科協(xié)FLL竟賽規(guī)則

1、2016年第十四屆福建省青少年機器人競賽FLL機器人挑戰(zhàn)賽主題與規(guī)則1 FLL機器人挑戰(zhàn)賽簡介FLL機器人挑戰(zhàn)賽是一項引進的青少年國際機器人比賽項目。要求參加比賽的代表隊自行設計、制作機器人并進行編程。參賽的機器人可在特定的競賽場地上，按照一定的規(guī)則進行比賽。在福建省青少年機器人競賽中設置FLL機器人挑戰(zhàn)賽的目的是激發(fā)我省青少年對機器人技術的興趣，為全國FLL機器人挑戰(zhàn)賽選拔參賽隊。2 競賽主題本屆FLL挑戰(zhàn)賽的主題為“變廢為寶”。我們在享受大自然恩賜的豐富資源的同時，產(chǎn)生了大量的廢物。如果任由它們充斥在我們美麗的地球，后果是不堪設想的。我們既要減少廢物的生成，又要積極地處理那些不得不產(chǎn)生的垃

2、圾。地球人要向垃圾宣戰(zhàn)，盡一切可能把它們轉變成對我們有用的東西。科學與技術的飛速發(fā)展引發(fā)了知識與技能的爆發(fā)式增長，同時，也造就了很多減少廢物的產(chǎn)生和回收、再生、利用廢物的新方法。但是，我們現(xiàn)在能利用的廢物與時刻在產(chǎn)生的廢物相比，還是太少了。我們能充分利用自然界給予我們的寶貴資源嗎？是的，肯定能！FLL參賽隊員，讓你們的創(chuàng)新思維沸騰起來為我們的世界更美好貢獻聰明才智吧！在“變廢為寶”挑戰(zhàn)賽中，你們將研究新的垃圾處理方式。參賽隊將認識到如何以這種方式掌握更多、更新的知識和技能。在“變廢為寶”挑戰(zhàn)賽中行動起來吧！參加挑戰(zhàn)賽的孩子們要像科學家和工程師那樣去思考。在“變廢為寶”機器人比賽中，參賽隊將用樂

3、高的MINDSTORM構建和測試一臺自主的機器人并編制其程序，完成一系列象征性任務。他們在課題研究中還要選擇和解決現(xiàn)實世界的問題。我們希望參與“變廢為寶”挑戰(zhàn)賽的孩子們在應對科學與技術的發(fā)展中表現(xiàn)得自信并與眾不同。3 比賽場地與環(huán)境3.1 場地圖1是比賽場地。一張印制的場地膜上散布著多種任務模型。有些任務模型是用子母扣固定在場地膜上的，在整個比賽期間，機器人不能挪動它們的位置，只能對模型上的可動部件進行操作；還有些模型是散放在場地膜上的，機器人在完成任務時通常（但不絕對）是要讓它們或帶它們回到基地的。圖1 比賽場地3.2 賽臺 賽臺是進行機器人比賽的地方。 單個賽臺的內部尺寸長為1143mm、

4、寬2362mm，四周裝有邊框，高為77mm±13mm，厚度為38mm，賽臺底板厚度為18mm，如圖2所示。邊框內側為黑色。組裝好的賽臺邊框內高為77mm±13mm。 賽臺底板上鋪有亞光場地膜。場地膜上畫有基地，比賽用的部分模型則布置在場地膜上。場地膜（含黑邊）的尺寸為1138mm、寬2353mm。參賽隊在設計機器人時必須充分考慮到場地膜的誤差。 比賽時兩張賽臺背靠背放在一起，如圖2所示。兩支參賽隊各占一張賽臺。參賽隊員面向賽臺時，賽臺左西右東，場地膜上有一個表示方向的標志。為了便于操作，賽臺會架高500650mm。參賽隊自己練習時可以只用一張賽臺，稱為“半臺”。 場地上物品

5、較多，比賽期間，參賽隊和裁判員要共同維護好場上秩序。參賽隊可以把基地內當前不動或機器人不用的物品放到基地外，只要這個動作不具有任何策略性。物品也可由賽臺旁兩名隊員之一拿在手里或放在盒子里。如因其它原因而非機器人的動作使模型斷裂、失效、移動或被激活，如果可能，裁判員應盡快將它恢復。3.3 基地和安全區(qū)場地膜上有一塊基地。基地是場地膜西南角一個四分之一圓?。ò霃郊s475mm）和賽臺南、西邊框內表面垂直向上延伸和一個305mm高的虛擬天花板組成的封閉空間，如圖3所示。如果場地膜的尺寸有誤差（一般是略?。?，不能與邊框相配，則優(yōu)先保證場地膜的南邊緣與邊框貼緊，東西向居中，基地會略有增大。機器人啟動/重啟

