N舵輪氣吸式精量穴播器設(shè)計(jì)

1、目 錄第一章 緒論31.1 國(guó)內(nèi)外移栽機(jī)的歷史和發(fā)展?fàn)顩r31.1.1國(guó)外移栽機(jī)的發(fā)展?fàn)顩r31.1.2國(guó)內(nèi)移栽機(jī)械的發(fā)展概況41.1.3國(guó)內(nèi)移栽機(jī)械的主要問(wèn)題41.2發(fā)展旱地缽苗移栽機(jī)械的必要性51.3 移栽機(jī)的分類(lèi)及特點(diǎn)71.4 機(jī)械化移栽目前存在的主要問(wèn)題101.5 選題分析（科學(xué)性、可行性論證）和內(nèi)容11第二章 總體方案132.1 秧苗移栽的基本農(nóng)藝要求132.2 主要技術(shù)參數(shù)132.3 移栽機(jī)作業(yè)的技術(shù)要求142.3.1 性能評(píng)定指標(biāo)與檢測(cè)方法14 缽苗栽植狀態(tài)指標(biāo)162.3.3 生產(chǎn)率性能指標(biāo)18 移栽機(jī)適應(yīng)性指標(biāo)18 自動(dòng)化程度指標(biāo)192.4 結(jié)構(gòu)特征與工作原理19第三章 關(guān)鍵技術(shù)解

2、決辦法233.1 設(shè)計(jì)方法選擇233.2 方案選擇24第四章 載插機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)及計(jì)算254.1 移栽機(jī)載插機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)254.2 具體設(shè)計(jì)過(guò)程254.2.1 方法學(xué)254.2.2 種植機(jī)械的輸出運(yùn)動(dòng)需求26 連接參數(shù)的設(shè)計(jì)26 連接部件的分析27 連桿尺寸的確定294.3 連桿的運(yùn)動(dòng)軌跡分析314.3.1 運(yùn)動(dòng)分析314.3.2 確定最佳運(yùn)動(dòng)軌跡324.4 機(jī)械設(shè)計(jì)的初步研究344.5 機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的三維仿真364.5.1 計(jì)算機(jī)分析的基本思想364.5.2 三維設(shè)計(jì)軟件Inventor介紹364.5.3 機(jī)構(gòu)的三維圖374.6 主要工作情況37結(jié) 論39致 謝41附錄A42附錄B45參考文獻(xiàn)47第一

3、章 緒 論1.1 國(guó)內(nèi)外移栽機(jī)的歷史和發(fā)展?fàn)顩r國(guó)外移栽機(jī)的發(fā)展?fàn)顩r國(guó)外移栽機(jī)的發(fā)展有以下幾個(gè)主要特點(diǎn)23:1. 國(guó)外發(fā)達(dá)國(guó)家缽苗移栽技術(shù)的研究與應(yīng)用起步較早,栽植技術(shù)和設(shè)備的發(fā)展都很快。二十世紀(jì)三十年代國(guó)外就出現(xiàn)了手工喂苗的移栽機(jī);五十年代,研制出多種不同結(jié)構(gòu)形式的半自動(dòng)移栽機(jī)和簡(jiǎn)易制缽機(jī);到八十年代,半自動(dòng)移栽機(jī)已在生產(chǎn)中推廣使用,制缽機(jī)已成系列。近十幾年來(lái),由于育苗過(guò)程逐步實(shí)現(xiàn)了機(jī)械化、工廠化和設(shè)施化,移栽機(jī)械發(fā)展迅速,一些定型的作物專(zhuān)用移栽機(jī)已先后投入市場(chǎng),各種作物的移栽基本實(shí)現(xiàn)機(jī)械化,并研制出了各種全自動(dòng)移栽機(jī)。2. 國(guó)外移栽機(jī)的各類(lèi)較多,栽植器型式不同,所適合栽植的作物也有區(qū)別,但一

4、般形式栽植器的通用性都比較強(qiáng)。 二十世紀(jì)九十年代,鉗夾式移栽機(jī)以意大利Checcchi&Magli公司生產(chǎn)的OTMA移栽機(jī)和荷蘭Michigan公司生產(chǎn)的MT移栽機(jī)為多見(jiàn),因這類(lèi)移栽機(jī)秧夾易傷苗且工作效率低,近幾年這類(lèi)移栽機(jī)在國(guó)外應(yīng)用較少,且有淘汰的趨勢(shì);撓性圓盤(pán)式移栽機(jī)主要有日本豐收產(chǎn)業(yè)公司研制的OP290和OP210型全自動(dòng)白蔥移栽機(jī),主要用于白蔥的盤(pán)育缽苗栽植作業(yè),此移栽機(jī)通用性差;吊杯式移栽機(jī)以意大利Checcchi&Magli公司生產(chǎn)的Wolf移栽機(jī)和Edwards農(nóng)機(jī)廠生產(chǎn)的PERDU移栽機(jī)為主,多為偏心式結(jié)構(gòu),目前國(guó)外半自動(dòng)吊杯式移栽機(jī)的發(fā)展己趨成熟，為了提高吊杯

5、式移栽機(jī)的頻率，美國(guó)學(xué)者對(duì)全自動(dòng)吊杯式移栽機(jī)進(jìn)行了研究;導(dǎo)苗管式移栽機(jī)按落苗方式分為推落苗式、指帶落苗式和直落苗式三種，這三種機(jī)型的典型代表依次是:荷蘭Michigan公司生產(chǎn)的 Mode14000型移栽機(jī)，芬蘭 Lannen公司生產(chǎn)的 RT-2型移栽機(jī)和意大利Checchi&Magli公司生產(chǎn)的TEX2型移栽機(jī)。以上移栽機(jī)大多適合移栽多種作物。3. 國(guó)外注重將移栽作業(yè)作為一個(gè)系統(tǒng)來(lái)研究，農(nóng)機(jī)與農(nóng)藝相適應(yīng)，加強(qiáng)從育苗到移栽整個(gè)系統(tǒng)的研究，使育苗和移栽有機(jī)地結(jié)合。生產(chǎn)的各個(gè)環(huán)節(jié)都建立了一整套的規(guī)范化的操作管理制度，使育苗過(guò)程實(shí)現(xiàn)機(jī)械化、工廠化和設(shè)施化，使其作物的生產(chǎn)實(shí)現(xiàn)了商品化、系列化。

