ABB機器人程序編寫規(guī)范

1、1車型機器人程序編寫規(guī)范程序號 其他車型1車型結束1、一臺機器人只有一個機器人主程序；2、機器人主程序是循環(huán)的；3、根據PLC發(fā)送的程序號的不同，機器人主程序調用不同的車型主程序或其他程序；4、一個機器人主程序循環(huán)運行完畢后，機器人回歸初始狀態(tài)；5、其他程序：有些程序需要在機器人做完一個動作周期之后再進行（比如更換電極帽）。這些程序是否執(zhí)行，邏輯由PLC進行判斷，如果執(zhí)行，則通過發(fā)送程序號的方式，在機器人主程序中調用；車型主程序1、編寫各車型主程序前，需要對機器人在該車型上所需完成的工作內容進行流程分解；2、分解后的流程動作分別編寫子程序；3、各車型主程序負責對這些子程序進行動作順序的排序、調

2、用；4、右圖為程序示例：（原位到等待位的）準備動作、抓取工件、放置工件、放置抓手、抓取焊槍、焊接、回原位；5、每一次調用焊接程序完畢，都需要判斷是否需要修磨；6、提醒：工具切換動作、修磨動作由于可以被其他程序調用，不能算作某個車型的流程動作。（見后：其他動作程序） 一、基本命名設定：機器人主程序：main車型主程序：此種生產線車型型號 .焊接程序：weld抓取工件（或從車身上抓取定位抓手）：pick*放置工件（或將定位抓手放置到車身）：drop*涂膠程序：glue螺柱焊程序：stud打號程序：stamp（所有工具切換時的）工具抓?。篸ockon（所有工具切換時的）工具放置：dockoff修磨程

3、序：tipdress到服務位置（維護、更換電極帽等）：service準備動作程序：hometowait回原位程序：waittohome換電極冒程序：tipchange以上是機器人程序的命名。關于信號的一般命名水壓,氣壓，焊鉗溫控，干涉區(qū)信號程序：進入干涉區(qū)前調用rInterlock的子程序，出干涉區(qū)時必須用MOVELDO、MOVJDO指令復位干涉信號。二、編號規(guī)則：1、對于分解好的流程動作，一律在動作命名后添加編號“_x”，以方便用戶理解流程順序。例：weld_1，pick_2，drop_3，weld_4；2、準備動作與回原位動作程序不添加編號；3、對于dockon、dockoff、tipdr

4、ess、service程序，一律在命名后添加編號“_x”，以方便用戶理解該程序是針對幾號工具而言。例：抓取1號工具：dockon_1；修磨2號工具：tipdress_2；維護5號工具：service_5；4、工具編號遵循“焊槍優(yōu)先”原則，如：有2把焊槍、3個其他工具，則12號為焊槍，35號為其他工具；三、車型的區(qū)分：1、流程動作程序，由于很多動作是不同的車型都需要的，所以，在該類程序面前，需要添加車型名稱以區(qū)分。例：s15weld_1，s15pick_3；2、其他動作程序，不需要添加車型名稱。四、示例：某工位S15車型需要實現流程動作如下：準備動作抓取工件放置工件與定位抓手抓取1號焊槍焊接修磨放置1號焊槍抓取2號焊槍焊接放置2號焊槍抓取定位抓手放置定位抓手回原位其各程序命名如下：hometowaits15pick_1s15drop_2dockon_1s15weld_3tipdr