(shè)置系統(tǒng)時間 新裝入I/AS軟件的機器必須從新設(shè)置系統(tǒng)時間才能正常工作（如，若未進(jìn)行此操作，就不能運用控制組態(tài)軟件和歷史組態(tài)軟件）。具體操作如下：（1）點擊Sys鍵（2）選Sys_Mgmt菜單項。這個操作運行SMDH（系統(tǒng)管理顯示處理程序），該程序向你提供全部正被監(jiān)視的測點的一張清單。（3）選中顯示屏地步的TIME軟鍵。（4）輕敲箭頭來設(shè)定正確的日期和時間，大箭頭以五個單位變化，小箭頭以一

26、個單位變化。（5）選擇RETURN-SET軟鍵，把你設(shè)置的時間送入系統(tǒng)；RETURN-CANCEL則放棄對時間所做的修改。（6）選擇頂端上的Close退出SMDH程序并返回到先前的顯示。注意在屏幕右上角的系統(tǒng)時間是否已改變。3、系統(tǒng)組態(tài) 系統(tǒng)組態(tài)是應(yīng)用I/AS系統(tǒng)組態(tài)軟件根據(jù)用戶所選擇的系統(tǒng)配置來選擇、定義和連接硬件設(shè)備，并定義網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)。這項任務(wù)基本是由供貨商FOXBORO公司工程技術(shù)人員來完成。系統(tǒng)組態(tài)的主要步驟為：SysChange_EnvProcess_EngConfigSystem_Cfg創(chuàng)建新系統(tǒng)或修改原系統(tǒng)（添加和刪除硬件設(shè)備）。4、控制組態(tài) 控制組態(tài)就是根據(jù)所設(shè)計的控制系統(tǒng)方案編

27、寫相應(yīng)的控制程序。I/AS集散控制系統(tǒng)的編程有離線編程和在線編程兩種，編程方式采用填表式。以下是離線編程操作步驟：（1） 在過程工程師環(huán)境下選擇 ConfigControl_ConfigCIO_ConfigVolVolumeVol001（2） 在Compound Functions菜單中選擇Insert New Compound，輸入組合模塊名；（3） 選擇Edit Compound Parameters，編輯組合模塊參數(shù)；（4） 選擇View Blocks/ECB in this Compound，顯示模塊功能菜單；（5） 選擇Insert New Blocks/ECB，輸入模塊名；（6）

28、編輯各模塊參數(shù)，即根據(jù)系統(tǒng)要求將各模塊有關(guān)參數(shù)連接起來或設(shè)置所 需的值。各模塊參數(shù)參見附錄；（7） 選擇Checkpoint將編輯好的程序下載到控制處理機中進(jìn)行運行, 并退出程序編輯狀態(tài)。6、 顯示組態(tài)顯示組態(tài)主要包括工藝流程圖的建立和流程圖相關(guān)參數(shù)的組態(tài)。（1）工藝流程圖的建立：在過程工程師環(huán)境下，選擇ConfigFoxdraw就可進(jìn)入流程圖建立環(huán)境。流程圖的建立可利用AW70的Foxdraw軟件中豐富的圖形庫。（2）流程圖的組態(tài)： 在Foxdraw環(huán)境下，光標(biāo)移到需編輯的圖形目標(biāo)上，點擊鼠標(biāo)右鍵，彈出Object菜單，選擇Configure Object，便進(jìn)入組態(tài)目標(biāo)對話框。該對話框有三

29、個標(biāo)簽： General 用戶可以定義目標(biāo)的名字。 Dynamic Update 圖形目標(biāo)為被動連接，它隨過程變量或狀態(tài)的改變而改變。Operator Action 圖形目標(biāo)為主動連接，選擇該目標(biāo)后，可產(chǎn)生相應(yīng)的動作。7、 其他組態(tài)請參看相關(guān)書籍和資料4,5。8、 系統(tǒng)設(shè)計任務(wù)根據(jù)圖42所示的系統(tǒng)方框圖，用AW70實現(xiàn)計算機控制系統(tǒng)的仿真。要求完成控制組態(tài)和顯示組態(tài)。DTIMELLAGAOUTPIDAIN+ 圖42 系統(tǒng)方框圖 注：AIN模擬量輸入信號處理模塊，PIDPID控制算法模塊，AOUT模擬量輸出信號處理模塊，LLAG一階慣性環(huán)節(jié)模塊，DTIME延時模塊 四、思考問題1、什么叫集散控制

