自動(dòng)控制原理總復(fù)習(xí)資料(完美)84002

1、第一章的概念1、典型的反饋控制系統(tǒng)基本組成框圖：2、自動(dòng)控制系統(tǒng)基本控制方式：(1)、反饋控制方式；(2)、開(kāi)環(huán)控制方式；(3)、復(fù)合控制方式。3、基本要求的提法：可以歸結(jié)為穩(wěn)定性、準(zhǔn)確性和快速性。第二章要求:1、掌握運(yùn)用拉氏變換解微分方程的方法；2、牢固掌握傳遞函數(shù)的概念、定義和性質(zhì)；3、明確傳遞函數(shù)與微分方程之間的關(guān)系；4、能熟練地進(jìn)行結(jié)構(gòu)圖等效變換；5、明確結(jié)構(gòu)圖與信號(hào)流圖之間的關(guān)系；6、熟練運(yùn)用梅遜公式求系統(tǒng)的傳遞函數(shù)；例1 某一個(gè)控制系統(tǒng)動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)圖如下，試分別求系統(tǒng)的傳遞函數(shù): ，。 例2 某一個(gè)控制系統(tǒng)動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)圖如下，試分別求系統(tǒng)的傳遞函數(shù)：。例3： 將上圖匯總得到：Ui(s)Uo

2、(s)Uo(s)U(s)I2(s)IC(s)-1-1-11/R11/C1s1/C2s1/R2例4、一個(gè)控制系統(tǒng)動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)圖如下，試求系統(tǒng)的傳遞函數(shù)。W1W2W3W5W4 X(S) X（S）例5 如圖RLC電路，試列寫(xiě)網(wǎng)絡(luò)傳遞函數(shù) Uc(s)/Ur(s).RLCi(t)ur(t)uc(t)解: 零初始條件下取拉氏變換：例6某一個(gè)控制系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)為：，試求系統(tǒng)的傳遞函數(shù)、微分方程和脈沖響應(yīng)。解：傳遞函數(shù)： ，微分方程：脈沖響應(yīng)：例7一個(gè)控制系統(tǒng)的單位脈沖響應(yīng)為，試求系統(tǒng)的傳遞函數(shù)、微分方程、單位階躍響應(yīng)。解：傳遞函數(shù)： ，微分方程：?jiǎn)挝浑A躍響應(yīng)為：第三章 本章要求：1、穩(wěn)定性判斷 1）正確理解

3、系統(tǒng)穩(wěn)定性概念及穩(wěn)定的充要條件。 閉環(huán)系統(tǒng)特征方程的所有根均具有負(fù)實(shí)部；或者說(shuō)，閉環(huán)傳遞函數(shù)的極點(diǎn)均分布在平面的左半部。 2）熟練運(yùn)用代數(shù)穩(wěn)定判據(jù)判定系統(tǒng)穩(wěn)定性，并進(jìn)行分析計(jì)算。2、穩(wěn)態(tài)誤差計(jì)算 1）正確理解系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)誤差的概念及終值定理應(yīng)用的限制條件。 2）牢固掌握計(jì)算穩(wěn)態(tài)誤差的一般方法。 3）牢固掌握靜態(tài)誤差系數(shù)法及其應(yīng)用的限制條件。 3、動(dòng)態(tài)性能指標(biāo)計(jì)算1）掌握一階、二階系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型和典型響應(yīng)的特點(diǎn)。 2）牢固掌握一階、二階系統(tǒng)特征參數(shù)及欠阻尼系統(tǒng)動(dòng)態(tài)性能計(jì)算。3）掌握典型欠阻尼二階系統(tǒng)特征參數(shù)、極點(diǎn)位置與動(dòng)態(tài)性能的關(guān)系。 例3 已知圖中Tm=0.2，K=5，求系統(tǒng)單位階躍響應(yīng)指標(biāo)。R(

