中源手機按鍵貼合機器人控制軟件操作說明書V10

1、中源手機按鍵貼合機器人（軟件使用說明書）自動化事業(yè)部二一一年十二月中源科技（深圳）有限公司目 錄一 引言11.1 編寫目的11.2 背景11.3 參考資料1二 用途22.1 功能22.2 性能22.3機臺整體視圖2三 運行環(huán)境33.1硬件設備33.2支持軟件33.3 系統(tǒng)運行流程四 使用過程44.1 操作前提與啟動流程4.1.1 操作設備前提44.1.2 設備啟動流程4.2 使用說明42.1 程序備份42.2 程序?qū)?.3機器人坐標系示意圖4.4 RC+ 軟件介紹4.5調(diào)試工作（技術員重點內(nèi)容）4.5.1調(diào)試準備工作4.5.2調(diào)試流程4.5.2.1機器人基本調(diào)試A、 IP地址設置，機器人、P

2、C與視覺組網(wǎng)B、 機器人參數(shù)設置（包含重量、慣性、工作范圍等）C、 機器人出廠精度測試D、 校準工具E、 設置手臂（此設備無需設置）4.5.2.2視覺基本校準A、 相機、鏡頭調(diào)整B、 視覺模板添加、修改、刪除C、 相機校準D、 增益、角度等重要參數(shù)設置E、 靜態(tài)模板精度測試4.5.2.3產(chǎn)品參考示意圖4.5.2.4產(chǎn)品調(diào)試精度流程一 引言1.1 編寫目的本說明書為指導車間人員使用公司“手機按鍵雙面膠貼合機”而編寫，希望該手冊使他們在使用系統(tǒng)過程中能起到無師自通的作用。本手冊介紹了系統(tǒng)工作原理、系統(tǒng)操作、調(diào)試等，但請讀者注意，很多參數(shù)在投入到生產(chǎn)中大部分的參數(shù)已經(jīng)由工程師設置好，無需做修改，同時

3、部分參數(shù)修改將會影響設備的正常運行！1.2 背景 該系統(tǒng)中源科技（深圳）有限公司自動化事業(yè)部開發(fā)。使用者是車間生產(chǎn)操作員，技術員等或與生產(chǎn)品質(zhì)、計劃有關人員。1.3 參考資料1 Visual Basic 程序設計手冊2 EPSON RC+4.1 SPEL+ 手冊 3 EPSON RC90手冊4 EPSON 視覺指南5 三菱FN1S 手冊、PLC編程手冊6 松下A4A5伺服指南二 用途2.1 功能以及規(guī)格雙面膠自動貼合機由EPSON機器人、EPSON相機、Panasonic伺服、Mistubish PLC、SMC真空發(fā)生器組成，主要是對雙面膠精確定位以及貼合的過程。A、額定電壓與功率額定電壓：A

4、C220V 額定功率：2.0KWB、工作溫度與相對濕度溫度：-10-40 相對濕度：10-80%（無結(jié)晶水）2.2 性能該系統(tǒng)性能穩(wěn)定，精度高、符合生產(chǎn)工藝要求。2.3設備視圖：三 運行環(huán)境3.1硬件設備 A、 EPSON機器人控制器：RC90 機器人：LS3-401SB、 EPSON相機膠檢測：相機30W像素、鏡頭25mm、同軸光源、固定安裝黑硅膠檢測：相機30W像素、鏡頭50mm、環(huán)形光源、固定安裝C、 Panasonic伺服Y軸伺服電機：400W 驅(qū)動器：MBDHT2510X軸伺服電機： 50W 驅(qū)動器：MADDT1205003D、 Mistubish PLCFX1S-30MTE、 SM