30、系統(tǒng)（DCS）？試述其基本組成及簡要工作原理。2、什么叫現(xiàn)場總線控制系統(tǒng)（FCS）?它與集散控制系統(tǒng)有和區(qū)別？五、實驗結(jié)果提交寫出完整的實驗報告：1、畫出相關(guān)帶控制點的工藝流程圖及控制系統(tǒng)原理方框圖。2、通過抓圖方法，提交獲得的實驗曲線。3、給出最佳的控制參數(shù)，分析系統(tǒng)的控制品質(zhì)。4、回答思考題。I/AS系統(tǒng)的使用注意事項： 1、系統(tǒng)啟動過程（1）先合上控制器Micro I/A及I/O卡件的電源，再打開AW70主機電源；（2）請等候系統(tǒng)啟動，直至出現(xiàn)I/A窗口界面，此過程約需510分鐘；（3）單擊System TimeReturnSet，設(shè)置系統(tǒng)時間；（4）單擊ChangeEnv，進(jìn)入相應(yīng)的環(huán)

31、境。2、關(guān)機過程（一定要在I/A環(huán)境下關(guān)機，不允許在Windows NT環(huán)境下關(guān)機）（1）先關(guān)AW70主機，具體步驟如下： 在Process_Eng環(huán)境下，單擊SftMnt 選擇Shutdown/RebootShutdown，等待出現(xiàn)關(guān)機信息后才可斷電。關(guān)機過程約需10分鐘。 （2）再關(guān)控制器Micro I/A及I/O卡件的電源。若不能正常關(guān)機，一定要告訴指導(dǎo)老師，由指導(dǎo)老師來處理。實驗五 火災(zāi)探測、報警及滅火實驗（樓宇自動化）一、實驗?zāi)康?、熟悉消防自動化系統(tǒng)的工作原理；2、設(shè)計安全消防控制系統(tǒng)，并對系統(tǒng)進(jìn)行安裝、調(diào)試；3、學(xué)習(xí)使用STEP 7編程軟件編輯應(yīng)用程序，建立PLC與力控組態(tài)軟件的

32、通信；4、利用力控組態(tài)軟件設(shè)計系統(tǒng)的監(jiān)控界面，實時監(jiān)控系統(tǒng)的運行情況。二、實驗設(shè)備1、樓宇自動化實驗裝置 4套2、A3000CS上位控制系統(tǒng) 4套三、實驗要求1、熟悉樓宇自動化實驗裝置中各元器件的功能及作用，選擇A3000上適合的控制系統(tǒng)實驗裝置，設(shè)計出切合實際的樓宇自動化消防系統(tǒng)；2、完成實驗設(shè)備的安裝、調(diào)試工作（4套設(shè)備中有一套已完成安裝，還有3套需要本次綜合實驗進(jìn)行安裝、調(diào)試）；3、學(xué)會用STEP 7和力控軟件編寫控制系統(tǒng)應(yīng)用程序，要求最起碼能實現(xiàn)2個單元空間的火災(zāi)探測、火災(zāi)報警控制及火災(zāi)事故廣播等功能，并對控制系統(tǒng)進(jìn)行實時監(jiān)控。四、實驗內(nèi)容及步驟1、熟悉設(shè)備熟悉消防自動化系統(tǒng)中各元器件

33、和儀器設(shè)備的安裝位置、功能及作用，了解相關(guān)設(shè)備的動作過程；2、確定控制方案根據(jù)實驗要求設(shè)計控制系統(tǒng)，擬定所需的現(xiàn)場輸入、輸出信號點數(shù)，畫出系統(tǒng)的控制原理圖，并進(jìn)行硬件連接；3、編輯邏輯控制算法程序 用STEP 7編寫控制算法程序，然后通過RS485串口線將程序下載至PLC中，設(shè)置PLC狀態(tài)開關(guān)，使其處于RUN（運行）狀態(tài)；4、編寫監(jiān)控界面應(yīng)用程序用力控組態(tài)軟件編寫系統(tǒng)監(jiān)控界面應(yīng)用程序，通過相應(yīng)設(shè)置建立其與PLC的通信；5、系統(tǒng)運行自動狀態(tài) 在所設(shè)計系統(tǒng)的任意區(qū)域的感煙探測器附近放置煙霧，感煙探測器便能探測到煙霧信號，滅火系統(tǒng)啟動，此時觀察系統(tǒng)的工作情況；手動狀態(tài) 撥動任意區(qū)域的手動報警按鈕，觀

