步進(jìn)電機(jī)控制及驅(qū)動電路的設(shè)計(jì)

1、課程設(shè)計(jì)任務(wù)書學(xué)生姓名： 專業(yè)班級： 指導(dǎo)教師： 工作單位： 信息工程學(xué)院 題 目: 步進(jìn)電機(jī)的控制及驅(qū)動電路設(shè)計(jì) 初始條件：本設(shè)計(jì)既可以使用集成移位寄存器、驅(qū)動器、555定時器和必要的門電路，以及所需電阻、電容、二極管、三極管、開關(guān)等元件。本設(shè)計(jì)也可以使用單片機(jī)系統(tǒng)構(gòu)建步進(jìn)電機(jī)的控制及驅(qū)動電路。自行設(shè)計(jì)所需電源。要求完成的主要任務(wù): （包括課程設(shè)計(jì)工作量及其技術(shù)要求，以及說明書撰寫等具體要求）1、課程設(shè)計(jì)工作量：1周。2、技術(shù)要求：設(shè)計(jì)一個方波發(fā)生器提供系統(tǒng)時鐘；設(shè)計(jì)一個步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動信號發(fā)生器，可以實(shí)現(xiàn)電機(jī)正轉(zhuǎn)/反轉(zhuǎn)控制和轉(zhuǎn)速控制； 要求驅(qū)動器有足夠的輸出電流以驅(qū)動小功率4相步進(jìn)電機(jī)；要求

2、可以實(shí)現(xiàn)步進(jìn)電機(jī)的單相或雙相激勵；確定設(shè)計(jì)方案，按功能模塊的劃分選擇元、器件和集成電路，設(shè)計(jì)分電路，闡述基本原理。繪制總體電路原理圖。3、查閱至少5篇參考文獻(xiàn)。按武漢理工大學(xué)課程設(shè)計(jì)工作規(guī)范要求撰寫設(shè)計(jì)報(bào)告書。全文用A4紙打印，圖紙應(yīng)符合繪圖規(guī)范。時間安排：1、 2008 年 7 月 5 日集中，作課設(shè)具體實(shí)施計(jì)劃與課程設(shè)計(jì)報(bào)告格式的要求說明。2、 2008 年 7 月 5 日，查閱相關(guān)資料，學(xué)習(xí)電路的工作原理。2、 2008 年 7 月 6 日 至 2007 年 7 月 7 日，方案選擇和電路設(shè)計(jì)。2、 2008 年 7 月 8 日 至 2007 年 7 月 10 日，電路調(diào)試和設(shè)計(jì)說明書撰

3、寫。3、 2008 年 7 月 11 日上交課程設(shè)計(jì)成果及報(bào)告，同時進(jìn)行答辯。課設(shè)答疑地點(diǎn)：鑒主14樓電子科學(xué)與技術(shù)實(shí)驗(yàn)室。指導(dǎo)教師簽名： 年 月 日系主任（或責(zé)任教師）簽名： 年 月 日目 錄1.步進(jìn)電機(jī)原理.21.1步進(jìn)電機(jī)簡介.21.2步進(jìn)電機(jī)原理及控制技術(shù).21.3 步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動方法.21.4總體設(shè)計(jì)方框圖.31.5設(shè)計(jì)原理分析.31.5.1元器件介紹.31.5.2方案論證.52硬件設(shè)計(jì).62.1控制電路.62.2最小系統(tǒng).62.3驅(qū)動電路.72.4顯示電路.72.5總體電路圖.83軟件設(shè)計(jì).94程序編寫.95實(shí)驗(yàn)心得及體會.17參考文獻(xiàn).171.步進(jìn)電機(jī)原理及硬件和軟件設(shè)計(jì)1.1步進(jìn)

