無人駕駛車輛的電動(dòng)液壓制動(dòng)系統(tǒng)(共9頁)

1、精選優(yōu)質(zhì)文檔-傾情為你奉上無人駕駛車輛的電動(dòng)液壓制動(dòng)系統(tǒng)(作者，出版社，出版日期非英語，略)摘要減少交通事故幾乎已經(jīng)成為每一個(gè)政府的公開目標(biāo)。由于過分依賴人的駕駛反應(yīng)是道路事故的主要原因，用自動(dòng)控制解決方案取代人為駕駛因素將是一個(gè)明智的選擇。要想自動(dòng)控制汽車，控制好汽車的制動(dòng)系統(tǒng)就變得十分必要，也就是說，控制好方向盤，油門還有剎車。這篇論文主要講了如何設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)無人駕駛車輛的電動(dòng)液壓制動(dòng)系統(tǒng)，這個(gè)系統(tǒng)包括了一個(gè)泵和各種閥門，可以實(shí)現(xiàn)經(jīng)由電腦控制進(jìn)行剎車。系統(tǒng)集合了原電路，使系統(tǒng)能夠維持穩(wěn)健性和能夠各自獨(dú)立地制動(dòng)汽車。這個(gè)系統(tǒng)已經(jīng)被改進(jìn)以適應(yīng)安裝在大多數(shù)的商用的東風(fēng)雪鐵龍C3上面，并且進(jìn)行了各種

2、試驗(yàn)以驗(yàn)證它的操作性和可靠性，并且試驗(yàn)也表明了系統(tǒng)能夠集成到汽車的縱向操作當(dāng)中。關(guān)鍵字：電動(dòng)液壓制動(dòng)，道路車輛控制，自動(dòng)駕駛系統(tǒng)，安全道路，運(yùn)輸系統(tǒng)1. 簡介根據(jù)世界衛(wèi)生組織2004年的報(bào)告，大部分交通事故的受害者并不是汽車駕駛者本身，更多的是行人，摩托車駕駛者，自行車駕駛者，還有其他非機(jī)動(dòng)車輛駕駛者。造成交通事故的主要問題是司機(jī)往往很難快速應(yīng)對(duì)各種意外情況。為了解決這些問題，一些半自動(dòng)汽車控制系統(tǒng)，比如說防抱死，或者是緊急制動(dòng)系統(tǒng)(Cummings and Grossman，2007; Petersen等人,2006)，已經(jīng)被開發(fā)并且初步測(cè)試。但是，人為因素依然是造成交通事故的主要因素。聚焦

3、于改善安全狀況,減少運(yùn)輸時(shí)間和燃料消耗，2005年，王等人提出了智能運(yùn)輸系統(tǒng)。智能運(yùn)輸系統(tǒng)的其中一部分，就是關(guān)于自動(dòng)控制車輛的導(dǎo)航。它包括了兩個(gè)控制對(duì)象，一個(gè)是橫向控制（(Naranjo等人, 2005; Ryu等人, 2007），和方向盤有關(guān)，另外一個(gè)是縱向控制（Liang, 2003; Gerdes and Hedrick,1997），包括了油門和作為制動(dòng)器的剎車板。對(duì)于這個(gè)導(dǎo)航來說，節(jié)流操縱就顯得十分重要，因?yàn)閯x車控制是安全功能里面的基本構(gòu)成，需要用它來避免碰撞，其他的還包括緊急剎車（Yi等人，2002），“車輛停走”(Naranjo, 2006),自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)(Naranjo,