34、察系統(tǒng)的工作情況；災(zāi)情消除以后，恢復(fù)系統(tǒng)正常工作狀態(tài)。五、實驗注意事項1、本實驗平臺使用S7-200型PLC可編程序控制器，本身有24伏的直流電源，所以該實驗平臺使用的繼電器線圈為24伏。2、該系統(tǒng)需用的I/O端口為：輸入17個，輸出25個。而S7-200有20個輸入端口，足夠使用，但輸出僅有16個端口，所以輸出端口只能輪換使用。（注意：STEP7 SIMATIC Manager 編程具有其自身的特點，在編程之前需要在符號表中對所有輸入輸出的全局變量進(jìn)行定義，使程序具有可讀性。其中包括：I/O地址、數(shù)據(jù)塊命名、注釋等。）六、實驗結(jié)果提交寫出完整的實驗報告：1、畫出相關(guān)的控制系統(tǒng)圖及原理方框圖。

35、2、提交組成控制系統(tǒng)的I/O分配表和控制算法程序（梯形圖）。3、通過抓圖方法，提交獲得的控制系統(tǒng)相關(guān)設(shè)置和監(jiān)控界面實時運行圖。4、仔細(xì)觀察實驗現(xiàn)象，認(rèn)真記錄實驗中發(fā)現(xiàn)的問題、錯誤、故障及解決的方法，分析系統(tǒng)的控制效果。實驗六 TVT-99A電梯模型一、實驗?zāi)康挠肞LC構(gòu)成電梯自動控制系統(tǒng)。二、實驗設(shè)備1電梯模型裝置 1臺2計算機 1臺3編程電纜 1根電梯模型裝置由底座、立柱及面板、主電路板等組成，電流開關(guān)設(shè)置在底座上面。底座背部設(shè)有電源插座及保險管座，保險管規(guī)格為250V/1A。本裝置電源為交流220V/50Hz，應(yīng)使用帶保護(hù)接地的三芯單相插座。三、基本實驗要求1了解系統(tǒng)的基本構(gòu)成2熟悉編程方

36、式3熟悉電梯控制的基本邏輯。4編程要求（1）轎廂門的手動操作（即按轎廂門“開”或“關(guān)”按鈕，作出相應(yīng)動作。）（2）電梯上電時，轎廂門關(guān)閉、先下行到底層，然后在第一和第四層之間往返，平層時，轎廂停止運行，轎廂門打開，延時3S后自動關(guān)門，繼續(xù)運行。注意：編程時要考慮頂層和底層，開門和關(guān)門的限位保護(hù)，防止損壞。四、基本控制單元及I/O分配1. 基本控制單元包括FP1-C40及EX兩部分FP1-C40為24輸入（X0X19）16輸出（Y0Y11）。輸入為電平信號，低電平為有效；輸出為繼電器信號。EX為8輸入（X20X27）。輸入為電平信號，低電平為有效。2. 執(zhí)行機構(gòu)：驅(qū)動電機（直流電機，工作電壓24

37、V）1個。3檢測設(shè)備：微動開關(guān)6個（14層平層信號4個，上限位1個、下限位1個）；光電開關(guān)1個（門開關(guān)）；按鈕12個（轎廂內(nèi)選層4個，開門1個，關(guān)門1個，1樓上1個，2樓上1個，2樓下1個，3樓上1個，3樓下1個，4樓下1個）。I/O分配：功能編號功能編號一層內(nèi)呼X0一層內(nèi)呼指示Y8二層內(nèi)呼X1二層內(nèi)呼指示Y9三層內(nèi)呼X2三層內(nèi)呼指示YA四層內(nèi)呼X3四層內(nèi)呼指示YB一層外呼上X4一層外呼上指示YC二層外呼下X5二層外呼下指示YD二層外呼上X6二層外呼上指示YE三層外呼下X7三層外呼下指示YF三層外呼上X8三層外呼上指示Y0四層外呼下X9四層外呼下指示Y1開門開關(guān)XA電梯轎廂上行Y2關(guān)門開關(guān)XB

