控制理論基礎(chǔ),

1、編輯ppt11-4 圖圖1-9為瓦特蒸汽機(jī)的速度控制系統(tǒng)原理圖，希望為瓦特蒸汽機(jī)的速度控制系統(tǒng)原理圖，希望蒸汽機(jī)轉(zhuǎn)速按要求可調(diào)。蒸汽機(jī)轉(zhuǎn)速按要求可調(diào)。（1）指出系統(tǒng)的被控對象、被控量和給定量，畫出系）指出系統(tǒng)的被控對象、被控量和給定量，畫出系統(tǒng)款圖。統(tǒng)款圖。（2）說明系統(tǒng)是如何將蒸汽機(jī)轉(zhuǎn)速控制在希望值上的。）說明系統(tǒng)是如何將蒸汽機(jī)轉(zhuǎn)速控制在希望值上的。圖中各機(jī)構(gòu)的工作原理是，當(dāng)蒸汽機(jī)帶動負(fù)載轉(zhuǎn)動的同時，通過圓錐齒輪帶動一對飛錘（圖中的調(diào)速器）作水平旋轉(zhuǎn)。飛錘通過鉸鏈可帶動套筒上下滑動，套筒內(nèi)裝有平衡彈簧，套筒上下滑動時可撥動杠桿，杠桿另一端通過連桿調(diào)節(jié)供汽閥門的開度。在蒸汽機(jī)正常運(yùn)行時，飛錘旋

2、轉(zhuǎn)所產(chǎn)生的離心力與彈簧的反彈力相平衡，套筒保持某個高度，使閥門處于一個平衡位置。 編輯ppt21-4 圖圖1-9為瓦特蒸汽機(jī)的速度控制系統(tǒng)原理圖，希望為瓦特蒸汽機(jī)的速度控制系統(tǒng)原理圖，希望蒸汽機(jī)轉(zhuǎn)速按要求可調(diào)。蒸汽機(jī)轉(zhuǎn)速按要求可調(diào)。（1）指出系統(tǒng)的被控對象、被控量和給定量，畫出系）指出系統(tǒng)的被控對象、被控量和給定量，畫出系統(tǒng)款圖。統(tǒng)款圖。（2）說明系統(tǒng)是如何將蒸汽機(jī)轉(zhuǎn)速控制在希望值上的。）說明系統(tǒng)是如何將蒸汽機(jī)轉(zhuǎn)速控制在希望值上的。To控制閥控制閥調(diào)速器調(diào)速器蒸汽機(jī)蒸汽機(jī)rf-e解解： （1）在本系統(tǒng)中，蒸汽機(jī)蒸汽機(jī)是被控對象，蒸汽機(jī)的轉(zhuǎn)速轉(zhuǎn)速 是被控量，給定量是設(shè)定的蒸汽機(jī)希蒸汽機(jī)希望轉(zhuǎn)速望

3、轉(zhuǎn)速。離心調(diào)速器感受轉(zhuǎn)速大小并轉(zhuǎn)換成套筒的位移量，經(jīng)杠桿傳調(diào)節(jié)供汽閥門，控制蒸汽機(jī)的轉(zhuǎn)速，從而構(gòu)成閉環(huán)控制系統(tǒng)。系統(tǒng)方框圖如下所示。w（2）如果實際轉(zhuǎn)速小于期望值，則飛錘因離心力減小而使套筒向下滑動，并通過杠桿增大供汽閥門的開度，從而使蒸汽機(jī)的轉(zhuǎn)速回升。同理，如果實際轉(zhuǎn)速大于期望值，則飛錘因離心力增加而使套筒上滑，并通過杠桿減小供汽閥門的開度，迫使蒸汽機(jī)轉(zhuǎn)速回落。這樣，離心調(diào)速器就能自動地抵制負(fù)載變化對轉(zhuǎn)速的影響，使蒸汽機(jī)的轉(zhuǎn)速 保持在某個期望值附近。編輯ppt32-2 求下列函數(shù)的拉氏變換，假如當(dāng)求下列函數(shù)的拉氏變換，假如當(dāng)t0時，時，f（t）=0.( )sin2 sin3f ttt解：解：