6、時，基地是一個空間而不是平面?；厥菣C器人準備、啟動和必要時維修的地方。 基地的范圍 安全區(qū)的范圍圖3 基地 圖4 基地和安全區(qū)安全區(qū)包括基地，并延伸到基地外的黑色圓弧(半徑約565mm)，如圖4所示。對于安全區(qū)來說，沒有虛擬天花板，它只是場地膜上的一個平面范圍。 3.4 填埋區(qū)、分類區(qū)、發(fā)運區(qū)及收運區(qū)場地膜上有四塊用白色條帶（為了明顯，圖中涂成紅色）劃出的區(qū)域，它們分別是東南角的填埋區(qū)、西北角的發(fā)運區(qū)、東北角的收運區(qū)和中部偏北的分類區(qū)，如圖5所示。圖5 填埋區(qū)、分類區(qū)、發(fā)運區(qū)和收運區(qū)3.5 任務模型 本節(jié)的圖中，照片表示的是模型的放置狀態(tài)。3.5.1 甲烷模型填埋區(qū)北側的標記上，用子母扣固定

7、著一個夾持器。其上松動地放著表示甲烷的兩個圓環(huán)，朝向如圖6所示。 圖6 放在夾持器中的甲烷3.5.2 垃圾箱模型圖7 垃圾箱 圖8 垃圾箱托架垃圾箱共有五種，如圖7所示。三種垃圾箱是綠色的，其側面分別有藍、黃、黑色標記，以下分別簡稱為藍標、黃標、黑標垃圾箱。黃標、黑標垃圾箱放在分類器滑道下方，黃標、黑標朝南；藍標垃圾箱在滑道東端，藍標朝東。三個垃圾箱北邊斜擱在垃圾箱托架的軸上。托架用子母扣固定在場地膜上。圖8所示為垃圾箱托架。托架的較大空檔處放黑標、黃標垃圾箱；較小空檔處放藍標垃圾箱。三個垃圾箱側邊上端面可以扣上白色或黑色薄片作為參賽隊的標記。自己練習時這個標記不重要，比賽時一個參賽隊的垃圾箱

8、上應有白色標記，另一隊的垃圾箱則用黑色標記。黑色垃圾箱用子母扣固定在填埋區(qū)南側的標記上。比賽開始前，黃色垃圾箱是放在分類器模型上的。3.5.3 動物、塑料袋模型有章魚、母雞和海龜三種動物，如圖9所示。它們也只有它們才是第5節(jié)任務中提到的動物。比賽開始前，章魚和母雞放在基地里。海龜放在海灘靠東邊小圓的東南方的標記上。小圓里放一個塑料袋模型，如圖10所示。圖9 三種動物 圖10 塑料袋3.5.4 建筑物模型在場地南邊靠近基地的地方，一個建筑物模型的地基用子母扣固定在它的標記上，紅桿（可用來掀翻建筑物）在西北角，地基上放著貴重物品，用黃、藍、黑色各4根長條搭起一個建筑物，如圖11所示。 圖11 有貴

9、重物品的建筑物模型3.5.5 工廠模型由建筑物模型向北，便是用子母扣固定在場地膜上的工廠模型。工廠模型由廠房和電站組成。廠房中還要插入一個裝著玩具飛機的大包裝箱（見后面的飛機和包裝箱），如圖12所示。 圖12 完整的工廠模型將工廠模型西邊的圓環(huán)向西拉，可使裝著玩具飛機的大包裝箱滑出。3.5.6 卡車和導軌模型工廠模型的北面放著“翻斗式”卡車模型，車頭向西，前輪與場地膜上的箭頭對準即可，如圖13所示。一根長長的導軌模型用7個子母扣固定在卡車東面的場地膜上，如圖14所示。圖13 卡車 圖14 導軌3.5.7 分類器模型分類器模型在分類區(qū)中，用子母扣固定在場地膜上，滑道向東。滑道東邊是藍標垃圾箱，滑