6、 4. 國(guó)外的移栽機(jī)向多功能聯(lián)合作業(yè)機(jī)方向發(fā)展，這樣大大縮減了勞動(dòng)時(shí)間，減少機(jī)器進(jìn)地的次數(shù),降低了生產(chǎn)成本。例如美國(guó)鮑威爾系列移栽機(jī)，可一次完成移栽、覆土、澆水、施肥、鎮(zhèn)壓、噴藥等工序，意大利研制的一種多功能聯(lián)合移栽機(jī)，實(shí)現(xiàn)了膜上移栽，可開(kāi)溝、注水、覆土、覆膜、移栽一次完成。國(guó)外各國(guó)的情況不同，研制的移栽機(jī)特點(diǎn)也不盡相同，歐美等國(guó)家的移栽機(jī)適應(yīng)性較強(qiáng)，而日本的移栽機(jī)一般只適用于一種作物，專(zhuān)用性強(qiáng)。但綜上所述，到目前為止，國(guó)外移栽機(jī)械已十分成熟，多系列多品種，性能穩(wěn)定,可靠性高,通用性好。國(guó)內(nèi)移栽機(jī)械的發(fā)展概況我國(guó)在旱地移栽機(jī)械方面的研究開(kāi)發(fā)工作開(kāi)始于二十世紀(jì)六十年代,到目前為止,已研究成功了多

7、種類(lèi)型的移栽機(jī)械,部分機(jī)型已申請(qǐng)了專(zhuān)利,可用于移栽多種作物,部分機(jī)型投入了小批量生產(chǎn)。20世紀(jì)70年代開(kāi)始，我國(guó)研制裸根苗移栽機(jī)，最早用于甜菜移栽上；80年代研制成功了半自動(dòng)蔬菜移栽機(jī)；同時(shí)，也從國(guó)外引進(jìn)了多種用于移栽蔬菜煙葉甜菜等經(jīng)濟(jì)作物的移栽機(jī)械，但均因育苗技術(shù)落后、配套性能差以及機(jī)具本身性能不穩(wěn)定和生產(chǎn)率低等原因，都未能得到推廣使用。近幾年來(lái)，隨著育苗技術(shù)的發(fā)展，以及勞動(dòng)力成本的上升，推動(dòng)了移栽機(jī)械的研制開(kāi)發(fā)工作。目前，國(guó)內(nèi)已經(jīng)研制開(kāi)發(fā)的缽苗移栽機(jī)主要以半自動(dòng)為主；而全自動(dòng)移栽機(jī)因結(jié)構(gòu)復(fù)雜，成本高，尚處在研究起步階段。國(guó)內(nèi)的現(xiàn)有移栽機(jī)具在發(fā)展過(guò)程中,機(jī)型較多主要有中國(guó)農(nóng)業(yè)大學(xué)研制的2ZD

8、F型導(dǎo)苗管式移栽機(jī)4、黑龍東農(nóng)墾科學(xué)院研制的2Z-2型玉米缽苗移栽機(jī)7、山東泰安研制的2ZM-2型和2ZM-ZA1型棉花移栽機(jī)、黑龍江農(nóng)業(yè)機(jī)械工程學(xué)院研制的2ZX懸掛式秧苗移栽機(jī)和2YZ-1型煙苗移栽機(jī)10及四川研制的2ZYS-4型油菜移栽機(jī)等11。 國(guó)內(nèi)移栽機(jī)械的主要問(wèn)題（1）移栽機(jī)具型式各異，沒(méi)有統(tǒng)一的標(biāo)準(zhǔn)，“三化”程度低，缽型也不一樣，不利于育苗移栽技術(shù)的發(fā)展，同時(shí)機(jī)型和技術(shù)都不夠成熟。（2）作業(yè)時(shí)要求喂入手精力高度集中，否則造成漏苗、缺苗，栽植手勞動(dòng)強(qiáng)度大。（3）作業(yè)速度滿足不了農(nóng)藝的要求。（4）可靠性差，育苗、配水系統(tǒng)等措施不配套，制約了該項(xiàng)技術(shù)的發(fā)展。（5）國(guó)內(nèi)對(duì)移栽機(jī)械的研究和開(kāi)

9、發(fā)屬于仿造，沒(méi)有重大的改進(jìn)和技術(shù)上的突破。幾乎所有的缽苗移栽機(jī)械都采用人工喂苗。（6）整機(jī)的作業(yè)速度受操作者喂缽速度的限制，作業(yè)效率較低。目前國(guó)內(nèi)所有的機(jī)型均未超過(guò)每秒1株的極限速度。另外占用的人力較多，所有的機(jī)型幾乎都是1人1行，機(jī)具作業(yè)成本偏高。（7）移植機(jī)具結(jié)構(gòu)復(fù)雜。現(xiàn)有的移栽機(jī)一般均采用地輪驅(qū)動(dòng)，用鏈條、齒輪、桿件等完成喂入盤(pán)復(fù)雜運(yùn)動(dòng)，機(jī)具的造價(jià)較高，不適合我國(guó)的國(guó)情。 國(guó)內(nèi)移栽機(jī)械的未來(lái)發(fā)展趨勢(shì)育苗移栽機(jī)械化是一個(gè)系統(tǒng)工程，應(yīng)加強(qiáng)從育苗到移栽整個(gè)系統(tǒng)的研究，進(jìn)一步地完善與移栽配套的育苗設(shè)施及相應(yīng)的配套技術(shù)，使育苗過(guò)程實(shí)現(xiàn)機(jī)械化、工廠化和設(shè)施化，研究解決缽苗整缽、斷根、裝盤(pán)和運(yùn)輸?shù)戎虚g

10、環(huán)節(jié)工作過(guò)程的機(jī)械化自動(dòng)化問(wèn)題，使育苗和移栽有機(jī)地結(jié)合，研制出多種自動(dòng)、半自動(dòng)移栽機(jī)，真正地實(shí)現(xiàn)我國(guó)農(nóng)作物的育苗工廠化和移栽機(jī)械化。1.2發(fā)展旱地缽苗移栽機(jī)械的必要性 (1)減輕勞動(dòng)強(qiáng)度的基本要求 我國(guó)旱地作物(糧食作物、經(jīng)濟(jì)作物或蔬菜)的移栽有著悠久的歷史,長(zhǎng)期以來(lái),人們對(duì)作物的移栽主要依靠人工,從制缽工序開(kāi)始一直到缽苗入土,其中所涉及的各個(gè)環(huán)節(jié)如從土壤篩選、運(yùn)輸、制缽成型到缽上播種、施肥、澆水到缽苗的搬運(yùn)以及到移栽機(jī)上的分苗等,幾乎全部由手工完成,勞動(dòng)強(qiáng)度大、費(fèi)工費(fèi)時(shí)、效率低下.況且其中的很多環(huán)節(jié)又與關(guān)鍵的農(nóng)時(shí)相沖突,此時(shí)勞動(dòng)力緊張,稍有疏忽,極易貽誤農(nóng)時(shí)。因此,研究和開(kāi)發(fā)適合旱地移栽作業(yè)