4、2006 )，行人檢測(cè)（Li, 2006）航線保持（Wang等人, 2005)，死角感知（Collado等人, 2004）等功能。要開發(fā)出一個(gè)自動(dòng)剎車系統(tǒng)，我們可以有兩個(gè)選擇：一是修改原電路，二是設(shè)計(jì)出一個(gè)新的系統(tǒng)，使其能夠和舊電路一起工作。同時(shí)，如果選擇后者，還能增強(qiáng)系統(tǒng)的安全性，因?yàn)閯x車系統(tǒng)是可復(fù)制的。制動(dòng)自動(dòng)化的系統(tǒng)行為已經(jīng)被若干人建模。Celentano (Celentano等人，2003)提出了一個(gè)簡單但實(shí)際的剎車系統(tǒng)模型，它依據(jù)四個(gè)分裂的子系統(tǒng)而成，F(xiàn)iat就是根據(jù)這個(gè)模型的參數(shù)而成的。Song (Song等人,2006)向ABS防抱死系統(tǒng)中增加入剎車壓力反饋，仿真結(jié)果證明了該算法

5、是可以識(shí)別出各種路面狀況的改變。Song (Song and Hedrick, 2004)還提出了一個(gè)混合動(dòng)力剎車系統(tǒng)，仿真結(jié)果顯示了該系統(tǒng)擁有更短的剎車距離以及消耗更低的能耗。Liang( Liang等人, 2003)大幅地降低了大型制動(dòng)過程中的速度以及減小了空間制動(dòng)誤差。Jung (Jung等人，2008) 開發(fā)出一個(gè)程序，可用于分析各種與剎車有關(guān)的變量，如壓力，效率，踏板行程等。同時(shí)地開展工作，我們研發(fā)出不同的剎車系統(tǒng)控制器。Lignon(Lignon等人,2006年)用魯棒控制消除摩擦感應(yīng)振動(dòng)來獲得各種操作條件下的穩(wěn)定。Maciuca設(shè)計(jì)了一個(gè)非光滑的控制器(Maciuca and H

6、edrick, 1997)和一個(gè)自適應(yīng)控制器(Maciuca and Hedrick, 1998)，用于控制在自動(dòng)公路駕駛環(huán)境下的剎車系統(tǒng)。Hong (Hong et al., 2006)設(shè)計(jì)了一個(gè)基于滑模控制方法的輪滑動(dòng)控制器，使其可以更精確地控制剎車力以及更容易地適應(yīng)不同的車輛。Park (Park et al., 2006)提出了一個(gè)不同的基于磁流變制動(dòng)器設(shè)計(jì)的液壓制動(dòng)系統(tǒng)。Kang (Kang and Hedrick,2004)設(shè)計(jì)了一個(gè)緊急制動(dòng)控制系統(tǒng)，可應(yīng)用于汽車在短距離內(nèi)緊急剎車，如車隊(duì)。出于尊重實(shí)驗(yàn)成果的考慮，Gerdes (Gerdes and Hedrick, 1997)測(cè)

7、試了一個(gè)基于多個(gè)表面滑動(dòng)控制設(shè)計(jì)的，用于高速公路自動(dòng)駕駛的整合的引擎和剎車控制器。Kim (Kim 等人，1996)使用一個(gè)通過執(zhí)行機(jī)構(gòu)來實(shí)現(xiàn)的原始的控制制動(dòng)系統(tǒng)。Naranjo (Naranjo et 等人，2006)將一個(gè)編碼器耦合到直流電機(jī)的原始電路中，使其產(chǎn)生一個(gè)能自動(dòng)剎車的自動(dòng)剎車系統(tǒng)。Song (Song, 2005)將電動(dòng)剎車執(zhí)行機(jī)構(gòu)平行連接，使巴士的氣動(dòng)剎車系統(tǒng)產(chǎn)生額外的剎車壓力。Bu(Bu and Tan, 2007)開發(fā)了一種氣動(dòng)制動(dòng)器用于公交車在車站準(zhǔn)確停車。AUTOPIA項(xiàng)目已經(jīng)在汽車自動(dòng)駕駛的發(fā)展上奮斗了超過10年。雖然作為長期目標(biāo)，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛汽車在不久的將來仍然難