5、C真空發(fā)生器電磁閥：VJ114Y 真空檢測開關：ZSE3-OX-23真空過濾器：ZX1-F 真空發(fā)生器：ZX1-W073.2支持軟件操作平臺：Windows XP SP3開發(fā)工具 EPSON RC+網(wǎng)絡軟件Windows NT 3.53.3系統(tǒng)運行流程四 使用過程4.1 操作界面中主要對象使用說明、操作設備前提條件所有操作雙面膠貼合機必須有一定計算機常識、對自動設備有一定的概念。例如：如何正確開啟與關閉計算機、什么是傳感器等。4.1.2、啟動設備流程圖1、開機流程圖注：關機時逆向流程進行。程序備份圖2：程序備份及導入A、備份到本地項目：步驟：打開RC+5.0，鼠標單擊“項目”，即可以出現(xiàn)圖2出

6、現(xiàn)的畫面，然后單擊“另存為”，然后根據(jù)向?qū)瓿伤胁襟E，即完成程序備份B、備份到其他項目步驟：完成A步驟，然后關閉程序、在電腦桌面雙擊“我的電腦”，逐步進入到：X:EpsonRC50projects（X為程序安裝的盤符），然后將剛另存為的文件保存到其他任何存儲介質(zhì)（U盤、移動硬盤、本地磁盤其他空間）、程序?qū)階、本地項目導入步驟：在圖2的畫面，單擊“打開”然后根據(jù)向?qū)?，打開需要的項目即完成新項目的導入。B、其他項目導入步驟：把其他存儲介質(zhì)里面的項目文件拷入到X:EpsonRC50projects（X為程序安裝的盤符），然后按照本地項目導入方式完成導入。4.3 機器人坐標系示意圖需要對產(chǎn)品經(jīng)行精

7、度調(diào)試必須了解機器人坐標，當我們背向著機器人得到具體坐標如下示意圖（圖3）圖3：背向機器人坐標系示意圖從圖像可以看出機器人的坐標系如同我們數(shù)學中坐標系一直，不過在調(diào)試過程中往往用到的坐標系如下示意圖（圖4）圖4：面向機器人坐標系44、RC+ 軟件介紹RC+是EPSON公司為機器人開發(fā)的軟件，軟件集開發(fā)、運行、仿真于一體。在現(xiàn)場調(diào)試過程中，大部分機器人參數(shù)與視覺參數(shù)都將通過軟件中進行設置，標題欄：顯示當期機器人運行的項目項目瀏覽器：顯示當前項目所有文件坐標系點文件：顯示當前項目用到點文件子函數(shù)：顯示程序用到或者編寫有的所有子程序程序編輯區(qū)：用于編寫程序標題欄：項目名為*_A3工具欄：主要顯示一些

8、日常的操作工具項目瀏覽器工具欄或者快捷工具坐標系點文件程序所有子函數(shù)程序編輯區(qū)圖5：軟件窗口布局注：如果標題欄后面文件名最后面有“*”說明當前項目有更新，且還未進行保存。4.5設備調(diào)試調(diào)試準備工作設備進入調(diào)試階段，必須先做好調(diào)試之前的準備工作，調(diào)試工作如下：A、牢固所有機械連接件，特別是聯(lián)軸器之間的連接，使整個機臺無松動之處。B、調(diào)整機臺水平，下調(diào)腳杯，使機臺平穩(wěn)。C、調(diào)整黑硅膠托盤水平（一般在安裝時完成）D、調(diào)整大小膠臺水平，使其能與吸頭水平，無明顯角度差別E、連接所有電氣，路由等調(diào)試流程調(diào)試請按流程進行，只有每一步完成后方可進行下一步。圖6：調(diào)試流程圖機器人基本調(diào)試A、 PC機IP地址設置

9、、機器人與視覺組網(wǎng)I. 對于一臺新計算機，首先我們需要對計算進行IP設置，只有IP設置正確后，計算機才可以與機器人通訊，具體計算機IP設置如下圖7、8、9、10（以WINDOWS XP為例）：圖7、右擊網(wǎng)上鄰居圖8：右擊本地連接圖9：單擊本地連接屬性圖示10：輸入正確IP地址PC機IP地址設置步驟：在電腦桌面右擊“晚上鄰居”，出現(xiàn)圖7，然后單擊“屬性”，右擊“本地連接”出現(xiàn)圖8界面，然后單擊“屬性”，再單擊“TCP/IP”出現(xiàn)圖9，然后單擊“屬性”，按圖10輸入IP地址以及子網(wǎng)掩碼。(注：PC默認IP地址為：192.168.0.10，如無其他特殊設置，請不要修改。)ii. 機器人IP設置，參數(shù)