11、的機(jī)具,對(duì)于減輕移栽作業(yè)的勞動(dòng)強(qiáng)度和提高移栽質(zhì)量具有重要的意義。 (2)提高經(jīng)濟(jì)效益的重要途徑 隨著我國(guó)糧食生產(chǎn)水平的不斷提高和經(jīng)營(yíng)方式的轉(zhuǎn)變以及勞動(dòng)力價(jià)格的上升,機(jī)械化育苗栽植技術(shù)必將越來(lái)越受到人們的重視,并逐漸在適宜的地區(qū)和適宜的作物上推廣應(yīng)用.在農(nóng)業(yè)種植業(yè)生產(chǎn)上,特別是蔬菜、花卉及一些經(jīng)濟(jì)作物的生產(chǎn)上,為了使產(chǎn)品提前上市以獲得較得較高的售價(jià)和較高的經(jīng)濟(jì)效益,或者是在植物生長(zhǎng)期較短的北方地區(qū),為提高作物復(fù)種指數(shù)而提高單產(chǎn),通常采用的是農(nóng)業(yè)生產(chǎn)技術(shù)工世是在保護(hù)地條件下(大多數(shù)在日光溫室內(nèi)),對(duì)植物首先進(jìn)行缽體育苗,告誡缽苗生長(zhǎng)到一定階段并且外界的自然光照、溫度條件適合于植物生長(zhǎng)時(shí),將植物缽體

12、苗移栽到外界自然條件下的田間土壤上。這樣可以獲得以下幾方面的經(jīng)濟(jì)效益: 1.早春提前育苗后移栽,可使植物的成熟期提前,從而提前產(chǎn)品的上市期,比在自然條件下生長(zhǎng)的作物在價(jià)格上具有相對(duì)優(yōu)勢(shì)。 2.通過(guò)集中育苗后移栽,使作物在自然條件下的生長(zhǎng)期相對(duì)縮短,從而可以提高復(fù)種指數(shù),進(jìn)而提高土地的利用率和提高單位面積的產(chǎn)量。在我國(guó)東北地區(qū),如果種植玉米采用移栽方式,可以使一年兩熟成為可能,從而提高玉米的單位面積產(chǎn)量,這對(duì)增加農(nóng)民收入和提高作物生產(chǎn)的經(jīng)濟(jì)效益無(wú)疑會(huì)產(chǎn)生重要的影響。 3.與作物全程溫室生長(zhǎng)相比,移栽作物只是在育苗期生長(zhǎng)在溫室,而大部分生長(zhǎng)期是在自然條件下。這樣,可以充分利用育苗溫室的環(huán)境調(diào)節(jié)功能

13、,并且降低作物整個(gè)生長(zhǎng)期在溫室內(nèi)的生產(chǎn)費(fèi)用,從而達(dá)到降低作物全程生產(chǎn)過(guò)程中的費(fèi)用,提高生產(chǎn)的經(jīng)濟(jì)效益。 (3)保證移栽作業(yè)質(zhì)量 人工移栽株距不能夠保證均勻,成穴大小深淺很難一致,因而難以保證移栽速度一致.施肥后覆土少則易燒苗,施肥澆水也難以控制勻量.機(jī)械移栽能保證移栽質(zhì)量,保苗率高,栽植均勻度高,栽植致性好。移栽的實(shí)際比較證明機(jī)械移栽在各個(gè)方面都要優(yōu)于人工作業(yè)。 (3)機(jī)型的定位與農(nóng)民的購(gòu)買(mǎi)力相脫節(jié).我國(guó)目前移栽機(jī)械的機(jī)型大多始于國(guó)外的機(jī)型,結(jié)構(gòu)相對(duì)比較復(fù)雜且造價(jià)較高.總的來(lái)說(shuō),機(jī)型定位與農(nóng)民的實(shí)際購(gòu)買(mǎi)力具有一定的差距。 (4)由于旱地移栽作物的品種、育苗方式、苗齡、行距、株距、種植密度及深度

14、等方面在我國(guó)各地區(qū)存在很大的差異,對(duì)移栽機(jī)械的開(kāi)發(fā)提出了挑戰(zhàn)。 (5)作物缽苗的育苗仍然以育苗床或營(yíng)養(yǎng)土方式為主,所育秧苗不適合機(jī)械化移栽,移栽機(jī)械與育苗技術(shù)脫節(jié),移栽機(jī)與秧苗不配套。 (6)機(jī)具成本高,功能單一,不適合多種作物移栽。 (7)戶均種植規(guī)模小,不利于移栽機(jī)械的發(fā)展。 (8)對(duì)不同各類(lèi)移栽機(jī)械與作物缽苗適應(yīng)性的代作進(jìn)行的不充分,對(duì)移栽機(jī)械工作原理以及機(jī)械與作物生長(zhǎng)要求相適應(yīng)性研究不足。1.5 選題分析（科學(xué)性、可行性論證）和內(nèi)容題目：小型煙苗移栽機(jī)載插機(jī)構(gòu)的計(jì)算機(jī)輔助分析目前，我國(guó)旱地主要作物的栽培還是以播種方式為主。但是采用育苗栽植的面積也相當(dāng)大。雖然栽植比直播費(fèi)工、費(fèi)時(shí)，但是卻