8、以實(shí)現(xiàn)，但這種系統(tǒng)已經(jīng)被開發(fā)改進(jìn)以適用于先進(jìn)駕駛輔助系統(tǒng)(ADAS)?，F(xiàn)代通信使一種新的自動(dòng)化制動(dòng)系統(tǒng)得以實(shí)現(xiàn)。這是一種由一個(gè)泵和各種閥門組成的電動(dòng)液壓系統(tǒng)，通過電腦控制停車。它被組裝在原電路中并與原電路共存，使其能夠保持魯棒性以及使兩個(gè)系統(tǒng)均能夠獨(dú)立制動(dòng)汽車。設(shè)計(jì)該系統(tǒng)的目的是創(chuàng)造一個(gè)仿造人類駕駛員制動(dòng)的自動(dòng)制動(dòng)系統(tǒng)，并且對(duì)原來的制動(dòng)系統(tǒng)不造成阻礙。論文的編排如下：模塊2顯示了自動(dòng)剎車系統(tǒng)的設(shè)計(jì)，模塊3解釋了自動(dòng)剎車系統(tǒng)是怎樣被安裝到東風(fēng)雪鐵龍C3里的，模塊4描繪了用于評(píng)估系統(tǒng)和使之與人類駕駛員相比的實(shí)驗(yàn)，模塊5展現(xiàn)了集合了剎車功能的模糊控制系統(tǒng)，最后是模塊6，結(jié)論。2. 制動(dòng)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)AU

9、TOPIA項(xiàng)目的大多數(shù)東風(fēng)雪鐵龍C3已經(jīng)被初步自動(dòng)化，但是方向盤和油門還需要被人為控制。只要不需求突然的速度變化，速度控制總體來說是令人滿意的。因此，下一步重要的是設(shè)計(jì)和完善一個(gè)剎車系統(tǒng)。該系統(tǒng)需要有能力在AUTOPIA控制的最低采樣率下工作，標(biāo)準(zhǔn)設(shè)定為5赫茲沒GPS。要得到這樣一個(gè)系統(tǒng)，其先決條件是得到一個(gè)能夠和原來的制動(dòng)系統(tǒng)并存的線控制動(dòng)系統(tǒng)。解決方案是設(shè)計(jì)一個(gè)配備電子組件的液壓系統(tǒng)，使其能夠處理由計(jì)算機(jī)生成的信號(hào)，控制其進(jìn)入輸入/輸出裝置。為了避免過大的系統(tǒng)壓力，在設(shè)計(jì)前，我們有必要先確定最大的剎車壓力。這個(gè)數(shù)據(jù)可以通過使用壓力計(jì)在實(shí)驗(yàn)中測(cè)得。實(shí)驗(yàn)前，我們必須要先移走一個(gè)輪胎，并且在剎車

10、片的地方連接上壓力計(jì)。當(dāng)完全踩下踏板時(shí)，我們可以測(cè)得160的工作壓力。（圖片1：自動(dòng)剎車裝置）液壓系統(tǒng)包括一個(gè)一升的容量制動(dòng)液罐，里面包括一個(gè)齒輪泵，還有一個(gè)與之耦合的350瓦的,12伏的直流電機(jī)。一個(gè)壓力限制管,被用于限制壓力，使壓力值不大于160，以保護(hù)剎車過程中的相關(guān)汽車部件。這個(gè)系統(tǒng)能夠達(dá)到原剎車系統(tǒng)的最大剎車壓力。這需要通過電腦來控制電子設(shè)備來達(dá)到所要的壓力。到這里，我們可以看到，我們需要兩個(gè)電子設(shè)備。一個(gè)是用來調(diào)節(jié)壓力，使其在0到最大之間波動(dòng)，另外一個(gè)是用來完成從到輪子的壓力傳輸。為了調(diào)節(jié)壓力，一個(gè)電子比例顯示器被安裝，用于調(diào)節(jié)公稱壓力在12到250個(gè)單位的壓力?？刂齐妷涸?到10