10、設置界面如圖11、12所示：圖11：參數(shù)設置進入頁面紅色代表程序正在運行圖12：機器人IP設置機器人IP設置步驟：打開RC+5.0后，進入到操作軟件中，然后單擊“設置”，出現(xiàn)圖11界面，單擊“電腦與控制通訊”，然后出現(xiàn)圖12界面，添加EHERNET連接，輸入IP地址，單擊“應用”，完成機器人IP設置。（注：機器人的默認IP：192.168.0.1，如無特殊要求，請用默認值）III. 相機IP地址設置如圖13、14必須激活視覺才有效圖13：進入視覺設置添加相機圖14、視覺IP設置視覺設置步驟：首先連接黑硅膠相機，斷開膠相機，在軟件中單擊“設置”，將出現(xiàn)圖13界面然后單擊“查找”，大概需要20-5

11、0S，會出現(xiàn)一個相機，如果有IP，直接添加相機以及IP地址，如果沒有請按“重置”，大約需要1MIN，然后添加相機以及IP地址，接著按“配置”，將IP地址改為：192.168.0.3，然后確定，接著按“應用”，此時完成相機1設置。隨后插上膠相機網(wǎng)線，按黑膠相機方式添加相機，IP為：192.168.0.2。此相機不須再次配置。按“確認”之后，所有相機2設置完成。機器人參數(shù)設置此處設置一些常規(guī)參數(shù)，如圖15、16、17圖15、機器人設置保存點文件一定觀察選項是否正確坐標系模式示教含義為重新定義變化不同的選項，可以觀察到不同的數(shù)值圖16、機器人設置界面工具校準單擊此處，然后根據(jù)向?qū)нM行。常規(guī)參數(shù)，需要

12、設置拖動顯示其他更多參數(shù)圖17、機器人設置選項設置步驟：在初始軟件界面單擊“工具”，出現(xiàn)界面如圖15所示，然后單擊“機器人管理”，出現(xiàn)界面如圖16所示，而我們需要設置的參數(shù)項如圖17所示。目前我們常規(guī)參數(shù)主要設置重量=1.1Kg以及工作范圍=280mm，慣性為0.05。B、 出廠精度測試，此項工作主要是檢驗機器人精度是否有變化，步驟如下：在點文件中設置一個點，使用左姿態(tài)，保存為P50，然后單擊，輸入 jump p50/R；回車，待機器人停止后保存為P51，然后查看兩者之間4個軸的脈沖，如果相差很小不需要進行校準，如果較大將聯(lián)系EPSON廠家。（出廠精度測試工程師在調(diào)試時會測試，調(diào)試員無需考慮）

13、C、 校準工具，為什么要校準工具？機器人默認中心點為J4軸的中心，而我們工作的 治具由于設計需求或者加工精度會與默認中心存在一定的偏差，所以當我們正常運行時，將以我們校準好的工具運行。如圖18、19工具1圖19：校準工具1有偏差數(shù)據(jù)圖20：工具1校準完成校準工具步驟如下：事前準備好USB攝像頭，調(diào)整焦距，使其能夠清晰看見吸頭，同時需要較大的圖像，用記號筆畫出輪廓，然后單擊圖17中工具，再單擊“工具設置向?qū)А保藭r我們通常校準是工具1，根據(jù)向?qū)?，直到出現(xiàn)示教2時，在長距離參數(shù)的角度里面輸入180，然后按“+U”或者“-U”，在通過短距離調(diào)整，是其現(xiàn)在輪廓與原來記號輪廓重合，此時按“示教”，然后確