15、有著直播無(wú)可比擬的優(yōu)勢(shì)。在西北和東北地區(qū)，無(wú)霜期短，溫度變化率大，春播采用直接播種方式時(shí)，由于低溫造成爛種，影響出苗，并對(duì)幼苗造成冷害。而在作物生長(zhǎng)后期，又常常受到早霜的危害。采用保護(hù)地育苗，棉花可提前播種育苗，玉米可提前 1525天播種，待氣溫升高并穩(wěn)定后再移栽到大田，有效防止凍害。在華北地區(qū)和長(zhǎng)江以南地區(qū)，雖不存在無(wú)霜期短的問(wèn)題，但采用一年兩熟的平作方式，積溫不足，各季節(jié)的接茬矛盾突出。采用育苗栽植方式可將播種期提前，延長(zhǎng)棉花生育期，獲得高產(chǎn)和穩(wěn)產(chǎn)。本課題通過(guò)計(jì)算機(jī)輔助分析的方法來(lái)研究此移栽機(jī)的栽植過(guò)程,找到影響此移栽機(jī)栽植質(zhì)量的主要原因,解決使用中的問(wèn)題,為同類(lèi)型移栽機(jī)的設(shè)計(jì)提供理論依據(jù)

16、,對(duì)移栽機(jī)的制造生產(chǎn)和使用有指導(dǎo)意義;利用計(jì)算機(jī)輔助分析的方法進(jìn)行農(nóng)業(yè)機(jī)械的分析設(shè)計(jì)與直接試驗(yàn)驗(yàn)證的方法相比,可以大大減少昂貴的物理樣機(jī)制造及試驗(yàn)次數(shù),縮短開(kāi)發(fā)周期,降低成本,提高產(chǎn)品質(zhì)量,對(duì)機(jī)械設(shè)計(jì)提供了一種嶄新的設(shè)計(jì)方法。本課題主要進(jìn)行以下幾方面的工作：1、對(duì)移栽機(jī)的栽植過(guò)程進(jìn)行理論分析,分析各基本參數(shù)之間的關(guān)系；2、應(yīng)用三維繪圖軟件INVENTOR建立移栽機(jī)載插機(jī)構(gòu)的模型,并對(duì)栽植運(yùn)動(dòng)中的栽植器進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真分析；3、找出合理的秧爪運(yùn)動(dòng)軌跡,即在保證秧苗栽植質(zhì)量的前提下,確定特征參數(shù)y和秧爪開(kāi)啟規(guī)律的最優(yōu)設(shè)計(jì)組合；4、根據(jù)合理的秧爪運(yùn)動(dòng)軌跡改進(jìn)設(shè)計(jì)相關(guān)零部件。第二章 總體方案2.1 秧苗

17、移栽的基本農(nóng)藝要求秧苗移栽機(jī)的核心是載插機(jī)構(gòu)栽植器.栽植器的機(jī)構(gòu)特點(diǎn)和工作原理才是最能夠反映移栽機(jī)的牲和決定移栽速度的主要因素,以及決定移栽機(jī)的適用范圍等.對(duì)于不同的移栽作物采用不同的栽植器,秧苗移栽的工世過(guò)程主要包括開(kāi)溝(或挖溝)、送秧入溝、扶正、壓實(shí)、澆水等工序。同時(shí)移栽機(jī)械是幾個(gè)工序協(xié)調(diào)來(lái)共同完成工作的.最后達(dá)到秧苗栽植成活、不傷苗,保證秧苗成活率的目的。旱地缽苗移栽機(jī)的技術(shù)關(guān)鍵是保證缽苗不倒扶、投苗工作部件工作穩(wěn)定可靠不擁堵、實(shí)現(xiàn)穩(wěn)定可靠自動(dòng)喂苗以此來(lái)提高移栽機(jī)的作業(yè)速度。對(duì)于秧苗移栽的基本農(nóng)業(yè)技術(shù)要求(農(nóng)藝)有:1)被栽植秧苗的嘗試要求應(yīng)均等一致,深淺符合作物種植要求,且應(yīng)保持直立散

18、落狀態(tài),避免前后彎曲,大量缺苗漏苗現(xiàn)象的發(fā)生。2)移栽秧苗的株距應(yīng)均勻一致,地上莖桿應(yīng)盡量保持直立狀態(tài),前后傾斜角度不應(yīng)超過(guò)30°。3)定植時(shí)的覆土板的覆土量和鎮(zhèn)壓輪的壓實(shí)程度應(yīng)滿足作物栽培的基本農(nóng)藝要求。4)定植后應(yīng)及時(shí)灌水,藻水量適中,不應(yīng)沖漂被移栽的秧苗根系。5)栽植過(guò)程中應(yīng)避免機(jī)械操作秧苗,防止夾秧、壓秧、壓折秧苗等損害秧苗的現(xiàn)象發(fā)生。2.2 主要技術(shù)參數(shù)1.所設(shè)計(jì)的煙苗移栽機(jī)的主要技術(shù)參數(shù)有:(1) 工作方式 單體獨(dú)立式(2) 掛接方式 拖拉機(jī)后懸掛(3) 配套動(dòng)力 各種拖拉機(jī)(4) 傳動(dòng)裝置的形式 鏈輪、齒輪傳動(dòng)(5) 株距 10厘米,可調(diào)(6) 移栽深度 8-10厘米,

19、可調(diào)(7) 株距變異系數(shù) <1%(8) 漏栽率 <2%(9) 傷苗率 <3%2.仿形機(jī)構(gòu)、機(jī)架為了保證播種深度的一致性，播種機(jī)必需有仿形機(jī)構(gòu)。對(duì)仿形機(jī)構(gòu)的要求是：（1）、能夠滿足所要求的仿形范圍，并有一定的限位機(jī)構(gòu)；（2）、工作可靠、穩(wěn)定；（3）、結(jié)構(gòu)緊湊有足夠的強(qiáng)度和剛度。一般仿形機(jī)構(gòu)的類(lèi)型主要有整機(jī)仿形和單體仿形兩種形式。整機(jī)仿形時(shí)，工作部件與機(jī)架采用剛性連接。作業(yè)時(shí)工作部件與整機(jī)一起以地輪為仿形輪實(shí)現(xiàn)仿形；單體仿形時(shí)，工作部件與機(jī)架采用銷(xiāo)連接。作業(yè)時(shí)，工作部件可以相對(duì)于整機(jī)隨地面起伏完成仿形。單體仿形主要有單點(diǎn)鉸接和平行四桿機(jī)構(gòu)兩種。由于本設(shè)計(jì)中地輪在壟的兩側(cè)的溝底行走