11、V之間，電子比例顯示器會(huì)產(chǎn)生一個(gè)非空的最低壓力,因此總是會(huì)使小部分壓力作用在車輪上。另外一個(gè)設(shè)備，一個(gè)線軸換向閥,就是用來解決這個(gè)問題的。通常情況下，換向閥是打開的，只有當(dāng)電子比例顯示器工作時(shí)，它才會(huì)關(guān)閉。這兩個(gè)設(shè)備都會(huì)造成系統(tǒng)的延誤，如果系統(tǒng)行為要求十分精確，那么這些延誤就不能被忽視。在進(jìn)行了第一個(gè)制動(dòng)動(dòng)作之后的第一個(gè)采樣周期，信號(hào)會(huì)同時(shí)發(fā)送到兩個(gè)閥門里，實(shí)際的延時(shí)對(duì)應(yīng)著較慢的線軸換向閥，轉(zhuǎn)換時(shí)間大約是30毫秒。在接下來的采樣周期內(nèi)，線軸換向閥會(huì)關(guān)閉，此時(shí)延時(shí)只對(duì)應(yīng)著電子比例顯示器，最差的情況有時(shí)候延時(shí)會(huì)達(dá)10毫秒。在完成液壓和電子元件的設(shè)計(jì)之后，制動(dòng)系統(tǒng)需要被植入到已經(jīng)存在的舊的汽車剎車系

12、統(tǒng)內(nèi)。為此，就需要安裝一個(gè)換向閥，聯(lián)接兩個(gè)制動(dòng)系統(tǒng)。換向閥的存在，使流量能夠從任意一個(gè)入口進(jìn)入，然后向普通出口排出。一個(gè)自由浮動(dòng)的金屬球根據(jù)兩個(gè)入口的當(dāng)前壓力前前后后的穿梭移動(dòng) - 從壓力高的入口浮動(dòng)到壓力低的入口。這個(gè)換向閥的功能，就是用于兩個(gè)制動(dòng)系統(tǒng)的切換。被選擇的型號(hào)是Hawe Hydraulic WV 6-S，它被選擇是因?yàn)榈偷膿Q向閥意味著較小的直徑，同時(shí)意味著較小的浮動(dòng)球，也就是說，最小的切換時(shí)間。閥門以這樣的方式安裝，一旦電動(dòng)液壓處于關(guān)閉狀態(tài)，可使浮動(dòng)球在重力下維持著標(biāo)準(zhǔn)的制動(dòng)裝置的開啟。金屬球在兩個(gè)入口之間的移動(dòng)造成了換向閥的延遲，根據(jù)延遲可估算出最小壓力為10個(gè)單位，最小延時(shí)小

13、于1毫秒。電液換向閥和制動(dòng)系統(tǒng)之間的連接時(shí)通過線軸換向閥，換向閥是和另外一個(gè)換向閥相連接的。圖片2：梭閥的位置圖片1顯示了整個(gè)制動(dòng)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)方案。在東風(fēng)雪鐵龍C3的設(shè)計(jì)中，還包括了一個(gè)基于重復(fù)制動(dòng)信號(hào)的安全系統(tǒng)。因此，兩個(gè)梭閥就被用于切換傳統(tǒng)的剎車系統(tǒng)和電動(dòng)液壓制動(dòng)系統(tǒng)。兩個(gè)梭閥的出口時(shí)連接著ABS系統(tǒng)的入口的，最后，ABS就扮演了剎車的作用。圖片2顯示了梭閥是如何被安裝到汽車?yán)锏?。安裝梭閥的其中一個(gè)目的是保持原來的剎車系統(tǒng)的正常使用，所以，在實(shí)際安裝中，梭閥都被安裝得離ABS系統(tǒng)越近越好。從圖片中，我們可以看到梭閥的兩個(gè)入口，較低的入口是連接著自動(dòng)電液制動(dòng)系統(tǒng)的，較高的那個(gè)是連接著原來的制動(dòng)