38、電梯轎廂下行Y3一層平層XC門電機開Y4二層平層XD門電機關(guān)Y5三層平層XE電梯上行指示Y6四層平層XF電梯下行指示Y7開門限位X10關(guān)門限位X11轎廂上升極限位X12轎廂下降極限位X13五、控制功能1 開始時，電梯處于任意一層；2 當(dāng)有外呼梯信號到來時，轎廂響應(yīng)該呼梯信號，到達(dá)該樓層時，轎廂停止運行，轎廂門打開，延時3s后自動關(guān)門；3 當(dāng)有內(nèi)呼梯信號到來時，轎廂響應(yīng)該呼梯信號，到達(dá)該樓層時，轎廂停止運行，轎廂門打開，延時3s后自動關(guān)門；4 在電梯廂運行過程中，轎廂上升（或下降）途中，任何反方向下降（或上升）的外呼信號均不響應(yīng)，但如果反向外呼梯信號前方向無其它內(nèi)、外呼梯信號時，則電梯響應(yīng)該外呼

39、梯信號。例如，電梯轎廂在一樓，將要運行到三樓，在此過程中可以響應(yīng)二層向上外呼信號，但不響應(yīng)二層向下外呼梯信號。同時，如果電梯到達(dá)三層，如果四層沒有任何呼梯信號，則電梯可以響應(yīng)三層向下外呼梯信號。否則，電梯轎廂將繼續(xù)運行至四樓，然后向下運行響應(yīng)三層向下外呼梯信號；5 電梯應(yīng)具有最遠(yuǎn)反向外梯響應(yīng)功能。例如，電梯轎廂在一樓，而同時有二層向下外呼梯，四層向下外呼梯，則轎廂光去四樓響應(yīng)四層向下外呼梯信號；6 電梯未平層或運行時，開門按鈕和關(guān)門按鈕將不起作用。平層且電梯轎廂停止運行后，按開門按鈕轎廂門打開，按關(guān)門轎廂門關(guān)閉。六、實驗結(jié)果提交寫出完整的實驗報告：1、通過抓圖方法，提交所編的實驗程序。2、對實

40、驗過程進(jìn)行分析。實驗七 TVT-99B材料分揀裝置一、實驗?zāi)康挠肞LC構(gòu)成材料自動分揀系統(tǒng)，熟悉PLC編程，了解基本的上位組態(tài)知識。二、實驗設(shè)備1.材料分揀裝置模型 1臺2.計算機 1臺3.編程電纜 1根PLC控制分揀裝置涵蓋了PLC技術(shù)、電動技術(shù)、傳感器技術(shù)、位置控制技術(shù)等內(nèi)容，是實際工業(yè)現(xiàn)場生產(chǎn)設(shè)備的微縮模型。該裝置采用臺式結(jié)構(gòu)，內(nèi)置電源，配裝FP0系列主機，轉(zhuǎn)接面板上設(shè)計了可與其它PLC或單片機連接的轉(zhuǎn)接口。該裝置中，選用了顏色識別傳感器及對不同材質(zhì)敏感的電容式和電感式傳感器，分別被固定在網(wǎng)板上。實驗者在經(jīng)得指導(dǎo)老師同意的條件下可以重新安裝傳感器排列位置或選擇網(wǎng)板不同區(qū)域安裝（如三個傳感

41、器集中裝在汽缸5附近的網(wǎng)板區(qū)域）。本裝置還設(shè)置了氣動方面的減壓器、濾清、氣壓指示等，各傳感器位置見圖1。三、基本實驗要求1了解系統(tǒng)的基本構(gòu)成2檢測元件實驗料位上不放料，將各種物料（各類有顏色的小方塊）放在傳感器下，觀察傳感器的變化情況。3 熟悉編程方式4I/O分配測試?yán)媚阏J(rèn)為合適的方法確定Y0、Y1、Y2、Y3、對應(yīng)的執(zhí)行機構(gòu)，以及確定各類傳感器對應(yīng)的I/O編碼。5動作分解編程（詳見 五、功能實現(xiàn)）四、基本控制單元及I/O分配FP0-C14RS、E8X：其中FP0-C14RS為8輸入（X0X7）6輸出（Y0Y5）。輸入為電平信號，低電平為有效；輸出為繼電器信號。EX為8輸入（X20X27）。

42、輸入為電平信號，低電平為有效。執(zhí)行機構(gòu)：傳送帶電機（交流單相電機，工作電壓220V）1個、電磁氣動閥5個。檢測設(shè)備：電容式傳感器1個、電感式傳感器1個、顏色傳感器1個、光電傳感器1個、旋轉(zhuǎn)編碼器1個。I/O分配：功能編號功能編號氣缸1動作限位X27氣缸電磁閥1Y0氣缸2動作限位X1氣缸電磁閥2Y1氣缸3動作限位X2氣缸電磁閥3Y2氣缸4動作限位X3氣缸電磁閥4Y3氣缸5動作限位X4氣缸電磁閥5Y4氣缸1回位限位X20傳送帶電機Y5氣缸2回位限位X21氣缸3回位限位X22氣缸4回位限位X23氣缸5回位限位X24編碼脈沖X0下料傳感器X26電感傳感器X5電容傳感器X6顏色傳感器X7注：氣缸5為下料