10、道下方是由西向東放著黑標和黃標垃圾箱。滑道的地腳要擱置在用子母扣固定于場地膜的垃圾箱托架上的兩個突起之間，如圖15所示。圖15 分類器模型圖16 分類器上的物品一個塑料袋模型完全插入分類器西側下部兩根紅桿之間，分類器上部的紅色托盤中按模型南面場地膜上的圖形提示放好黑、藍、黑、藍四根長條。北面的斜坡上放著一個內有一根黃色長條的黃色垃圾箱，長條的光面向下，如圖16所示。這個模型的搭建要保證機器人在適當轉動模型南邊的輪胎時排出垃圾袋和使托架中的兩個灰色長條交替上下（注意，完成這兩個動作時輪胎的轉動方向不同），把托架中的藍、黑色長條逐一順利地推上滑道并分別落入藍標、黑標垃圾箱。3.5.8 轉運器模型場

11、地東北角收運區(qū)內有一個用子母扣固定在北邊墻內表面的轉運器模型，如圖17所示。模型的腳對準場地膜上的標記。應確保模型是水平的。機器人將紅色推桿向北，可使模型傾斜，便于機器人接收另一隊轉運的物品。在發(fā)運區(qū)也有一個轉運器，另一隊就可以在它的收運區(qū)接收。如果參賽隊只用“半臺”練習，可以在場地的西北角（即比賽時另一隊場地的東北角）邊墻外做一段“假邊墻”，將另一個轉運器固定在那里。圖17 轉運器模型3.5.9 玩具飛機和包裝箱一個裝有玩具飛機的小包裝箱放在收運區(qū)中，機頭向南。這個模型與放在工廠模型中的大包裝箱形狀不同，但在任務中所起的作用是相同的。圖18 包裝箱和玩具飛機FLL的模型搭建說明中只有大包裝箱

12、的黑色底板，需要用小部件（見3.5.12）中的2根黑色長條和2根黃色長條與底板組成大包裝箱，如圖18所示。3.5.10 轎車模型在收運區(qū)南邊，放著一個轎車模型，車頭向西，前輪與場地膜上的箭頭對準。比賽開始前，轎車模型上的風擋/引擎卸下，放在基地里，如圖19所示。圖19 轎車模型轎車模型是可以折疊的，表示轎車被壓縮、報廢。3.5.11 混合器模型混合器模型用子母扣固定在填埋區(qū)西邊。首先，向西轉動紅色推桿鎖；然后，把黑色搖臂及橡膠輪胎向北推，使它們脫離紅十字叉。再慢慢地把黑色的廚余垃圾箱完全升起并保持在那里，這時，把黑色搖臂及橡膠輪胎拉回正常位置，恢復紅色推桿鎖，再把橡膠輪胎向東推，然后使黃色柱塞

13、向西滑動，離開并擋住橡膠輪胎。最后，把綠色蓋子推向廚余垃圾箱，如圖20所示。插入混合肥料餅，凸點向上。這個模型的搭建要保證機器人向東推動黃色柱塞后橡膠輪胎能像單擺一樣自由擺動，帶動紅十字叉和黑色的擒縱機構運動，使得廚余垃圾箱逐漸下降（約需18秒鐘），混合肥料餅滑出。 圖20 混合器模型 圖21小部件3.5.12 小部件小部件包括1個混合肥料餅，12根黑色長條，9根黃色長條和6根藍色長條，如圖21所示。混合肥料餅要裝在混合器中。下表說明了黑、黃、藍色長條在比賽開始前所處的位置。 長條的顏色和數(shù)量比賽開始前所處的位置黑色12根4根在建筑物上，2根在分類器的托盤里，2根用在大包裝箱上，4根由裁判員控

14、制黃色9根4根在建筑物上，1根在分類器的黃色垃圾箱里，2根用在大包裝箱上，2根在基地里藍色6根4根在建筑物上，2根在分類器的托盤里3.6 賽場環(huán)境機器人比賽場地環(huán)境為冷光源、低照度、無磁場干擾，但由于一般賽場環(huán)境的不確定因素較多，例如，場地膜下面有紋路和不平整；場地膜本身有皺褶；尺寸有誤差；邊框上有裂縫；光照條件有變化；等等。參賽隊在設計機器人時應考慮各種應對措施。4 機器人和器材本節(jié)提供設計和構建機器人的原則和使用器材的要求。機器人在比賽中可以完成特定的任務。參賽前，所有機器人必須通過檢查。為了幫助機器人完成任務，參賽隊還需要自己設計一些器械（以前稱為策略物品），對這些器械所用器材的要求與機