14、系統(tǒng)的。系統(tǒng)描述是設(shè)計(jì)用于指導(dǎo)如何并入AUTOPIA控制系統(tǒng)，因?yàn)檫@中間，要經(jīng)過200毫秒的采樣階段。這樣的設(shè)計(jì)，使系統(tǒng)不會(huì)引入更大的延遲，在這種情況下，最后的延遲將會(huì)出現(xiàn)在自動(dòng)剎車的開始，并且它將是梭閥以及換向閥延遲的疊加，為31毫秒。在接下來的采樣階段，只會(huì)存在電子比例顯示器所造成的延遲，不會(huì)高于10毫秒。自動(dòng)控制系統(tǒng)運(yùn)行步驟如下：經(jīng)由儀表盤上的手控裝置開啟，直流電動(dòng)機(jī)開始工作，只要線軸換向閥是在開啟狀態(tài)，一個(gè)10個(gè)單位的壓力就會(huì)通過電子比例顯示器，然后流量就會(huì)被驅(qū)回到儲(chǔ)存器當(dāng)中。此時(shí)換向閥是關(guān)閉狀態(tài)的，產(chǎn)生的壓力就會(huì)作用到梭閥上，推動(dòng)金屬球向高位移動(dòng)，帶動(dòng)制動(dòng)液流向剎車片，此時(shí)，就可以經(jīng)

15、由電子比例顯示器控制剎車了。3. 制動(dòng)系統(tǒng)的實(shí)現(xiàn)在完成對(duì)制動(dòng)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)之后,我們需要確定制動(dòng)系統(tǒng)在汽車?yán)锓胖玫牡胤?。我們的選擇是安裝將系統(tǒng)安裝在后備箱下面的地方，那是本來預(yù)留放置備用輪胎的地方。系統(tǒng)的緊湊設(shè)計(jì)使我們使用這個(gè)地方變得可能，同時(shí)，泵的所在會(huì)同時(shí)保護(hù)系統(tǒng)免受碰撞和損傷的威脅，備用輪胎可以仍然放置在底盤下面的相同位置上。泵的電動(dòng)機(jī)是和一個(gè)12V的輔助電池相連接的。電池通過松緊帶被安裝在底盤上，通過汽車側(cè)面上的插座，電池可以被反復(fù)充電。除了向直流電動(dòng)機(jī)供電之外，輔助電池還向一個(gè)CAN總線模塊供電，CAN總線模塊通過車載電腦，控制線軸換向閥還有電子比例顯示器。這個(gè)模塊包括了一個(gè)向線軸定向閥

16、供電的6安培繼電器輸出，和一個(gè)向電子比例顯示器供電的計(jì)算機(jī)控制的模擬輸出。CAN模塊是通過直流電機(jī)的可訪問的終端和電池相連接的，這樣子的話，當(dāng)按下手動(dòng)開關(guān)后，CAN模塊就可以和直流電動(dòng)機(jī)一起啟動(dòng)了。最后，泵是包括兩個(gè)出口的，其中一個(gè)分成兩個(gè)分別連接到梭閥上，另外一個(gè)被用于和壓力計(jì)一起測(cè)量壓力值。手動(dòng)開關(guān)被安裝在儀表板，用以激活一個(gè)連接電源的直流電機(jī)的繼電器，一個(gè)可導(dǎo)軌被用于修正CAN模塊和繼電器的位置，圖片3顯示了分布在軀干上的每個(gè)部件。圖片3：電動(dòng)液壓制動(dòng)系統(tǒng)的位置但是，同時(shí)地，有一些問題必須解決，首先，當(dāng)制動(dòng)系統(tǒng)工作時(shí)，液箱是通過一個(gè)口塞保持關(guān)閉狀態(tài)的，但是，當(dāng)汽車停住的時(shí)候，制動(dòng)液就會(huì)慢