4、s)(-)C(s)解3：系統(tǒng)閉環(huán)傳遞函數(shù)為 化為標(biāo)準(zhǔn)形式即有 2zwn=1/Tm=5, wn2=K/Tm=25解得 wn=5, =0.5例5：設(shè)控制系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)系統(tǒng)為 ，試用勞斯判據(jù)判別系統(tǒng)的穩(wěn)定性，并確定在復(fù)平面的右半平面上特征根的數(shù)目。解：特征方程：勞斯表 控制系統(tǒng)不穩(wěn)定，右半平面有兩個(gè)特征根。例6：一個(gè)單位負(fù)反饋控制系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)為：G（S）=，要求系統(tǒng)閉環(huán)穩(wěn)定。試確定K的范圍(用勞斯判據(jù))。解：特征方程：勞斯表 系統(tǒng)穩(wěn)定的K值范圍（0，14） 例6：系統(tǒng)的特征方程：解：列出勞斯表：因?yàn)閯谒贡碇械谝涣性責(zé)o符號(hào)變化，說(shuō)明該系統(tǒng)特征方程沒(méi)有正實(shí)部根，所以：系統(tǒng)穩(wěn)定。第四章 根軌跡

5、1、根軌跡方程2、根軌跡繪制的基本法則 3、廣義根軌跡（1）參數(shù)根軌跡 （2）零度根軌跡 例1: 某單位反饋系統(tǒng)，（1）3條根軌跡的起點(diǎn)為 (2) 實(shí)軸根軌跡 （0，-1）；（-2，-）（3）漸近線(xiàn)：3條。 漸近線(xiàn)的夾角： 漸近線(xiàn)與實(shí)軸的交點(diǎn)： （4）分離點(diǎn)： 得： ， （5）與虛軸的交點(diǎn)系統(tǒng)的特征方程：實(shí)部方程: 虛部方程：解得： (舍去) 臨界穩(wěn)定時(shí)的=6 例2已知負(fù)反饋系統(tǒng)閉環(huán)特征方程，試?yán)L制以為可變參數(shù)的根軌跡圖； 由根軌跡圖確定系統(tǒng)臨界穩(wěn)定時(shí)的值； 解 特征方程得根軌跡方程為；（1）根軌跡的起點(diǎn)為（無(wú)開(kāi)環(huán)有限零點(diǎn)）；（2） 根軌跡共有3支，連續(xù)且對(duì)稱(chēng)于實(shí)軸；（3） 根軌跡的漸近線(xiàn)有，

6、；（4） 實(shí)軸上的根軌跡為；（5）分離點(diǎn)，其中分離角為，分離點(diǎn)滿(mǎn)足下列方程 ；解方程得 ；（7） 根軌跡與虛軸的交點(diǎn)：將代入特征方程，可得實(shí)部方程為；虛部方程為 ； 由根軌跡圖可得系統(tǒng)臨界穩(wěn)定時(shí)；由上述分析可得系統(tǒng)概略根軌跡如右圖所示： 例3已知負(fù)反饋系統(tǒng)閉環(huán)特征方程, 試?yán)L制以為可變參數(shù)的根軌跡圖; 由根軌跡圖確定系統(tǒng)臨界穩(wěn)定時(shí)的值. 解 特征方程得根軌跡方程為；（1）3條根軌跡的起點(diǎn)為 (2) 漸近線(xiàn)：3條。 漸近線(xiàn)的夾角： 漸近線(xiàn)與實(shí)軸的交點(diǎn)： （3）分離點(diǎn)： 即 得 （舍去）（4）與虛軸的交點(diǎn)系統(tǒng)的特征方程：s(s+4)(s+6)+K*=0令 代入，求得 實(shí)部方程: 虛部方程： 解得：

7、 (舍去) 臨界穩(wěn)定時(shí)的=240 第五章 本章要求： 1、正確理解頻率特性基本概念； 2、掌握開(kāi)環(huán)頻率特性曲線(xiàn)的繪制；（1）開(kāi)環(huán)幅相曲線(xiàn)的繪制方法 1）確定開(kāi)環(huán)幅相曲線(xiàn)的起點(diǎn) 和終點(diǎn) ;2）確定開(kāi)環(huán)幅相曲線(xiàn)與實(shí)軸的交點(diǎn) 或 為穿越頻率，開(kāi)環(huán)幅相曲線(xiàn)曲線(xiàn)與實(shí)軸交點(diǎn)為 3）開(kāi)環(huán)幅相曲線(xiàn)的變化范圍（象限和單調(diào)性）。 （2）開(kāi)環(huán)對(duì)數(shù)頻率特性曲線(xiàn)1）開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)典型環(huán)節(jié)分解； 2）確定一階環(huán)節(jié)、二階環(huán)節(jié)的交接頻率，將各交接頻率標(biāo)注在半對(duì)數(shù)坐標(biāo)圖的 軸上；3）繪制低頻段漸近特性線(xiàn)：低頻特性的斜率取決于 ，還需確定該直線(xiàn)上的一點(diǎn)，可以采用以下三種方法： 方法一：在 范圍內(nèi)，任選一點(diǎn) ，計(jì)算: 方法二：取頻率