20、，而成穴器要在壟上作業(yè)。這兩部分的地表情況是完全不同的。故不能用整機(jī)仿形。在單體仿形中平行四桿機(jī)構(gòu)的仿形效果更好。這里選擇平行四桿機(jī)構(gòu)仿形。為了避免工作過(guò)程中四桿機(jī)構(gòu)的橫向擺動(dòng)，仿形輪的軸向尺寸加大成為仿形輥。仿形量根據(jù)播前的整地情況而定，通常上下仿形量都取812cm。為使工作穩(wěn)定，牽引角的變化量越小越好。因此上下拉桿長(zhǎng)一些較好。但拉桿太長(zhǎng)，使結(jié)構(gòu)不緊湊。機(jī)架用來(lái)支撐播種機(jī)的各部分，具體結(jié)構(gòu)視各部件的結(jié)構(gòu)而定。2.3移栽機(jī)作業(yè)的技術(shù)要求 性能評(píng)定指標(biāo)與檢測(cè)方法 缽苗栽植均勻度是衡量被栽植作物田間分布質(zhì)量?jī)?yōu)劣的主要指標(biāo)。從農(nóng)藝角度來(lái)看，缽苗栽植的越均勻，作物單株的營(yíng)養(yǎng)面積、光照、通風(fēng)等生長(zhǎng)條件也

21、就越均勻，這對(duì)促進(jìn)單株生長(zhǎng)健壯，群體生長(zhǎng)發(fā)育一致非常重要。缽苗栽植均勻度可由株距合格率、重栽率、漏栽率和行間均勻性來(lái)評(píng)價(jià)。這4個(gè)指標(biāo)相互獨(dú)立又相互聯(lián)系，分別反映出移栽機(jī)在不同方面的性能差異。(1)株距合格率合格的株距定義為 式中: 設(shè)計(jì)株距,mm; 實(shí)測(cè)株距,mm。 即實(shí)際株距在0.5,1.5范圍內(nèi)時(shí),認(rèn)為株距是合格的.株距合格率A計(jì)算公式為式中: N測(cè)定范圍內(nèi)的理論間隔數(shù),為設(shè)計(jì)株距的整數(shù)倍; 在理論間隔數(shù)N內(nèi)的合格株距數(shù)。(2)重栽率重栽是指移栽機(jī)在一定距離內(nèi)的栽植株數(shù)超過(guò)了設(shè)計(jì)株數(shù)，使單株栽植成為雙株或多株栽植.移栽機(jī)的栽植結(jié)構(gòu)、缽苗狀況等因素都可能成為缽苗重栽的原因。重栽的定義為:即實(shí)

22、際株距小于或等于設(shè)計(jì)株距的0.5倍時(shí)為重栽。重栽率D計(jì)算公式為式中: 在理論間隔數(shù)N內(nèi)的重栽株數(shù)。(3)漏栽率缽苗移栽機(jī)研究現(xiàn)狀漏栽是指移栽機(jī)在一定距離內(nèi)的栽植株數(shù)少于設(shè)計(jì)株數(shù)。機(jī)組前進(jìn)速度過(guò)快、地輪打滑嚴(yán)重、人為操作失誤等都可能造成漏栽。漏栽的定義為即實(shí)際株距大于設(shè)計(jì)株距的1.5倍時(shí)為漏栽。漏栽率M計(jì)算公式為式中: 在理論間隔數(shù)N內(nèi)的漏栽株數(shù)。(4)行間均勻性行間均勻性是指多行移栽機(jī)中各行栽植數(shù)量間的不一致性。理論上，移栽機(jī)的每一行在單位時(shí)間內(nèi)栽植的數(shù)量應(yīng)相等。但是，地面情況、缽苗狀況及機(jī)具結(jié)構(gòu)等原因都可能影響每一行的栽植數(shù)量。行間均勻性是對(duì)移栽機(jī)整體的栽植均勻度進(jìn)行評(píng)價(jià)，通常用各行栽植數(shù)量

23、的變異系數(shù)來(lái)表示，即式中: S各行栽植數(shù)量的標(biāo)準(zhǔn)離差; u各行栽植數(shù)量的平均值。缽苗栽植狀態(tài)指標(biāo) 缽苗栽植與單位精密播種的最大區(qū)別在于作業(yè)對(duì)象不同，缽苗在形狀、體積和特性等方面與種子有很大差異，應(yīng)當(dāng)用適當(dāng)?shù)闹笜?biāo)來(lái)描述缽苗栽植后的狀態(tài)，這是移栽機(jī)栽植性能的一個(gè)重要的評(píng)價(jià)指標(biāo)。將缽苗直立度、埋苗率、露苗率、栽植深度變化率和傷苗率等指標(biāo)統(tǒng)稱為缽苗栽植狀態(tài)指標(biāo)，用這些指標(biāo)可以從不同的方面反應(yīng)出移栽機(jī)的栽植質(zhì)量和栽植性能。(1)缽苗直立度缽苗直立度是指缽苗栽植后的直立狀態(tài)(圖2-1)，用缽苗莖桿與地面的夾角來(lái)評(píng)價(jià)。一般地，q角越接近90°越好，可以將缽苗的直立狀態(tài)大體分為倒伏、合格和優(yōu)良三種狀

24、態(tài)。根據(jù)有關(guān)農(nóng)學(xué)專(zhuān)家的建議，對(duì)于玉米和棉花缽苗的栽植，為倒伏，定為合格，視為優(yōu)良，而對(duì)于蔬菜、煙葉和甜菜缽苗的栽植， 為倒伏，定為合格，視為優(yōu)良。相應(yīng)地，可以用倒伏率、直立度合格率和直立度優(yōu)良率來(lái)評(píng)價(jià)秧苗直立度，即倒伏率 直立度合格率 直立度優(yōu)良率 缽苗移栽直立度式中 倒伏株數(shù): 合格株數(shù); 優(yōu)良株數(shù); 測(cè)定總株數(shù)。(2)埋苗率埋苗是指缽苗整體或缽苗苗芯被覆土埋沒(méi)，已不能生長(zhǎng)的栽植狀態(tài)。栽植深度過(guò)深、覆土性能差、缽苗弱小等因素都可能造成埋苗。埋苗率B計(jì)算公式為連桿的長(zhǎng)度范圍是從 1.00 到 100.00，連桿角度是從 0 到 360度。符合這一標(biāo)準(zhǔn)的連結(jié)數(shù)目在第一階段被確定為84 。在第一階