43、氣缸五、功能實現(xiàn)整個系統(tǒng)應(yīng)實現(xiàn)如下分揀功能：1 分揀出金屬與非金屬2 分揀某一顏色塊3 分揀出金屬中某一顏色塊4 分揀非金屬中某一顏色塊5 分揀金屬中某一顏色塊和非金屬中的某一顏色塊6 建議分揀顏色為：紅、綠、蘭7 建議分揀材料為：鐵、鋁、塑料等。 運行方式：有料時自動運行，無料時走完一個行程自動停機。六、傳感器調(diào)試方法及步驟1 通電狀態(tài)下，在顏色傳感器下方的傳送帶上，放置帶有某一顏色料塊，調(diào)節(jié)傳感器上的電位器，觀察窗口中紅黃（或綠）指示燈，當(dāng)兩燈恰同時發(fā)光時，該靈敏點即為料塊顏色檢出點。（注：順時針放置檢測色溫向低端移動，否則反之）。2 在電感傳感器下方的傳送帶動上，放置鐵質(zhì)料塊，調(diào)整傳感器

44、上兩螺母，使傳感器上下移動，恰好使傳感器上端指示燈發(fā)光，該高度即為傳感器對鐵質(zhì)材料的檢出點。3 在電容傳感器下方的傳送帶上，放置鋁質(zhì)料塊，調(diào)整傳感器上兩螺母，使傳感器上下移動，恰好使傳感器上端指示燈發(fā)光，該高度即為傳感器對鋁質(zhì)材料的檢出點。注意：實驗室傳感器皆已調(diào)整好，勿需調(diào)試！七、實驗結(jié)果提交寫出完整的實驗報告：1、通過抓圖方法，提交所編的實驗程序。2、對實驗過程進(jìn)行分析。實驗八 TVT-99C立體倉庫模型一、實驗?zāi)康闹饕訮LC編程練習(xí)及位置控制、上位機監(jiān)控練習(xí)。通過傳感器信號采集，PLC編程，實現(xiàn)對步進(jìn)電機及直流電機進(jìn)行較復(fù)雜的位置控制及時序邏輯控制等功能。二、實驗設(shè)備1.立體倉庫模型

45、1臺2.計算機 1臺3.編程電纜 1根立體倉庫主體由底盤、四層十二倉位庫體、運動機械及電氣控制等四部分組成。模型的機械部分采用滾珠絲杠、滑杠、普通絲杠等機械元件組成，采用步進(jìn)電機、直流電機作為拖動元件。電氣控制由松下FP0 PLC、步進(jìn)電機驅(qū)動電源模塊、開關(guān)電源、位置傳感器等器件組成。三、基本實驗要求1了解系統(tǒng)的基本構(gòu)成2熟悉編程方式3了解系統(tǒng)的檢測、保護(hù)措施，執(zhí)行機構(gòu)的控制原理。4編程要求 （1） 將Z軸上的貨物送到指定位置（由教師指定位置）（2） 將某一指定位置的貨物取出（3） 自動將某一位置的貨物送到另一位置（4） 將零號位置的貨物送到任意位置（5） 從任意位置取回貨物放至零號位（6）

46、能夠?qū)崿F(xiàn)低速啟動-變速運行-低速停車的功能（7） X、Y、Z極限保護(hù)（8） 012號倉位掃描檢測5監(jiān)控系統(tǒng)的建立四、控制單元FP0-C16T、16RS、E16X：其中FP0-C16T為8輸入（X0X7）8輸出（Y0Y7）。輸入為電平信號，低電平為有效；輸出為電平信號（晶體管輸出），高電平有效。FP0-C16RS為8輸入（X20X27）8輸出（Y20Y27）。輸入為電平信號，低電平為有效；輸出為繼電器信號。E16X為16輸入（X40X47）。輸入為電平信號，低電平為有效。執(zhí)行機構(gòu)：X軸步進(jìn)電機1個、Y軸步進(jìn)電機1個、Z軸直流電機（400rpm）1個。檢測設(shè)備：微動開關(guān)2個（左限位、下限位）、光電