17、慢地從原來的液箱流向泵的液箱。這是由于基本的流體靜力學(xué)所確定的，因?yàn)楸檬潜话惭b在低于原來的制動(dòng)液箱的地方的。就這樣，制動(dòng)液會(huì)慢慢地穿過梭閥，箱液就會(huì)通過口塞慢慢溢出。要想解決這個(gè)問題，我們可以把液箱加滿到極限狀態(tài)，并且使用一個(gè)不透水塞來避免溢出。但是，這樣做的話，又會(huì)帶來一個(gè)新的問題：那就是當(dāng)泵處于非接連狀態(tài)時(shí)，電路中仍然會(huì)有一個(gè)很小的壓力存在。這個(gè)小壓力會(huì)不斷增大，至到大到造成一個(gè)作用力作用在剎車皮上，最后會(huì)造成汽車的永久制動(dòng)。妥協(xié)方案通過一個(gè)管將兩個(gè)缸連接起來，需要將管插入到不透水的穿孔中，這樣子的話，在舊缸上的穿氣孔就會(huì)承擔(dān)起必要的連同作用。結(jié)果就是，泵缸就被充滿，而溢出的水也會(huì)通過管道

18、流回原來的液箱當(dāng)中去。我們可以從圖片3中看到如何安裝管道。4. 制動(dòng)系統(tǒng)的測(cè)試圖片4是我們進(jìn)行測(cè)試的地圖，我們可以看到，測(cè)試時(shí)我們有直路段，彎路段，以及90度的十字路口斷，結(jié)合起來，代表了城市的所有路段。最長的直路段是用來測(cè)試我們的制動(dòng)系統(tǒng)的，因?yàn)槲覀儨y(cè)試的目的就是觀察制動(dòng)系統(tǒng)在剎車過程中的表現(xiàn)。道路的兩端，我們都設(shè)置有迂回路段，測(cè)試的汽車最初就是停在那里。開始測(cè)試后，汽車開始加速，到達(dá)剎車點(diǎn)處要求速度達(dá)46千米每小時(shí)，從開始到剎車點(diǎn)這段距離約為100米，在這100米的加速當(dāng)中，汽車將會(huì)是在電腦軟件的操縱下自動(dòng)駕駛的。（圖片4：汽車測(cè)試圖）當(dāng)汽車到達(dá)剎車點(diǎn)（如圖4），電腦就會(huì)下達(dá)新的速度指令-

19、0千米每小時(shí)，即開始剎車。從這時(shí)候開始，作用在汽車上的只有摩擦力，剎車力開始可以被估算。首先，我們需要作出對(duì)比組，我們會(huì)先使用原來的剎車系統(tǒng)進(jìn)行測(cè)試，觀察在人為控制的情況下汽車對(duì)剎車作出的反應(yīng)（圖片5）。從圖片上可以看到，速度一直在改變，在自動(dòng)模式下，汽車的前13秒是自動(dòng)加速的，然后我們可以看到圖片上出現(xiàn)一個(gè)大的坡度變化，因?yàn)檫@時(shí)候汽車開始剎車，我們可以從這里開始根據(jù)圖片研究汽車的剎車反應(yīng)。第一張圖片我們可以看到，沒有剎車力的情況下，汽車速度會(huì)慢慢降低，在大約24秒的時(shí)候，在變速箱的作用下，我們可以看到斜率有了改變，從中間的圖片上，我們可以當(dāng)汽車駕駛員使用“溫柔”的剎車力時(shí)，汽車的反應(yīng)，在這種

20、情況下，從剎車到汽車停止，汽車前進(jìn)了50米，也就是說剎車距離為50米，而下面的圖片則是汽車駕駛員用力剎車情況下的汽車反應(yīng)，設(shè)置這樣的對(duì)比項(xiàng)，目的是觀察不同駕駛習(xí)慣下汽車的剎車反應(yīng)。圖片5：手動(dòng)剎車測(cè)試圖片6顯示了自動(dòng)剎車系統(tǒng)工作下的汽車剎車反應(yīng)，我們可以拿這個(gè)與圖片5的作比較。和之前的一樣，第一部分的實(shí)驗(yàn)還是經(jīng)由電腦控制的，通過控制電子比例顯示器的不同工作狀態(tài)，我們得到了這樣的實(shí)驗(yàn)結(jié)果。圖片6：自動(dòng)剎車測(cè)試電液泵的最大壓力是160，當(dāng)電液泵在這個(gè)壓力下工作時(shí)，電子比例顯示器將會(huì)100%打開。圖片7顯示了經(jīng)由實(shí)驗(yàn)確定的電液泵壓力值與電子比例顯示器工作比例之間的關(guān)系，我們可以觀察到，兩者之間的關(guān)系