8、為特定值 ，則 方法三：取 為特殊值0，則有 ，即4）每?jī)蓚€(gè)相鄰交接頻率之間為直線(xiàn)，在每個(gè)交接頻率點(diǎn)處，斜率發(fā)生變化，變化規(guī)律取決于該交接頻率對(duì)應(yīng)的典型環(huán)節(jié)的種類(lèi)，如下表所示。 3、熟練運(yùn)用頻率域穩(wěn)定判據(jù)；奈氏判據(jù)： 反饋控制系統(tǒng)穩(wěn)定的充分必要條件是閉合曲線(xiàn) 包圍臨界點(diǎn) 點(diǎn)的圈數(shù)R等于開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)的正實(shí)部極點(diǎn)數(shù)P。 4、掌握穩(wěn)定裕度的概念；相角裕度 ：系統(tǒng)開(kāi)環(huán)頻率特性上幅值為1時(shí)所對(duì)應(yīng)的角頻率稱(chēng)為幅值穿越頻率或截止頻率，記為 ，即定義相位裕度為 例4已知兩個(gè)負(fù)反饋控制系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)分別為：（1）， （2） 試分別作出幅相頻特性；并用奈奎斯特判據(jù)判斷各系統(tǒng)的穩(wěn)定性。（1）起點(diǎn)：終點(diǎn)：穿過(guò)負(fù)實(shí)

9、軸： （2）起點(diǎn)：終點(diǎn)：穿過(guò)負(fù)實(shí)軸：， 例5已知單位負(fù)反饋控制系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)分別為：（1） （2） 試分別作出幅相頻特性；并用奈奎斯特判據(jù)判斷各系統(tǒng)的穩(wěn)定性。（1）（1）起點(diǎn)：終點(diǎn)：穿過(guò)負(fù)實(shí)軸： （2）穿過(guò)負(fù)實(shí)軸：，例3最小相位控制系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)對(duì)數(shù)幅頻特性如圖所示。試求開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)G（S）。傳遞函數(shù)： 在低頻段有 所以系統(tǒng)開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)為 例4最小相位控制系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)對(duì)數(shù)幅頻特性如圖所示。試求開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)G（S）；并求單位斜坡函數(shù)輸入時(shí)閉環(huán)控制系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差。， ，第六章 本章要求 :1、掌握常用校正裝置的頻率特性及其作用； 2、掌握選擇校正裝置的方法； 3、重點(diǎn)掌握串聯(lián)校正設(shè)計(jì)方法； 4、了解反饋校正、復(fù)合校正的設(shè)計(jì)方法；目前工程實(shí)踐中常用的校正方式有串聯(lián)校正、反饋校正和復(fù)合校正三種。例1：一個(gè)單位負(fù)反饋系統(tǒng)其開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)為，要求相位裕量不小于50，校正后的，試確定系統(tǒng)的串聯(lián)超前校正裝置。解：作伯德圖，取 ，由 ，得 ，挍正裝置傳遞函數(shù)： ，挍正后開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)：，校驗(yàn)：滿(mǎn)例2：一個(gè)單位負(fù)反饋系統(tǒng)其開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)為C（S）=，要求相位裕量不小于50，校正后的，試確定系統(tǒng)的串聯(lián)超前校正裝置。解 作伯德圖取 ，由 ，得 ，挍正裝置傳遞函數(shù)： ，挍正后開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)：，校驗(yàn)：滿(mǎn)足第八章本章要求 : 1、了解