15、器人相同。4.1 參賽的機器人只允許使用一個LEGO NXT或RCX或EV3控制器，它們的外形如圖20所示。脫離機器人的物體不屬于機器人的一部分。被機器人攜帶或與機器人接觸的器械可以當成是機器人的一部分。圖20 允許使用的控制器的外形4.2 競賽用到的每種器材必須使用原始出廠狀態(tài)的LEGO元件制作，導線和軟管可以剪成需要的長度。4.3 除不允許用發(fā)條/回力“馬達”外，對非電氣LEGO元件的數(shù)量及來源沒有限制。氣動元件是允許的。4.4 所用的電氣元件必須為LEGO生產(chǎn)的正規(guī)MINDSTORMS型元件。參賽報名結束后，不符合此要求的參賽隊會被取消參賽資格。比賽時，凡是組委會不能認定來源的器材，參賽

16、隊應提供采購合同、發(fā)票等文件，證明所用的器材來自正規(guī)渠道。組委會有權對來自非正規(guī)渠道的器材做出相應的處理。圖21 允許使用的電機的外形4.5 允許參賽隊最多只使用四個LEGO MINDSTORMS電機。例如，如果你的機器人上有四個電機，就不能再把其它電機帶到比賽區(qū)，即使該電機只是用于配重或裝飾或放在場外的盒子里。再如，如果你的機器人上有三個電機，但是你有多個附屬裝置要用電機帶動，你必須設計一種方法將第四個電機從一個附屬裝置取出迅速裝到另一裝置中。圖21示出了允許使用的電機的外形。4.6 對機器人使用的外部傳感器數(shù)量沒有限制。但只能使用接觸、光電、顏色、轉角、超聲或陀螺/角度傳感器。要注意的是，

17、LEGO專賣店銷售的或貼有LEGO標志的傳感器不一定是LEGO生產(chǎn)的。允許使用的傳感器的外形如圖22所示。4.7 LEGO導線和轉接線可以隨意使用。4.8 在準備區(qū)可以有備份/替換的電氣元件。4.9 不允許將計算機帶入比賽區(qū)。不能在比賽區(qū)內給機器人下載程序，可以在準備區(qū)中進行。圖22 允許使用的傳感器4.10 在比賽區(qū)，不允許使用有遙控功能或與機器人有信息交互的物品。4.11 只允許在機器人的不外露位置使用辨別身份的標記。4.12 不允許使用油漆、膠帶、粘合劑、潤滑劑、扎緊帶等。4.13 除了可按LEGO說明書使用LEGO的不干膠標簽外，其它標簽均不可使用。4.14 注意，在單場比賽中使用多臺

18、機器人是違規(guī)的，但是，在不同場次的比賽中可使用不同的機器人。4.15 如果機器人違反本規(guī)則且無法糾正，裁判長可以決定它如何參賽，但此機器人不能獲獎。4.16 可以使用LEGO MINDSTORMS、RoboLab、NXT-G或EV3軟件（任何已發(fā)布的版本）給機器人編程。允許使用由制造商（LEGO和NI公司）提供的補丁、插件和新版本軟件。不允許使用工具包（LabVIEW）、基于文本的編程軟件或“外部”軟件。5 任務說明5.1 本節(jié)規(guī)定了機器人要完成的12種任務。這里所說的機器人應符合4.1的要求。某些任務有兩個以上用“或”連在一起的得分條件，對于任務所涉及的某個模型來說，它不可能既滿足這個得分條

19、件，又滿足那個得分條件，只能得到一個分數(shù)；有的任務有兩種用“及”連在一起的得分條件，它們是二合一的，有可能被同時滿足，得到兩個分數(shù)。除特別限定了方法的任務外，完成其它任務的方法不受限制。5.2 規(guī)定的任務 利用回收材料機器人應收運區(qū)取得另一隊放在其轉運器上的有效綠色垃圾箱并送回本隊的的安全區(qū)。有效的意思是垃圾箱內至少有一根顏色相配的黃色或藍色長條（即黃標垃圾箱內放黃色長條，藍標垃圾箱內放藍色長條，下同）。每個完全在安全區(qū)內的綠色垃圾箱記60分。這是一個合作任務，另一隊也會因你們隊在安全區(qū)內得分的綠色垃圾箱而獲得同樣的分數(shù)（見“分類”任務）。 利用甲烷機器人要把垃圾填埋區(qū)中表示甲烷的圓環(huán)，放到卡