21、趨近于線性比例，所以，我們可以推斷出，剎車系統(tǒng)由控制變量生成一個(gè)線性相關(guān)的壓力變量，其工作輸出電壓在0到10伏之間。壓力比例，或者說，電子比例顯示器開放率，在試驗(yàn)中是起到以下作用的：當(dāng)比例達(dá)10%時(shí)，對(duì)應(yīng)的是非常輕的剎車，20%時(shí)，有點(diǎn)類似與手動(dòng)剎車中的輕柔剎車，但是它多了一個(gè)均勻的速度降低，30%時(shí)，我們可以將此時(shí)的汽車參數(shù)與手動(dòng)剎車中的用力剎車相比，40%時(shí)，對(duì)應(yīng)的是緊急剎車中的非常用力的剎車，在這種情況下的自動(dòng)剎車，比手動(dòng)駕駛中人們想象的非常用力的剎車還有用力，超過40%，絕大多數(shù)情況下是不會(huì)被使用的，因?yàn)樗徽J(rèn)為會(huì)對(duì)乘客造成非常不舒服的感覺。試驗(yàn)結(jié)果我們可以看到，自動(dòng)剎車系統(tǒng)有著非常良

22、好的剎車表現(xiàn)，甚至可以說，比手動(dòng)剎車的效果還要好，因?yàn)?，自?dòng)剎車系統(tǒng)是線性減低速度的。圖片7：壓力與電子比例顯示器之間的關(guān)系5. 自動(dòng)制動(dòng)控制在完成自動(dòng)剎車系統(tǒng)的安裝于測(cè)試之后，接下來，我們需要將其與自動(dòng)駕駛車輛相結(jié)合。AUTOPIA項(xiàng)目中的東風(fēng)雪鐵龍C3無論在縱向控制還是橫向控制上，都已經(jīng)實(shí)現(xiàn)了自動(dòng)，但是，唯獨(dú)油門，仍然需要人為控制，而且，控制效果還不是十分理想。優(yōu)秀的縱向操作要求節(jié)流閥和剎車踏板之間合作良好，AUTOPIA團(tuán)隊(duì)的成員已經(jīng)將自動(dòng)剎車系統(tǒng)應(yīng)用到兩輛雪鐵龍貝林戈大篷貨車內(nèi)，在這兩輛車的情況下，汽車是通過電動(dòng)機(jī)操作滑輪推動(dòng)踏板來實(shí)現(xiàn)制動(dòng)的。由于這種方法很容易出錯(cuò)，更新穎的控制方法已經(jīng)開始被研發(fā)出來，即使這樣，安裝在雪鐵龍貝林戈大篷貨車內(nèi)的基礎(chǔ)邏輯的模糊化自動(dòng)控制系統(tǒng)還是很容易被一直到雪鐵龍C3上面的，因?yàn)橄到y(tǒng)輸出歸一化，輸出值設(shè)置在0和1之間，0就是沒有剎車，1就是最大剎車。根據(jù)圖片6，我們可以將實(shí)驗(yàn)結(jié)果與圖片5的人工剎車結(jié)果相對(duì)比，然后估測(cè)出自動(dòng)剎車系統(tǒng)在不同剎車目標(biāo)下的剎車表現(xiàn)。根據(jù)對(duì)比結(jié)果，我們將這個(gè)模糊化控制器被設(shè)置為40%的壓力上限，以