4、電機(jī)簡介步進(jìn)電機(jī)是將電脈沖信號轉(zhuǎn)變?yōu)榻俏灰苹蚓€位移的開環(huán)控制元步進(jìn)電機(jī)件。在非超載的情況下，電機(jī)的轉(zhuǎn)速、停止的位置只取決于脈沖信號的頻率和脈沖數(shù)，而不受負(fù)載變化的影響，當(dāng)步進(jìn)驅(qū)動器接收到一個脈沖信號，它就驅(qū)動步進(jìn)電機(jī)按設(shè)定的方向轉(zhuǎn)動一個固定的角度，稱為“步距角”，它的旋轉(zhuǎn)是以固定的角度一步一步運(yùn)行的?？梢酝ㄟ^控制脈沖個數(shù)來控制角位移量，從而達(dá)到準(zhǔn)確定位的目的；同時可以通過控制脈沖頻率來控制電機(jī)轉(zhuǎn)動的速度和加速度，從而達(dá)到調(diào)速的目的。1.2步進(jìn)電機(jī)基本原理通常電機(jī)的轉(zhuǎn)子為永磁體，當(dāng)電流流過定子繞組時，定子繞組產(chǎn)生一矢量磁場。該磁場會帶動轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn)一角度，使得轉(zhuǎn)子的一對磁場方向與定子的磁場方向一致。

5、當(dāng)定子的矢量磁場旋轉(zhuǎn)一個角度。轉(zhuǎn)子也隨著該磁場轉(zhuǎn)一個角度。每輸入一個電脈沖，電動機(jī)轉(zhuǎn)動一個角度前進(jìn)一步。它輸出的角位移與輸入的脈沖數(shù)成正比、轉(zhuǎn)速與脈沖頻率成正比。改變繞組通電的順序，電機(jī)就會反轉(zhuǎn)。所以可用控制脈沖數(shù)量、頻率及電動機(jī)各相繞組的通電順序來控制步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)動。1.3 步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動方法 步進(jìn)電機(jī)不能直接接到工頻交流或直流電源上工作，而必須使用專用的步進(jìn)電動機(jī)驅(qū)動器，如下圖所示。它由脈沖發(fā)生控制單元、功率驅(qū)動單元、保護(hù)單元等組成。圖中點(diǎn)劃線所包圍的二個單元可以用微機(jī)控制來實(shí)現(xiàn)。驅(qū)動單元與步進(jìn)電動機(jī)直接耦合，也可理解成步進(jìn)電動機(jī)微機(jī)控制器的功率接口。1.4總體設(shè)計(jì)方案框圖51單片機(jī)數(shù)碼管反

6、向驅(qū)動步進(jìn)電機(jī)鍵盤電源狀態(tài)選擇狀態(tài)顯示1.5設(shè)計(jì)原理分析1.5.1元器件介紹（1）步進(jìn)電機(jī) 步進(jìn)電機(jī)是數(shù)字控制電機(jī)，它將脈沖信號轉(zhuǎn)變成角位移，即給一個脈沖信號，步進(jìn)電機(jī)就轉(zhuǎn)動一個角度，因此非常適合于單片機(jī)控制。步進(jìn)電機(jī)區(qū)別于其他控制電機(jī)的最大特點(diǎn)是：它是通過輸入脈沖信號來進(jìn)行控制的，即電機(jī)的總轉(zhuǎn)動角度由輸入脈沖數(shù)決定，而電機(jī)的轉(zhuǎn)速由脈沖信號頻率決定。步進(jìn)電機(jī)分三種：永磁式（PM），反應(yīng)式（VR）和混合式(HB)，步進(jìn)電機(jī)又稱為脈沖電機(jī)，是工業(yè)過程控制和儀表中一種能夠快速啟動，反轉(zhuǎn)和制動的執(zhí)行元件，其功用是將電脈沖轉(zhuǎn)換為相應(yīng)的角位移或直線位移，由于開環(huán)下就能實(shí)現(xiàn)精確定位的特點(diǎn)，使其在工業(yè)控制領(lǐng)域

7、獲得了廣泛應(yīng)用。步進(jìn)電機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)是由電脈沖信號控制的，其角位移量或線位移量與脈沖數(shù)成正比，每個一個脈沖，步進(jìn)電機(jī)就轉(zhuǎn)動一個角度或前進(jìn)、倒退一步。步進(jìn)電機(jī)旋轉(zhuǎn)的角度由輸入的電脈沖數(shù)確定。 四相步進(jìn)電機(jī)的工作原理該設(shè)計(jì)采用了20BY-0型步進(jìn)電機(jī)，該電機(jī)為四相步進(jìn)電機(jī)，采用單極性直流電源供電。只要對步進(jìn)電機(jī)的各相繞組按合適的時序通電，就能使步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)動。當(dāng)某一相繞組通電時，對應(yīng)的磁極產(chǎn)生磁場，并與轉(zhuǎn)子形成磁路，這時，如果定子和轉(zhuǎn)子的小齒沒有對齊，在磁場的作用下，由于磁通具有力圖走磁阻最小路徑的特點(diǎn)，則轉(zhuǎn)子將轉(zhuǎn)動一定的角度，使轉(zhuǎn)子與定子的齒相互對齊，由此可見，錯齒是促使電機(jī)旋轉(zhuǎn)的原因。 步進(jìn)電機(jī)的靜態(tài)