20、車發(fā)動機艙和/或工廠的電站里，不要求完全和準確地進入。放進去的每個甲烷模型記40分。 運輸（限定方法）機器人要把分類器模型上的黃色垃圾箱裝上卡車，向東運輸（即使卡車沿導軌向東運動），然后卸車。比賽過程中，如果卡車支撐黃色垃圾箱的全部重量，記50分；比賽結束時，如果黃色垃圾箱完全在卡車導軌的東邊，記60分。 分類（限定方法）機器人要用分類器處理各種顏色的長條，讓它們從分類器的東滑道直接進入綠色垃圾箱，或利用“入職”任務的獎勵，用手把長條放進綠色垃圾箱或疏通滑道上的堵塞。黃色或藍色長條表示可回收、利用的材料，應盡可能把裝有黃色或藍色長條的綠色垃圾箱放到發(fā)運區(qū)的轉運器上，由另一隊接收。在該隊的合作下

21、垃圾箱可能被該隊的機器人帶回其安全區(qū)。此外，黑色長條是有雜質的材料，現(xiàn)在還無法再利用，應予適當處理。因此，比賽結束時，場地上可能看到多種情況。對于裝有顏色相配的黃或藍色長條的綠色垃圾箱來說，如果另一隊把它帶回了它的安全區(qū)，如“利用回收材料”任務所述，你們的每個垃圾箱記60分；如果另一隊的垃圾箱完全在你們東邊的收運區(qū)內，里面的每根長條記7分；如果另一隊垃圾箱在你們收運區(qū)的轉運器上，垃圾箱和長條均不記分；如果你們隊的垃圾箱在發(fā)運區(qū)內，里面的每根長條記6分；如果在轉運器上，里面的每根長條記7分。對于無法回收利用的黑色長條來說，如果它是花箱的一部分且花箱得分（見“再利用”任務），或它們仍在原來的地方，

22、每根長條記8分；如果長條在與之顏色相配的綠色垃圾箱內，或在填埋區(qū)垃圾箱內，每根長條記3分；如果長條在別的任何地方，每根長條（包括處罰用的黑色長條）記-8分。 入職機器人要把小人模型移動到分類區(qū)，表示它入職從事分類工作。如果比賽結束時至少有一個小人完全在分類區(qū)內，記60分，加上對用手放寬的獎勵：參賽隊的技術隊員和/或裁判員（如果需要或要求）可以用手疏通西邊滑道上的阻塞物，和/或把錯分的長條（包括未落入任何垃圾箱的長條）放入正確的垃圾箱。但這種用手的動作僅限于以上兩項。 報廢轎車（限定方法）機器人要修理或處理轎車。如果比賽結束時引擎/風擋裝置以適當位置和方向（不需要特別準確）裝入未折疊的轎車里，且

23、轎車從未完全或部分地穿越過安全區(qū)，記65分；或者，如果轎車被完全折疊并完全在收運區(qū)內，則記50分。 清理機器人要從分類器和海灘上移除塑料袋模型（圓環(huán)），并把動物送到圓圈內。每個完全在安全區(qū)內的塑料袋記30分。完全在沒有塑料袋的任何圓圈里的每個動物（海龜、章魚或母雞）記20分。完全在小圓里的母雞記35分。 制肥機器人向西推動黃色柱塞，啟動混合器，過一段時間（約18秒鐘）后，混合肥料餅從混合器滑出。如果滑出的混合肥料沒有完全在安全區(qū)內，記60分；如果它完全在安全區(qū)內，則記80分。 回收機器人要把建筑物模型中的貴重物品移至安全區(qū)。如果比賽結束時貴重物品完全在安全區(qū)內，則記60分。 拆除建筑物機器人要

24、把建筑物拆除，建筑物原有的12根梁與地基均未接觸，則記85分。 采購決策機器人要把大、小包裝箱中的玩具飛機拿回安全區(qū)。如果比賽結束時玩具飛機完全在安全區(qū)內，每個飛機記40分。 再利用機器人要把混合肥料放在大或小包裝箱里，做成一個花箱。如果比賽結束時混合肥料餅完全放入移出玩具飛機的兩個包裝箱之一，而該包裝箱處于原始狀態(tài)（即，小包裝箱在收運區(qū)的轉運器旁，或大包裝箱插在工廠模型中），則記40分。這個任務意味著混合肥料餅肯定不在安全區(qū)內，也就是說，要完成這個任務，那么，“制肥”任務最多可以獲得60分。12種任務的得分條件歸納于表1中。5.3 機器人從基地出發(fā)，出去走一圈或多圈，每次完成一個或多個任務。