25、段被確定的連桿延長(zhǎng)的五個(gè)值和連桿延長(zhǎng)角度的 12 個(gè)值。這些根據(jù)上面所述的程序進(jìn)行分析，每個(gè)運(yùn)動(dòng)的路徑也被確定下來(lái)。將近七個(gè)可能是正確的設(shè)計(jì)也在這一階段被確定下來(lái)。第二個(gè)階段由表 4-1 所顯示的尺寸范圍開(kāi)始。 一些設(shè)計(jì)是在更近的研究時(shí)被放棄。這一個(gè)階段的分析將產(chǎn)生最有可能是正確的設(shè)計(jì)。同樣地，第三和第四個(gè)階段接著完成了。 在這一個(gè)階段結(jié)束的時(shí)候連結(jié)點(diǎn)的各個(gè)參數(shù)在表 4-2 中列出來(lái)了。在這一階段結(jié)束的時(shí)候秧爪的運(yùn)動(dòng)路徑在勾4-4中顯示出來(lái)。一個(gè)附加的特征是秧爪在移栽后以大約180度的角度返回初始位置。這非常有用并且由于秧苗自身的慣性將會(huì)在秧爪的回返運(yùn)動(dòng)期間讓未受破壞的秧苗插栽植到土壤中。表4

26、-1 各個(gè)連桿的尺寸范圍 組數(shù) 尺寸范圍（單位長(zhǎng)度）分析次數(shù)L1L2L3L4LF(deg)11100180-3604521.00270-360,0-1203531.00300-360,0-12044241.00330-360,0-1202051.00240-360,0-302161.007.07-5030-1503271.00300-360,0-12036311.00300-34055411.00310-33030合計(jì)338表4-2 初步確定的連桿尺寸名稱符號(hào)尺寸1曲柄的長(zhǎng)度L1（單位長(zhǎng)度）1.002連桿的長(zhǎng)度L2（單位長(zhǎng)度）1.653搖桿的長(zhǎng)度L3（單位長(zhǎng)度）2.3

27、04機(jī)架的長(zhǎng)度L4（單位長(zhǎng)度）2.505搖桿延長(zhǎng)桿尺寸LF（單位長(zhǎng)度）5.006延長(zhǎng)桿和搖桿的夾角45°4.3 連桿的運(yùn)動(dòng)軌跡分析 運(yùn)動(dòng)分析1.種植點(diǎn)位于F ( 圖 4-3 ) 在該點(diǎn)上秧爪到土壤的需要的深度而且在那里迅速的折回。 因此，秧苗以相對(duì)地面接近為零的速度被插入土壤中, 使秧苗保持良好的直立度。2. 如果秧爪從 K 到 F向下運(yùn)動(dòng) ，然后秧爪的回返運(yùn)動(dòng)在路徑的右側(cè)，并將秧苗種植在左側(cè)。秧苗在F點(diǎn)種下后不受秧爪的破壞，這正是我們想要達(dá)到的效果。3. 秧爪在向下運(yùn)動(dòng)時(shí)，秧苗在K點(diǎn)進(jìn)入投苗機(jī)構(gòu)。4. 秧爪在種植點(diǎn)和取苗點(diǎn)之間時(shí)，在返程運(yùn)動(dòng)是有個(gè)分離的運(yùn)動(dòng)軌跡的。 表4-3 最終確

28、定的連桿尺寸名稱符號(hào)尺寸1曲柄的長(zhǎng)度L1（單位長(zhǎng)度）1.002連桿的長(zhǎng)度L2（單位長(zhǎng)度）1.653搖桿的長(zhǎng)度L3（單位長(zhǎng)度）2.304機(jī)架的長(zhǎng)度L4（單位長(zhǎng)度）2.505搖桿延長(zhǎng)桿尺寸LF（單位長(zhǎng)度）5.006延長(zhǎng)桿和搖桿的夾角42.5°4.4 機(jī)械設(shè)計(jì)的初步研究1. 在上面所說(shuō)的機(jī)械裝置，10 cm 至 1.00個(gè)單位的尺寸將會(huì)依據(jù)水稻秧苗的具體尺寸。這就需要育苗盤(pán)到種植點(diǎn)處有一個(gè)35cm的垂直距離。2. 曲柄在轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)曲柄銷(xiāo)經(jīng)過(guò)它運(yùn)動(dòng)的最低點(diǎn)F。從動(dòng)件繞固定點(diǎn)D做回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。如果我們可以將機(jī)器安置地使這兩個(gè)點(diǎn)在距地面的同一水平高度，則可能得到機(jī)器距離地面的最大間隙。固定連結(jié)的夾角計(jì)算

29、出為20°。因此，固定連結(jié)的夾角應(yīng)該選擇為接近這個(gè)數(shù)值。3. 機(jī)器可以被設(shè)計(jì)為在K點(diǎn)取秧苗在F點(diǎn)將秧苗插入土中。在秧苗插入土中后，秧爪將從另一個(gè)路徑回到初始位置。應(yīng)該的是秧爪在回程的途中不應(yīng)該損壞已經(jīng)種下的秧苗。曲柄的旋轉(zhuǎn)方向也根據(jù)這點(diǎn)被確定下來(lái)為順時(shí)針旋轉(zhuǎn)。4. 秧爪在前進(jìn)過(guò)程中產(chǎn)生的速度疊加將會(huì)產(chǎn)生如圖4-4的一個(gè)運(yùn)動(dòng)軌跡。秧爪的運(yùn)動(dòng)路徑會(huì)對(duì)秧苗的移栽質(zhì)量產(chǎn)生重大的影響。在機(jī)器的前進(jìn)過(guò)程中，秧爪在插完秧后應(yīng)該有一個(gè)旋轉(zhuǎn)或一個(gè)曲線路徑回到初始位置，而不是直接以180°的角度迅速回轉(zhuǎn)。5. 在連桿延長(zhǎng)的長(zhǎng)度方面或連桿的角度的大小改變被證明可以調(diào)整插秧點(diǎn)的位置。因此，這些參數(shù)

30、的改變可以得到一個(gè)急劇回程的路徑。圖4-6 最終確定的載插機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)軌跡表4-4 不同的y角和b角時(shí)機(jī)器前進(jìn)速度的最佳值S1.No.連桿延長(zhǎng)角度()不同的值時(shí)的最佳前進(jìn)速度，單位是距離/轉(zhuǎn)20.0°24.5°29.0°1351.01.01.02400.40.20.43450.40.50.44501.41.51.65552.22.42.66603.44.14.2基于上述的初步研究得出的結(jié)論,連結(jié)部件有尺寸在第 節(jié)到第 4.3.2 節(jié)中保持不變。連桿延長(zhǎng)聯(lián)編的角度從 45°降低到 42.5°。固定聯(lián)桿的三個(gè)角度被選擇為 20°,24.5&