8、指標(biāo)及術(shù)語相數(shù)：產(chǎn)生不同隊(duì)N、S磁場的激磁線圈對數(shù)，常用m表示。拍數(shù)：完成一個磁場周期性變化所需脈沖用n表示，定位轉(zhuǎn)矩：電機(jī)在不通電的狀態(tài)下，電機(jī)轉(zhuǎn)子自身的鎖定力矩（由磁場齒形的諧波以及機(jī)械誤差造成的）。靜轉(zhuǎn)矩：電機(jī)在額定靜態(tài)作業(yè)下，電機(jī)不做旋轉(zhuǎn)運(yùn)動時，電機(jī)轉(zhuǎn)軸的鎖定力矩。此力矩是衡量電機(jī)體積的標(biāo)準(zhǔn)，與驅(qū)動電壓及驅(qū)動電源等無關(guān)。雖然靜態(tài)轉(zhuǎn)矩與電磁激磁匝數(shù)成正比，與定子和轉(zhuǎn)子間的氣隙有關(guān)。但過分采用減小氣隙，增加勵磁匝數(shù)來提高靜轉(zhuǎn)矩是不可取的，這樣會造成電機(jī)的發(fā)熱及機(jī)械噪音。 四相步進(jìn)電機(jī)的脈沖分配規(guī)律對步進(jìn)電機(jī)的控制主要有分散器件組成的環(huán)形脈沖分配器、軟件環(huán)形脈沖分配器、專用集成芯片環(huán)形脈沖分

9、配器等。本設(shè)計(jì)利用單片機(jī)進(jìn)行控制，主要是利用軟件進(jìn)行環(huán)形脈沖分配。四相步進(jìn)電機(jī)的工作方式為四相單四拍，雙四拍和四相八拍工作的方式。各種工作方式在電源通電時的時序與波形分別如圖所示。本設(shè)計(jì)的電機(jī)工作方式為四相單四拍，根據(jù)步進(jìn)電機(jī)的工作的時序和波形圖，總結(jié)出其工作方式為四相單四拍時的脈沖分配規(guī)律，四相雙四拍的脈沖分配規(guī)律，在每一種工作方式中，脈沖的頻率越高，其轉(zhuǎn)速就越快，但脈沖頻率高到一定程度，步進(jìn)電機(jī)跟不上頻率的變化后電機(jī)會出現(xiàn)失步現(xiàn)象，所以脈沖頻率一定要控制在步進(jìn)電機(jī)允許的范圍內(nèi)。（2）89C51單片機(jī) 89C51單片機(jī)是一種低功耗、低電壓、高性能的8位單片機(jī)，它采用CMOS和高密度非易失性存

10、儲技術(shù)，而且其輸出引腳和指令系統(tǒng)都與MCS-51兼容；片內(nèi)的Flash ROM允許在系統(tǒng)內(nèi)改編程序或用常規(guī)的非易失性編程器來編程，內(nèi)部除CPU外，還包括256字節(jié)RAM，4個8位并行I/O口，5個中斷源，2個中斷優(yōu)先級，2個16位可編程定時計(jì)數(shù)器，89C51單片機(jī)是一種功能強(qiáng)、靈活性高且價格合理的單片機(jī)，完全滿足本系統(tǒng)設(shè)計(jì)需要。1.5.2方案論證從課程設(shè)計(jì)要求可知，該系統(tǒng)的輸入量為速度和方向，速度應(yīng)該有增減變化，通常用加減按鈕控制速度，由于設(shè)置八個鍵盤功能，采用P1口間接八個獨(dú)立按鍵。系統(tǒng)的輸出線與步進(jìn)電機(jī)的繞組數(shù)有關(guān)。這里選5線4相步進(jìn)電機(jī)制。該電機(jī)共有四相繞組，工作電壓為+5V，可以個單片