47、開關(guān)2個（右限位、上限位）、44按鍵開關(guān)。微動開關(guān)13個（倉位信號）。表1 I/O分配：功能編號功能編號貨臺回位限位X4X軸脈沖Y0貨臺到位限位X5Y軸脈沖Y1貨臺是否有貨X6X軸方向（1/0）Y2自動/手動（1/0）X7Y軸方向（1/0）Y3鍵盤值1位X20貨臺前進(jìn)Y6鍵盤值2位X21貨臺后退Y7鍵盤值3位X22就緒指示Y20鍵盤值4位X23取指示Y21X軸右限位X24放指示Y22X軸左限位X25十位顯示Y23Y軸上限位X26BCD碼輸出1位Y24Y軸下限位X27BCD碼輸出2位Y25BCD碼輸出3位Y26BCD碼輸出4位Y27注：X40X4C為112倉的倉位信號。五、控制功能1首先熟悉控制

48、面板上的開關(guān)及按鈕功能及倉位號2分別點動按鍵1、2、3、4、5、6，觀察水平（X軸）、垂直（Y軸）、前后（Z軸）各絲杠運行情況，運行應(yīng)平衡，在接近極限位置時，應(yīng)招待限位保護(hù)（運行自動停止）。3將帶托盤汽車模型置零號倉位，放置模型時，入位要準(zhǔn)確，并注意到倉位底部檢測開關(guān)已動作。4執(zhí)行送指令（1） 選擇欲送倉位號，按動倉位號對應(yīng)按鈕，控制面板上的數(shù)碼管顯示倉位號；（2） 按動送指令按鈕，觀察送入動作（若被選擇倉位內(nèi)已有汽車，則該指令不被執(zhí)行）；（3） 指令完成后，機械自動返回；（4） 零號倉位已無汽車，則下一個送指令（誤操作）將不被執(zhí)行。5執(zhí)行取指令（1） 選擇欲取倉位號，按動倉位號對應(yīng)按鈕，控制

49、面板上的數(shù)碼管顯示倉位號；（2） 按動取指令按鈕，觀察取出動作（若被選擇倉位內(nèi)無汽車，則該指令不被執(zhí)行）；（3） 指令完成后，機構(gòu)自動復(fù)位；（4） 零號倉位已有汽車，則下一個取指令（誤操作），將不被執(zhí)行。六、調(diào)試方法與調(diào)試步驟 1將Z軸上的汽車模型取下，且置Z軸為后極限位置。 2編程使X軸、Y軸回復(fù)零位。以后的立體倉庫坐標(biāo)定位以零點（0，0）開始。 3編程使Z軸部件到達(dá)1號倉庫，且校對位置，力圖使倉庫中心線與Z軸對齊。記錄坐標(biāo)值（X1，Y1），此坐標(biāo)值以步進(jìn)電機的肪沖數(shù)為準(zhǔn)。4 依次記錄2號12號倉庫坐標(biāo)。七、實驗結(jié)果提交寫出完整的實驗報告：1、通過抓圖方法，提交所編的實驗程序。2、對實驗過程

50、進(jìn)行分析。實驗九 TVT-99D機械手模型一、實驗?zāi)康?了解機械手工作原理，能用PLC進(jìn)行簡單的機械手自動控制程序編制。2了解計算機監(jiān)控軟件，熟悉計算機上位監(jiān)控。二、實驗設(shè)備1機械手模型 1臺2計算機 1臺3編程電纜 1根該裝置的機械結(jié)構(gòu)采用滾珠絲桿、滑桿、氣缸等機械器件組成；電氣方面有步進(jìn)電機、驅(qū)動模塊、傳感器、開關(guān)電源、電磁閥等電子器件組成。該裝置涵蓋了PLC技術(shù)，位置控制技術(shù)、氣動技術(shù)等。三、基本實驗要求1了解系統(tǒng)的基本構(gòu)成2檢測元件實驗3執(zhí)行元件實驗4熟悉編程方式5動作分解編程（1）給橫向電機加500個脈沖，看看前進(jìn)的距離。（2）給縱向電機加500個脈沖，看看前進(jìn)的距離。（3）編一個簡單的程序（例如電機橫向反復(fù)移動，加限位保護(hù)）四、控制單元及I/O分配1基本的控制單元包括FP0-C16T、E16RS三部分其中FP0-C16T為8輸入（X0X7）8輸出（Y0Y7）。輸入為電平信號，低電平為有效；輸出為電平信號（晶體管輸出），高電平有效。E16RS為8輸入（X20X27）8輸出（Y20Y27）。輸入為電平