14、定。工具1校準工作完成如圖20所示，里面有數(shù)值而不是全部為0.D、 設置手臂ARM（此設備無ARM，默認ARMO）2、 視覺的基本校準A、 相機與鏡頭的調(diào)整（工程師初期調(diào)試完成），由于機械設計已經(jīng)程序，我們調(diào)試時要盡量保證相機位置合適，當位置合適后方可固定，根據(jù)我們需要拍攝大小、物體與鏡頭的高度選擇合適的鏡頭以及光源，參考圖21：圖21：相機鏡頭選型參數(shù)目的是使產(chǎn)品成像清晰，尺寸足夠大。具體配置在系統(tǒng)組成中已說明。注：當全部調(diào)試完成后將光圈、焦距的螺絲固定。B、 視覺模板添加、修改、刪除，參考操作界面如圖22、23、24點擊進入視覺調(diào)試部分視覺模塊常用工具欄圖22、進入視覺調(diào)試界面視覺參數(shù)設置

15、區(qū)執(zhí)行當前對象運行序列，根據(jù)右邊參數(shù)，執(zhí)行運行次數(shù)圖像區(qū)圖23、視覺參數(shù)設置界面圖24、模塊操作參數(shù)單擊觀察模板圖26：進入模板黑硅膠方向模板圖27：模板修改界面圖28：模板修改工具欄i. 添加模塊，步驟：單擊圖22所以的圖標，將出現(xiàn)圖23界面，此時已經(jīng)進入到視覺設置界面，然后單擊圖24第一圖標，創(chuàng)建序列，在單擊第四個圖標，在圖像區(qū)會出現(xiàn)兩個紫色的同心矩形。外框矩形含義為拍照區(qū)域，內(nèi)框矩形為需要抓取的對象。然后再在視覺參數(shù)設置區(qū)設置使用的相機，參考坐標等，設置完成時開始調(diào)整內(nèi)框，即我們需要抓取的圖像獲取，單擊右邊示教，即獲取圖像模塊成功。ii. 修改模板，步驟：當完成第一步后，在視覺設置區(qū)如圖

16、26，點擊SHOWMODE，將出現(xiàn)圖27，通過圖28所示的工具欄對模板經(jīng)行修改。模板的目的是簡單而最有效的體現(xiàn)實物。iii. 刪除對象或序列，步驟：根據(jù)工具欄圖24所示，單擊你需要的操作，刪除序列為第2個圖標，刪除對象為第12個圖標C、 校準相機為什么要校準相機？相機與機器人其實是兩個獨立的對象，兩者之間是沒有聯(lián)系，只有當我們校準相機與機器人建立函數(shù)后，他們才可以視為一個整體，即相機的像素值可以通過機器人坐標系體現(xiàn)出來。參考設置界面圖29圖29：校準界面步驟：通過圖24工具欄，單擊第17個圖標創(chuàng)建校準點，根據(jù)向?qū)瓿桑缓缶褪菍τ覀?cè)參數(shù)進行設置，CAMERA：1（黑硅膠），camera Ori

17、：2（向下拍），NAME：jiao_tuopan，Robot tool:：5，TARGETSEQ：cal_tuopan，大致設置完成。然后將公司專用校準吸頭安裝上，將校準紙貼在需要校準的位置上，并校準工具為TOOL 5，接著在校準頁面單擊：“示教”，然后根據(jù)提示完成9個點的示教工作，下一步新建一個示教紙上圖標模板，命名為cal_tuopan，最后是按“校準”，完成校準將會彈出校準結(jié)果，誤差與平均值都必須十分小，0.005為佳。否則重復校準工作或者修改模板直到達到要求。D、 視覺軟件常見的英文單詞與注釋Calibration:參考校準點 Camera:相機CameraGain:相機增益 Accept:識別確認系數(shù)Anglerange:角度范圍 Anglestart:開始角度Showmod顯示模板 ShowAllResults:顯示所有結(jié)果E、 靜態(tài)模板精度測試為什么要進行靜態(tài)模板精度測試？主要是考核我們的模板在當前視覺下質(zhì)量是否高，同時我們可以通過測試與修改得到高質(zhì)量的模板。步驟：在圖24的工具欄中單擊“統(tǒng)計”，然后單擊“重置所有