11、機(jī)共用一個電源。步進(jìn)電機(jī)的四相繞組用P1口的P1.0P1.3控制，由于P1口驅(qū)動能力不夠，因而用一片2803增加驅(qū)動能力。用P0口控制液晶顯示轉(zhuǎn)動狀態(tài)及速度。2硬件設(shè)計(jì)本設(shè)計(jì)的硬件電路只要包括控制電路、最小系統(tǒng)、驅(qū)動電路、顯示電路四大部分。最小系統(tǒng)只要是為了使單片機(jī)正常工作?？刂齐娐分灰砷_關(guān)和按鍵組成，由操作者根據(jù)相應(yīng)的工作需要進(jìn)行操作。顯示電路主要是為了顯示電機(jī)的工作狀態(tài)和轉(zhuǎn)速。驅(qū)動電路主要是對單片機(jī)輸出的脈沖進(jìn)行功率放大，從而驅(qū)動電機(jī)轉(zhuǎn)動。2.1控制電路據(jù)系統(tǒng)的控制要求，控制輸入部分設(shè)置了啟動控制，換向控制，加速控制和減速控制按鈕，分別是K1、K2、K3、K4、K5、K6、 K7、K8，

12、控制電路如下圖所示。通過K1、K2、K3選擇單相、二相、一二相驅(qū)動；通過K4、K5選擇正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)；通過K6、K7控制轉(zhuǎn)速，K8控制系統(tǒng)回復(fù)初始狀態(tài)或重置狀態(tài)。根據(jù)步進(jìn)電機(jī)的工作原理可以知道，步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)速的控制主要是通過控制通入電機(jī)的脈沖頻率，從而控制電機(jī)的轉(zhuǎn)速。對于單片機(jī)而言，主要的方法有：軟件延時和定時中斷在此電路中電機(jī)的轉(zhuǎn)速控制主要是通過定時器的中斷來實(shí)現(xiàn)的，該電路控制電機(jī)加速度主要是通過K6、K7的斷開和閉合，從而控制外部中斷根據(jù)按鍵次數(shù)，改變速度值存儲區(qū)中的數(shù)據(jù)（該數(shù)據(jù)為定時器的中斷次數(shù)），這樣就改變了步進(jìn)電機(jī)的輸出脈沖頻率，從而改變了電機(jī)的轉(zhuǎn)速。2.2最小系統(tǒng) 單片機(jī)最小系統(tǒng)或者稱為

13、最小應(yīng)用系統(tǒng)，素質(zhì)用最少的元件組成的單片機(jī)可以工作的系統(tǒng)，對51系列單片機(jī)來說，最小系統(tǒng)一般應(yīng)該包括：單片機(jī)、復(fù)位電路、晶振電路。2.3驅(qū)動電路通過ULN2803構(gòu)成驅(qū)動電路，電路圖如下圖所示。通過單片機(jī)的P1.0P1.3輸出脈沖到ULN2803的1B4B口，經(jīng)信號放大后從1C4C口分別輸出到電機(jī)的A、B、C、D相。2.4顯示電路在該步進(jìn)電機(jī)的控制器中，電機(jī)可以正反轉(zhuǎn)，可以加速、減速，其中電機(jī)轉(zhuǎn)速的等級分為七級，為了方便知道電機(jī)的運(yùn)行狀態(tài)和電機(jī)的轉(zhuǎn)速的等級，這里設(shè)計(jì)了電機(jī)轉(zhuǎn)速和電機(jī)的工作狀態(tài)的顯示電路。在顯示電路中，主要是利用了單片機(jī)的P0口，采用1602液晶作顯示。第一行根據(jù)鍵盤控制顯示“M

14、ode：Single +”/ “Mode: Single ” /“Mode: Double +” / “Mode: Double _”/ “Mode: Mixed +”/ “Mode: Mixed -”，分別代表一相正轉(zhuǎn)/一相反轉(zhuǎn)/二相正轉(zhuǎn)/二相反轉(zhuǎn)/一二相正轉(zhuǎn)/一二相反轉(zhuǎn)。第二行根據(jù)鍵盤控制顯示“Speed：10”,初始數(shù)字為10，數(shù)字代表速度等級，共有20級，即數(shù)字可顯示從0到20，數(shù)字越小即周期越短速度越快。2.5實(shí)物電路圖各個部分的電路圖組合成失誤電路圖，如下圖所示。3軟件設(shè)計(jì)通過分析可以看出，實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)功能可以采用多種方法，由于隨時有可能輸入加速、加速信號和方向信號，因而采用中斷方式效