31、#176;和29°。機(jī)器的前進(jìn)速度在分析中也被考慮進(jìn)去。當(dāng)給出了和的值之后，前進(jìn)速度在表4-4中被列出了。根據(jù)第二個(gè)階段的分析最終確定20°。角度被改變?yōu)?42.5°。設(shè)計(jì)前進(jìn)的速度將會(huì)是每種植周期 14 cm 。設(shè)計(jì)數(shù)值在表4-3中列出。秧爪的最終確定下來(lái)的運(yùn)動(dòng)軌跡在圖4-6中表示出來(lái)了。4.5 機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的三維仿真 計(jì)算機(jī)分析的基本思想小型煙苗移栽機(jī)載插機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)軌跡是一個(gè)曲柄搖桿機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)動(dòng)和秧爪的開(kāi)合運(yùn)動(dòng)的合成,是一個(gè)比較復(fù)雜的運(yùn)動(dòng)過(guò)程。傳統(tǒng)的解析計(jì)算和作圖分析方法存在工作量大,效率低等問(wèn)題,且不能直觀地觀察到其相對(duì)運(yùn)動(dòng)過(guò)程。 本文是將現(xiàn)代計(jì)算機(jī)輔助分析方法用

32、于農(nóng)業(yè)機(jī)械設(shè)計(jì)分析的一次實(shí)踐, 利用三維設(shè)計(jì)軟件INVENTOR建立移栽機(jī)載插機(jī)構(gòu)的模型,并對(duì)此模型進(jìn)行栽植過(guò)程的運(yùn)動(dòng)學(xué)分析,獲得相關(guān)運(yùn)動(dòng)模型,并分析最佳運(yùn)動(dòng)軌跡,改進(jìn)設(shè)計(jì)相關(guān)零部件;改變模型的參數(shù),進(jìn)而比較不同設(shè)計(jì)參數(shù)下的栽植情況。 三維設(shè)計(jì)軟件Inventor介紹 Autodesk Inventor是美國(guó)Autodesk公司于1999年底推出的中端三維參數(shù)化實(shí)體模擬軟件,能夠完成從二維設(shè)計(jì)到三維設(shè)計(jì)的轉(zhuǎn)變。Inventor建立在ACIS三維實(shí)體模擬核心之上,摒棄許多不必要的操作而保留最常用的基于特征的模擬功能,因其易用性和強(qiáng)大的功能,在機(jī)械、汽車(chē)、建筑等方面得到了廣泛的應(yīng)用。Invento

33、r軟件的主要特點(diǎn)有以下幾個(gè)方面:1. 得用交互式圖形環(huán)境和零件、約束建立機(jī)械系統(tǒng)三維參數(shù)化模型;2. 分析類(lèi)型包括運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)和靜力學(xué)分析;3. 仿真結(jié)果顯示為動(dòng)畫(huà)和曲線圖形。 Inventor軟件已經(jīng)得到了廣泛的應(yīng)用,現(xiàn)在已經(jīng)應(yīng)用于航空航天、汽車(chē)工程、鐵路車(chē)輛及裝備、工業(yè)機(jī)械、工程機(jī)械中23。有差別的,需要實(shí)踐的進(jìn)一步的驗(yàn)證。由于條件限制,實(shí)踐方面有待進(jìn)一步的檢驗(yàn)、分析、再設(shè)計(jì),使所設(shè)計(jì)的移栽機(jī)械達(dá)到較好的工作性能指標(biāo)和工作可靠性的要求,但最為重要的是一定要滿足農(nóng)業(yè)生產(chǎn)的要求農(nóng)藝的要求。對(duì)所設(shè)計(jì)的小型煙苗移栽機(jī)得用MATLAB6.5進(jìn)行了數(shù)值分析和簡(jiǎn)單的運(yùn)動(dòng)模擬,得用三維仿真軟件INVEN

34、TOR,對(duì)所設(shè)計(jì)的煙苗移栽機(jī)進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)學(xué)的分析,進(jìn)行了簡(jiǎn)單的機(jī)械系統(tǒng)性能預(yù)測(cè)等工作。 結(jié) 論通過(guò)這次畢業(yè)設(shè)計(jì)，我知道其實(shí)要做一項(xiàng)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)并不簡(jiǎn)單，要把它做好就更不易了，從中我也感到自己的知識(shí)面其實(shí)是很狹隘的。在理論知識(shí)的貫穿上和用理論解決實(shí)際問(wèn)題的能力上也亟待提高，可以說(shuō)這次的設(shè)計(jì)就像是一面鏡子，照出了我的不足之處。但也因此而小小地鍛煉了一下自己，為自己將來(lái)的工作做了一個(gè)準(zhǔn)備。在這次的畢業(yè)設(shè)計(jì)中，不僅讓我重新溫習(xí)了機(jī)械設(shè)計(jì)、機(jī)械設(shè)計(jì)課程設(shè)計(jì)等書(shū)，還認(rèn)真地學(xué)習(xí)了Matlab，Inventor等軟件，反復(fù)計(jì)算，設(shè)計(jì)方案，繪制草圖當(dāng)然，在這期間還得到周?chē)瑢W(xué)的細(xì)心提點(diǎn)與耐心指導(dǎo)。一個(gè)人在不太長(zhǎng)的時(shí)間

35、里完成整個(gè)載插機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)及計(jì)算并不太容易，然而，我卻從這段時(shí)間內(nèi)學(xué)到了許多以前都沒(méi)來(lái)得及好好學(xué)的關(guān)鍵內(nèi)容，而且在實(shí)踐中運(yùn)用，更是令我印象深刻，深切體會(huì)到機(jī)械這門(mén)課程并非以前所想像的那樣紙上談兵。所有理論、公式都是為實(shí)踐操作而誕生的。慶幸自己終于認(rèn)真獨(dú)立地做了一次全面的機(jī)械設(shè)計(jì)，真的，從中學(xué)到了很多很容易被忽視的問(wèn)題、知識(shí)點(diǎn)，甚至還培養(yǎng)了自己的耐心細(xì)心用心的性格。從一頁(yè)頁(yè)復(fù)習(xí)課本，一次次計(jì)算數(shù)據(jù)，一遍遍修改草圖，一遍遍打印裝配圖，這些都是我從來(lái)未曾獨(dú)立做過(guò)的。在為畢業(yè)設(shè)計(jì)寫(xiě)說(shuō)明書(shū)時(shí)，為了讓說(shuō)明書(shū)內(nèi)容更充實(shí)，使自己的書(shū)面語(yǔ)言更趨向于專(zhuān)業(yè)化，我到圖書(shū)館去借了相關(guān)的書(shū)籍來(lái)翻閱。在查找資料、閱讀資料的同