25、5.4 完成任務不必按照某種特定的順序，可以反復嘗試完成某個任務，但場上物體不會按照參賽隊員的要求歸位。表1 任務得分條件序號任務名稱涉及的模型得分條件分值1利用回收材料長條、綠色垃圾箱另一隊放在轉運器上的有效綠色垃圾箱完全在本隊安全區(qū)內60/箱2利用甲烷甲烷、卡車、工廠甲烷模型在卡車發(fā)動機艙或工廠的電站里30/個3運輸黃色垃圾箱、卡車、卡車導軌卡車支撐黃色垃圾箱的全部重量50或，黃色垃圾箱完全在卡車導軌的東邊604分類分類器、垃圾箱黃、藍、黑色長條對于有效的綠色垃圾箱本隊垃圾箱由另一隊完全帶回其安全區(qū)60/箱 及，本隊垃圾箱在本隊發(fā)運區(qū)內6/根及，本隊垃圾箱在發(fā)運區(qū)的轉運器上7/根及，另一隊

26、的垃圾箱完全在本隊收運區(qū)內7/根對于黑色長條是得分的花箱的一部分，或在原來的地方8/根及，在綠色或黑色垃圾箱內3/根及，在其它地方-8/根5入職小人至少有一個小人完全在分類區(qū)內606報廢轎車轎車、引擎/風擋引擎/風擋裝置裝入轎車65或，完全折疊的轎車完全在收運區(qū)內507清理垃圾袋、海龜、章魚、母雞塑料袋完全在安全區(qū)內30/個及，動物完全在沒有塑料袋的任何圓圈內20/個及，母雞完全在小圓內358制肥混合器推出的混合肥料沒有完全在安全區(qū)內60或，推出的混合肥料完全在安全區(qū)內809回收建筑物、貴重物品貴重物品完全在安全區(qū)內6010拆除建筑物建筑物12根梁均未留在原地8511采購決策包裝箱玩具飛機完全

27、在安全區(qū)內40/個12再利用包裝箱、混合肥料混合肥料餅完全放入移出玩具飛機但仍在原地的兩個包裝箱之一405.5 除特別說明的任務外，完成任務的結果必須一直保留到比賽結束，即，所要求的結果在場上仍能看到，這是得分的必要條件。機器人要完成的任務雖然是獨立的，但是，如果在完成任務B時破壞了已經(jīng)完成過的任務A的得分條件，任務A將不能得分。5.6 參賽隊進入賽場后，由抽簽確定的數(shù)名隊員代表將抽簽確定撤消幾項規(guī)定的任務。比賽中，機器人不能再去完成已撤消的任務。被撤消的任務一旦宣布，不再變化。未撤消的任務的屬性值為1，已撤消的任務的屬性值為-2。6 比賽6.1 賽制FLL機器人工程挑戰(zhàn)賽按小學、初中、高中三

28、個組別分別進行比賽。比賽不分初賽和復賽，采用大循環(huán)制。組委會將保證每支參賽隊至少有3次與不同對手比賽的機會。參賽隊以抽簽方式確定編號。以參賽隊編號排的對陣圖將在抽簽后公布。在某些情況下，某支參賽隊可能沒有對手，它單獨在賽臺上完成任務的得分仍然有效。6.2 參賽隊 每支參賽隊可以由2名學生和不超過2名教練員（教師或學生）組成。學生必須是2016年6月前仍然在校的學生。6.2.2 參賽隊員應以積極的心態(tài)面對和自主地處理在比賽中遇到的所有問題，自尊、自重，友善地對待和尊重隊友、對手、志愿者、裁判員和所有為比賽付出辛勞的人，努力把自己培養(yǎng)成為有健全人格和健康心理的人。6.3 比賽過程 賽前檢查參賽隊的

29、機器人在比賽前需要接受裁判員的檢查，檢查內容包括器材來源、機器人安全性等。 賽前準備.1 參賽隊按比賽時間表提前半小時檢錄進入準備區(qū)，賽前有2小時的準備時間。在此期間，組委會為各參賽隊安排相同次數(shù)在賽臺上運行的短暫調試時間，參賽隊要做好調試計劃，有效地利用這段時間。參賽隊應自帶便攜式計算機并可攜帶維修用的備件。參賽隊員在進入準備區(qū)前應將自己的手機、無線路由器、無線網(wǎng)卡等通信設備及U盤、光盤等存儲介質交本隊的教練員或家長保管。參賽隊員在賽場內不得以任何方式與本隊的教練員或家長聯(lián)系，如果違反此規(guī)定，立即取消比賽資格。.2 某一組別的全部參賽隊在準備區(qū)就位后，裁判長根據(jù)抽簽結果宣布本次比賽要撤消的任