15、率最高，這樣總共要完成2個部分的工作才能滿足課題要求，即主程序部分、定時器中斷部分，其中主程序的主要功能是系統(tǒng)初始參數(shù)的設(shè)置及啟動開關(guān)的檢測，若啟動開關(guān)合上則系統(tǒng)開始工作，反之系統(tǒng)停止工作；定時器部分控制脈沖頻率，它決定了步進(jìn)電機(jī)各個狀態(tài)確定設(shè)置。下面分析主程序與定時器中斷程序及外部中斷程序。（1）主程序設(shè)計(jì)主程序中要完成的工作主要有系統(tǒng)初始值的設(shè)置、系統(tǒng)狀態(tài)的顯示以及各種開關(guān)狀態(tài)的檢測判斷等。其中系統(tǒng)初始狀態(tài)的設(shè)置內(nèi)容較多，該系統(tǒng)中，需要初始化定時器、外部中斷，液晶屏。當(dāng)上電時，液晶屏第一行顯示“Mode：”，第二行顯示“Speed:”,由于未設(shè)置步進(jìn)電機(jī)工作狀態(tài)，步進(jìn)電機(jī)未工作，且液晶未顯

16、示步進(jìn)電機(jī)有關(guān)狀態(tài)。 （2）定時中斷設(shè)計(jì)步進(jìn)電機(jī)的狀態(tài)設(shè)置由鍵盤的按下松開確定。K1K8的按下就會對數(shù)組進(jìn)行賦值，通過對數(shù)組的判斷確定我們所設(shè)置的工作狀態(tài)。由于我們需要實(shí)時地調(diào)節(jié)步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)速，因此采用定時中斷程序，每當(dāng)掃描鍵盤時，K6、K7的按下會對數(shù)組的值進(jìn)行加減，通過數(shù)組值的大小的改變控制步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)動頻率從而調(diào)節(jié)步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)速，數(shù)字值最大為20最小為0，超出范圍時數(shù)組值不可改變。由于對每一按鍵定義了一種功能，當(dāng)按下某些按鍵組合時會產(chǎn)生一些錯誤的設(shè)定，對于這種情況我們設(shè)定了K8作為初始化/復(fù)位按鍵，按下K8會使系統(tǒng)回到初始狀態(tài)，這時我們可以對系統(tǒng)進(jìn)行重新正確的設(shè)定或者轉(zhuǎn)換另一種工作狀態(tài)。

17、4程序編寫#include <reg52.h>#define KeyPort P3#define LCD P0 sbit rs=P24; /定義液晶使能控制端口sbit rw=P25;sbit en=P26;sbit A1=P10; /定義反向驅(qū)動端口sbit B1=P11;sbit C1=P12; sbit D1=P13; unsigned char n5; unsigned char T=10,Y=0;unsigned char mode="mode:",speed="speed:",one="Single",two=

18、"Double",mixed="Mixed",re="Reset ",er="Error"#define Coil_AB1 A1=1;B1=1;C1=0;D1=0; /對步進(jìn)電機(jī)進(jìn)行編碼#define Coil_BC1 A1=0;B1=1;C1=1;D1=0; #define Coil_CD1 A1=0;B1=0;C1=1;D1=1; #define Coil_DA1 A1=1;B1=0;C1=0;D1=1; #define Coil_A1 A1=1;B1=0;C1=0;D1=0; #define Coil_B1

19、A1=0;B1=1;C1=0;D1=0; #define Coil_C1 A1=0;B1=0;C1=1;D1=0; #define Coil_D1 A1=0;B1=0;C1=0;D1=1; #define Coil_OFF A1=0;B1=0;C1=0;D1=0; void DelayMs(unsigned char t) /定義延時 int x,y; for(x=t;x>0;x-) for(y=110;y>0;y-);void write_com(unsigned char com)/液晶顯示狀態(tài)控制程序rs=0;rw=0;en=0;LCD=com;DelayMs(5);en=1