4、22221112 ()sin2 sin3(cos5cos )()22251(25)(1)sssL f tLttLttssss 編輯ppt42-6、求下列函數(shù)的拉氏反變換（1）解：1( )(2)(3)sF sss1132112( )(2)(3)2312( ) ( )223ttsF sssssf tLF sLeess編輯ppt52-6、求下列函數(shù)的拉氏反變換（2）(2)(3)( )1ssF ss解：111(2)(3)2( )4112( ) ( )41 24 ( )( )4 ( )2ttssF ssssf tLF sLssLsef tdttedt編輯ppt62-6、求下列函數(shù)的拉氏反變換（3）解：2

5、( )(1) (2)sF sss112122211121211122( )(1)21( )(1)12()22122( ) ( )22(1)21sstttkkkF sssskF s skdskds sf tLF sLteeesss 編輯ppt72-6、求下列函數(shù)的拉氏反變換（4）解：2252( )(2)(22)ssF ssss223122212222231223223112252( )(2)(22)22252(2)2(2)(22)52(22)(2)(22)33313;3233( )2122ssjtk skkssF sssssssssksssssskk ssssssjkkjkjjkksLF sLe

6、sss 3costet編輯ppt82-9 用拉氏變換解下列微分方程：用拉氏變換解下列微分方程：( )6 ( )8 ( )1( ),(0)1, (0)0 x tx tx ttxx其中 編輯ppt92-9 用拉氏變換解下列微分方程：用拉氏變換解下列微分方程：( )100 ( )300,(0)50 x tx tx其中 (0)2.5x300( )2.5100( )sX sX ss6005311( ).2 (100)2100sX ss sss1001( )32tx te編輯ppt102-9 用拉氏變換解下列微分方程：用拉氏變換解下列微分方程：( )2 ( )2 ( )( ),(0)(0)0 x tx t

7、x ttxx其中 20( )( )(0)2( )(0)2( )1( )tdx ts X ssxsX sxX sd t2( )2( )2( )1s X ssX sX s21( )22X sss( )sintx tet編輯ppt112-10 某系統(tǒng)微分方程為 其極點(diǎn)和零點(diǎn)各是多少？3 ( )2 ( )2 ( )3 ( ),c(0 )(0 )0,c tc tr tr tr已知 1 (32)30lim(23)2sscsss 01 (32)2lim(23)3sscsss 編輯ppt122-13 求圖2-4中各無源網(wǎng)絡(luò)的傳遞函數(shù)。解：a編輯ppt132-13 求圖2-4中各無源網(wǎng)絡(luò)的傳遞函數(shù)。b12112

8、122120221( )( )1( )( )( )( )( )( )1( )( )ii t dti t RCui t Ri t Ri t dtci ti ti tui t Ri t dtc編輯ppt14112022212112211( )( )( )1( )( )( )( )( )( )1( )( )( )iu ti t Ri t dtcu ti t Ri t dtci ti ti ti t Ri t Ri t dtc2-13 （C）編輯ppt15解：2-21 求圖2-35所示機(jī)械系統(tǒng)的傳遞函數(shù)。aa）編輯ppt162-21 求圖2-35所示機(jī)械系統(tǒng)的傳遞函數(shù)。c編輯ppt172-21 求圖2

9、-35所示機(jī)械系統(tǒng)的傳遞函數(shù)。2202020201010( )( ) ( )( ) ( )( ) ( )( ) ( )( )( )( )im x tF tk x tx tf x tx tk x tx tf x tx tk x tf x t220101020( )( )( ) ( )( ) ( )( )( )( )ik x tf x tx tf x tx tk x tx tf x tx tb）C）編輯ppt182-28 化簡圖2-42所示各系統(tǒng)框圖求傳遞函數(shù)。c解：a）編輯ppt19編輯ppt20編輯ppt21編輯ppt222-28 化簡圖2-42所示各系統(tǒng)框圖求傳遞函數(shù)。c解：b）編輯ppt23編輯ppt242-28 化簡圖2-42所示各系統(tǒng)框圖求傳遞函數(shù)。c解：c）