30、務。撤消任務的任務模型仍保留在賽臺上，但機器人不能去完成已撤消的任務。參賽隊應根據(jù)撤消的任務修改自己的機器人的結構和程序。.2 參賽隊準時到比賽區(qū)后，至少有一分鐘時間去準備和安排未加電的機器人以及將要移動和使用的物品。.3 參賽隊必須使用比賽提供的任務模型，不能攜帶自己的模型到比賽區(qū)。參賽隊員與裁判員一起核查賽臺上的模型的數(shù)量和位置。.4 賽前準備中，參賽隊不能為滿足自己的需要而拆下任務模型，把任務模型固定到機器人上，把任務模型相互連接，將任何東西固定到任務模型上，為策略的需要接觸基地外的任務模型，以及在競賽區(qū)附近下載程序。.5 在準備時間內，參賽隊員可以在基地外校準所使用的外部傳感器。.6

31、在準備啟動時，機器人必須在啟動位置不動，參賽隊員不能接觸機器人和將要移動或使用的任何物品。機器人的任何部分以及將要移動或使用的任何物品必須完全納入基地，不允許任何東西超出虛擬的基地空間。機器人可以（但不要求）與將要移動或使用的物品接觸。.7 準備一臺尚未加電的機器人時，參賽隊可以用自己準備的器械（為了策略的需要而準備的物品，不是機器人）使它對準某個目標，但是在機器人啟動前，必須松開器械。.8 完成準備工作后，隊員應向裁判員示意。 啟動.1 裁判員確認兩個參賽隊均已準備好后，將發(fā)出“5，4，3，2，1，開始”的倒計數(shù)啟動口令。隨著倒計時的開始，操作手可以用一只手慢慢靠近機器人，聽到“開始”命令的

32、第一個字，操作手可以觸碰一個按鈕或給傳感器一個信號去啟動機器人。.2 負責啟動機器人的參賽隊員對機器人所做的唯一動作是讓程序運行。在倒計時期間，參賽隊員不能觸摸機器人或將要使用或移動的物品。如果觸摸了，裁判會重新開始倒計時。.3 在“開始”命令前啟動機器人將被視為“誤啟動”并受到警告或處罰。.4 一旦比賽開始，不得以任何理由暫停比賽。 對比賽動作的規(guī)定.1 一般來說，完成任務并不需要使用特定的方法，也鼓勵參賽隊自由創(chuàng)造。但是，如果規(guī)則要求用某種特定方法完成某個任務，就必須用那個方法，否則裁判不認為是完成任務。.2 如果機器人要從基地移出一個任務模型，該模型必須能拿起而沒有帶起其它任何物品。否則

33、，裁判員將不允許機器人啟動。.3 機器人一經(jīng)啟動，就被認為是“自主的”，這種狀態(tài)一直保持到參賽隊員下一次接觸不完全在安全區(qū)的機器人或任何模型或正在移動或使用的物品。發(fā)生上述接觸動作時，機器人就立刻被認為是“被中斷的”，如果它不在基地，就必須拿回基地調整、重新配置并準備重新啟動。.4 如果接觸自主的機器人時它正在策略性地移動某個模型或器械，從基地移出的物品隨機器人一起拿回基地，繼續(xù)使用；裁判員將把那些在基地外遇到的物品拿出場外，不再使用。.5 只有在顯然是要讓機器人出基地的時候，參賽隊員才可以將要移動的物品完全放到基地里，讓自主的機器人與它相互作用。然而，把物品放到自主的機器人上，被認為是間接接

34、觸，必須重新啟動。.6 不管因為什么原因而重新啟動，應按照6.3.2.4的要求在基地內擺放機器人與物品。.7 如果未被接觸的自主機器人與所移動或使用的物品脫離了接觸，則該物品應留在原地，直到機器人重新與它接觸。這類物品不能用手去恢復。.8 被自主機器人改變了的場地狀態(tài)，不能恢復。參賽隊員接觸自主的機器人時，機器人必須立即停止。如果在機器人停止期間改變了場地狀態(tài)，裁判會盡力恢復。如果無法恢復場地，就只能保持“原樣”。.9 比賽可能會有一些偶然的事故導致場地的狀態(tài)發(fā)生變化。如果裁判員覺得不難恢復，就立即恢復原狀；否則不予恢復。如果場地狀態(tài)的變化是參賽隊的過失造成的，變化導致的得分無效，變化導致的扣