20、;DelayMs(5);en=0;void write_date(unsigned char date)/液晶數(shù)據(jù)顯示程序rs=1;rw=0;en=0;LCD=date;DelayMs(5);en=1;DelayMs(5);en=0;void init_LCD()/液晶初始化程序 int a;write_com(0x38); write_com(0x06);write_com(0x01);write_com(0x0c); write_com(0x80);for(a=0;a<5;a+)write_date(modea);write_com(0x80+0x40);for(a=0;a<6

21、;a+)write_date(speeda);void Init_Timer0()/定時器初始化 TMOD=0x01; TH0=0x00; TL0=0x00; EA=1; ET0=1; TR0=1; PT0=1; void display()/顯示程序char a,b,c,d,e;if(n0=1&&n1=0&&n2=0)write_com(0x80+6);for(a=0;a<6;a+)write_date(onea); if(n0=0&&n1=1&&n2=0)write_com(0x80+6);for(a=0;a<6;

22、a+)write_date(twoa); if(n0=0&&n1=0&&n2=1)write_com(0x80+6);for(a=0;a<5;a+)write_date(mixeda); if(n3=1&&n4=0)write_com(0x80+13);write_date('+'); if(n3=0&&n4=1)write_com(0x80+13);write_date('-'); b=T/10; c=T%10; write_com(0x80+0x40+6); write_date(0x30

23、+b); write_com(0x80+0x40+7); write_date(0x30+c); d=n0+n1+n2; e=n3+n4; if(d>1|e=2) init_LCD();write_com(0x80+6);for(a=0;a<5;a+)write_date(era); unsigned char KeyScan(void)/鍵盤掃面 unsigned char keyvalue; if(KeyPort!=0xff) DelayMs(10); if(KeyPort!=0xff) keyvalue=KeyPort; while(KeyPort!=0xff);switch

24、(keyvalue) case 0xfe:return 1;break; case 0xfd:return 2;break; case 0xfb:return 3;break; case 0xf7:return 4;break; case 0xef:return 5;break; case 0xdf:return 6;break; case 0xbf:return 7;break; case 0x7f:return 8;break; default:return 0;break; return 0;void danxiang_0()/步進(jìn)電機(jī)單相正轉(zhuǎn) Coil_A1DelayMs(T);Coi

25、l_B1DelayMs(T);Coil_C1DelayMs(T);Coil_D1DelayMs(T);void danxiang_1()/步進(jìn)電機(jī)單相發(fā)轉(zhuǎn)Coil_D1DelayMs(T);Coil_C1DelayMs(T);Coil_B1DelayMs(T);Coil_A1DelayMs(T);void erxiang_0() /步進(jìn)電機(jī)二相正轉(zhuǎn)Coil_AB1DelayMs(T);Coil_BC1DelayMs(T);Coil_CD1DelayMs(T);Coil_DA1DelayMs(T);void erxiang_1()/步進(jìn)電機(jī)二相反轉(zhuǎn)Coil_DA1DelayMs(T);Coil_

26、CD1DelayMs(T);Coil_BC1DelayMs(T);Coil_AB1DelayMs(T);void yi_er_0()/步進(jìn)電機(jī)一二相正轉(zhuǎn)Coil_A1DelayMs(T);Coil_AB1DelayMs(T);Coil_B1DelayMs(T);Coil_BC1DelayMs(T);Coil_C1DelayMs(T);Coil_CD1DelayMs(T);Coil_D1DelayMs(T);Coil_DA1DelayMs(T);void yi_er_1()/步進(jìn)電機(jī)一二相反轉(zhuǎn)Coil_DA1DelayMs(T);Coil_D1DelayMs(T);Coil_CD1DelayMs

27、(T);Coil_C1DelayMs(T);Coil_BC1DelayMs(T);Coil_B1DelayMs(T);Coil_AB1DelayMs(T);Coil_A1DelayMs(T);void run()/步進(jìn)電機(jī)控制程序if(n0=1&&n3=1&&n4=0)danxiang_0();if(n0=1&&n3=0&&n4=1)danxiang_1();if(n1=1&&n3=1&&n4=0)erxiang_0();if(n1=1&&n3=0&&n4=1)erxiang_1();if(n2=1&&n3=1&&n4=0)yi_er_0();if(n2=1&&n3=0&&n4=1)yi_er_1();void Reset()/初始化/復(fù)位程序int a;T=10;n0=0,n1=0,n2=0,n3=0,n4=0;init_LCD();write_com(0x80+6);for(a=0;a<1