36、時(shí)，我還知道了更多以前課本上沒(méi)有學(xué)到過(guò)的知識(shí)（尤其在為“計(jì)算公式”找資料時(shí)）。不僅把曲柄連桿機(jī)構(gòu)的有關(guān)知識(shí)復(fù)習(xí)了一遍，還把最基本的四連桿機(jī)構(gòu)普遍方程，四連桿機(jī)構(gòu)的位置確定等都看了一次。對(duì)于各種工具軟件的熟練使用也是在機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)計(jì)算中所必不可少的。在這次畢業(yè)設(shè)計(jì)中，我主要使用的是matlab6.5這一工具軟件，該軟件可用于概念設(shè)計(jì),算法開(kāi)發(fā),建模仿真,實(shí)時(shí)實(shí)現(xiàn)的理想的集成環(huán)境。由于其完整的專(zhuān)業(yè)體系和先進(jìn)的設(shè)計(jì)開(kāi)發(fā)思路，使得 MATLAB在多種領(lǐng)域都有廣闊的應(yīng)用空間，特別是在 matlab 的主要應(yīng)用方向 - 科學(xué)計(jì)算、建模仿真以及信息工程系統(tǒng)的設(shè)計(jì)開(kāi)發(fā)上已經(jīng)成為行業(yè)內(nèi)的首選設(shè)計(jì)工具，廣泛的分布在

37、航空航天，金融財(cái)務(wù)，機(jī)械化工，電信，教育等各個(gè)行業(yè)。成為這些行業(yè)進(jìn)行科學(xué)研究所必備的軟件。這次畢業(yè)設(shè)計(jì)我認(rèn)真地學(xué)習(xí)了matlab的使用，并利用該軟件進(jìn)行仿真與繪圖。為今后的科研工作打下了基礎(chǔ)。致 謝在此首先感謝我的畢業(yè)設(shè)計(jì)的指導(dǎo)老師韓玉坤。這次我的研究課題及學(xué)位論文是在韓老師的關(guān)懷和指導(dǎo)下完成的。韓老師在畢業(yè)設(shè)計(jì)期間給予了我許多關(guān)懷和指導(dǎo)，在多次的討論中對(duì)我提出了很好的建議,給了我很大的啟發(fā)和幫助。而且他待人和藹，學(xué)識(shí)淵博，處事認(rèn)真、治學(xué)嚴(yán)謹(jǐn)?shù)膽B(tài)度讓我留下了深刻的印象。從課題的選擇到項(xiàng)目的最終完成，韓老師都始終給予我細(xì)心的指導(dǎo)和不懈的支持。 隨著本次畢業(yè)論文的定稿，兩年的大學(xué)本科生活也即將畫(huà)上

38、圓滿的句號(hào)?；厥變赡昵埃跞氚补ば@的情景仍歷歷在目，到如今只恍如隔日，不免感慨光陰易逝、韶華難追。然而這兩年帶給我的美好回憶以及在兩年里給予我無(wú)數(shù)幫助和關(guān)懷的老師和同學(xué)是我永遠(yuǎn)不會(huì)忘掉的。在此，我向你們致以最為真摯的謝意！     在設(shè)計(jì)的過(guò)程中，系里的其它一些老師、同學(xué)們也給我提出了不少意見(jiàn)和建議，使我能夠從不同的角度來(lái)考慮問(wèn)題、做出改進(jìn)。一些設(shè)計(jì)及計(jì)算上的難題向老師請(qǐng)教,老師們都能夠熱心的解答。在此，感謝這些老師和同學(xué)們的幫助。由于水平有限，存在的問(wèn)題請(qǐng)各位評(píng)閱老師批評(píng)指正。附錄A載插機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)數(shù)學(xué)模型:設(shè)鉸鏈A的初始座標(biāo)為（0，0）L1=1.00; L2=

39、1.65; L3=2.3; L4=2.5; L5=5.00;曲柄的初始角度， 經(jīng)分析, F點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)軌跡由兩部分組成：(1)當(dāng)時(shí),機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)圖如圖1所示:圖1可建立B點(diǎn)的位置方程如下: 搖桿CD與x軸的夾角為； 故可求出鉸鏈C的位置方程表示如下：連桿上F點(diǎn)的位置方程如下：(2)當(dāng)時(shí), 機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)圖如圖2所示:可建立B點(diǎn)的位置方程如下： 搖桿CD與x軸的夾角為；故可求出鉸鏈C的位置方程表示如下：連桿上F點(diǎn)的位置方程如下： 圖2附錄BMATLAB編程繪制四桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)軌跡:figure(1)axis(0,6,-6,0);hold ongrid onxa=0;ya=0;theta1=pi/9; t

40、heta5=17*pi/72;l1=1.00; l2=1.65; l3=2.3; l4=2.5; l5=5.00;theta=-1/9:1/100:8/9*pi;xb=l1*cos(theta);yb=l1*sin(theta);xd=l4*cos(theta1);yd=-l4*sin(theta1);l0=(l1.2+l4.2-2*l1*l4*cos(theta1+theta).(1/2);theta3=acos(l0.2+l3.2-l2.2)./(2*l0*l3);theta2=acos(l4.2+l0.2-l1.2)./(2*l4*l0);theta4=acos(l0.2+l2.2-l3

41、.2)./(2*l0*l2);xc=xd+l3*cos(pi-theta1+theta2+theta3);yc=yd+l3*sin(pi-theta1+theta2+theta3);l5=5.00;theta6=theta4+theta2+theta1-theta5;xf=xb+l5*cos(theta6);yf=yb-l5*sin(theta6);plot(xf,yf)theta=8/9:1/100:17/9*pi;xb=l1*cos(theta);yb=l1*sin(theta);xd=l4*cos(theta1);yd=-l4*sin(theta1);l0=(l1.2+l4.2-2*l1*l4*cos(theta1+theta).(1/2);theta3=acos(