35、分有效；如果場地狀態(tài)的變化不是參賽隊的過失，參賽隊將在得分上獲得從寬的裁決。.10 基地內可得分的任務模型或物品，應一直在裁判員視線之內。.11 在比賽過程中，對于顯然不是故意損壞而導致脫落的機器人零件，參賽隊可請求裁判幫助先移出場外，在機器人回到基地后，可將脫落的零件恢復。.12 參賽隊的機器人不能以任何方式干擾對方的機器人、場地或策略。.13 只在機器人（或與它接觸的物體）的完全進入安全區(qū)后才可以用手將它們拿到基地里。但是，對這個機器人上所攜帶的從基地外拿回的任務模型，要按6.3.4.4處理。.14 如果機器人停在即將獲得一個任務得分的狀態(tài)，即使策略性地拿回機器人，這個任務也不能得分。 比

36、賽結束.1 每場比賽時間為150秒鐘，裁判員以哨音結束比賽。此后，參賽隊員應立即停止自主的機器人。因停止不及時造成的得分無效。在裁判員確認得分前，任何人不能接觸和移動場上的得分物品和改變得分狀態(tài)。.2 參賽隊在完成所有規(guī)定任務后應立即向裁判員舉手示意，裁判員將記錄完成任務的時間。同一組賽臺上的另一支參賽隊可以繼續(xù)執(zhí)行任務，直到150秒鐘。.3 本屆比賽將用手持式平板計算機記分。裁判員有義務將記分結果告知參賽隊員。參賽隊員有權利糾正裁判員記分操作中可能的錯誤，并應刷卡確認已經(jīng)知曉自己的得分。如有爭議應提請裁判長仲裁。.4 參賽隊員應協(xié)助裁判員將任務模型和物品恢復到啟動前狀態(tài)，立即將自己的機器人搬

37、回準備區(qū)并注意不要帶走任務模型和比賽用物品。6.4 確定獲勝隊 每場比賽后，參賽隊的最終得分為各種動作的得分扣除罰分，按最終得分多少確定勝負。 挑戰(zhàn)賽結束后，按每支參賽隊在各場次的一個最高分和一個最低分的總和作為挑戰(zhàn)賽成績，并依此成績排名。如果出現(xiàn)局部并列的情況，以參賽隊的一個次高分確定先后；如果仍然并列，以參賽隊的一個次低分確定先后；如果仍然并列，由裁判長根據(jù)參賽隊的場上表現(xiàn)確定先后。7 記分7.1為減少比賽期間的爭議，該場比賽結束后只根據(jù)當時場地上的情況來判定得分。比賽結束時，裁判會仔細檢查賽場并記下物品的狀態(tài)和位置。這就是說，如果已經(jīng)完成的任務被機器人在比賽結束前破壞了，就無法得到該分數(shù)

38、。7.2 對于每項已完成的任務所記的分數(shù)，參見“5 任務說明”一節(jié)。由于某些任務是限定方法的，沒有采用規(guī)定的方法即使處于得分狀態(tài)不予記分。7.3 未撤消的任務的屬性值為1，已撤消的任務的屬性值為-2。得分為“5 任務說明”一節(jié)的完成任務的得分乘該任務的屬性值。就是說，如果完成了已撤消的任務，得分加倍且為負。7.4對完成所有未撤消任務且沒有完成任何一個已撤消任務的參賽隊加記時間分。時間分等于150-完成任務時間（秒）。如果參賽隊示意已完成任務，但賽后核查時發(fā)現(xiàn)參賽隊并未完成所有未撤消任務，或完成了任何一個已撤消任務，不記時間分。7.5比賽結束時，遺留在基地外的每件器械被認為是丟棄物，要受到丟棄物處罰。8 犯規(guī)和取消比賽資格8.1未準時到達的參賽隊，每遲到1分鐘則判罰該隊10分。如果比賽開始2分鐘后參賽隊仍未到場，該隊將被取消比賽資格。8.2 第一次誤啟動的參賽隊將受到裁判員的警告，第二次誤啟動的參賽隊將被取消比賽資格。8.3 違反對器材和軟件的規(guī)定，又無法糾正，