FANUC機(jī)器人培訓(xùn)小結(jié)

1、FANUC機(jī)器人培訓(xùn)總結(jié)經(jīng)過(guò)一個(gè)星期的培訓(xùn),讓我對(duì)FANUC機(jī)器人有了更深的了解,一下事我在這一周內(nèi)學(xué)到的知識(shí)。一、機(jī)器人系統(tǒng)的組成:由機(jī)器人、控制柜、系統(tǒng)軟件及周邊設(shè)備組成。二、坐標(biāo)介紹:JOINT:J1、J2、J3、J4、J5、J6。X Y Z:WORLD,JGFRM,USER(用戶自定義前,該三種坐標(biāo)位置與方向完全重合 TOOL:三、坐標(biāo)系設(shè)置一、工具坐標(biāo)系定義:直角坐標(biāo)系定,定義TCP點(diǎn)的位置和姿態(tài)1、缺省設(shè)定的工具坐標(biāo)系的原點(diǎn)位于機(jī)器人J6軸的法蘭上。根據(jù)需要把工具坐標(biāo)系的原點(diǎn)移到工作的位置和方向上,該位置叫工具中心點(diǎn)TCP(tool centerpoint。2、工具坐標(biāo)系的所有測(cè)量

2、都是相對(duì)于TCP的,用戶最多可以設(shè)置10個(gè)工具坐標(biāo)系,它被存儲(chǔ)于系統(tǒng)變量$MNUTOOLNUM。3、設(shè)置方法三點(diǎn)法六點(diǎn)法直接輸入法二、用戶坐標(biāo)系定義:程序中記錄所有位置信息的參考坐標(biāo)系,用戶可定義該坐標(biāo)系。1、可于任何位置一任何方法設(shè)置的坐標(biāo)系。2、最多可以設(shè)置9個(gè)用戶坐標(biāo)系,它被存儲(chǔ)于系統(tǒng)變量$MNUFRAME。3、設(shè)置方法三點(diǎn)法四點(diǎn)法直接輸入法四、程序的管理一、創(chuàng)建程序1、按select鍵顯示程序目錄畫(huà)面;2、選擇f2 create(創(chuàng)建;3、移動(dòng)光標(biāo)選擇程序命名方式,在使用功能鍵(F1-F5輸入程序名;4、按ENTER鍵確認(rèn)。按F3 EDIT 進(jìn)入編輯界面。二、選擇程序1、按SELECT

3、鍵顯示程序目錄畫(huà)面;2、移動(dòng)光標(biāo)選中需要的程序;3、按SETER 鍵進(jìn)入編輯界面。三、刪除程序1、按SELECT 鍵顯示程序目錄畫(huà)面;2、移動(dòng)光標(biāo)選中要?jiǎng)h除的程序名3、按F3 DELETE 鍵出現(xiàn)delect ok?;4、按F4 YES ,即可刪除所選程序。四、復(fù)制程序1、按SELECT 鍵顯示程序目錄畫(huà)面;2、移動(dòng)光標(biāo)選中要被復(fù)制的程序名;3、若功能鍵中COPY 項(xiàng),按NEXT 鍵切換功能鍵內(nèi)容;4、按F1 COPY ;5、移動(dòng)光標(biāo)選擇程序命名方式再使用功能鍵(F1-F5輸入程序名;6、程序名輸入完畢,按ENTER 鍵確認(rèn)。會(huì)出現(xiàn)copy ok?7、按F4 YES 鍵,即可。五、查看程序?qū)傩?/p>

4、1、按SELECT 鍵顯示程序目錄畫(huà)面;2、移動(dòng)光標(biāo)選中要查看的程序;3、若功能鍵中無(wú)DETAIL 項(xiàng),按NEXT 鍵切換功能鍵內(nèi)容。4、按F2 DETIL 鍵:Creation date :創(chuàng)建日期;Modification date :最近一次編輯的時(shí)間;Copy source :拷貝來(lái)源;Posirions :是否有位置點(diǎn);Size :文件大小;Program name :程序名;Sub type :子類型;Comment:注釋;Group mask:組掩碼(定義程序中有哪幾組受控制;Write protection:寫(xiě)保護(hù);Ignore pause:是否忽略pause指令;Stack

5、size:堆棧大小;5、把光標(biāo)移至需要需要修改的項(xiàng)(只有1-7項(xiàng)可以修改,按EBTER 鍵或按F4 CHOICE 鍵進(jìn)行修改;6、修改完畢,按F1 END 鍵,回到SELECT 界面。六、運(yùn)動(dòng)類型Joint 關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)工具在兩個(gè)指定的點(diǎn)之間任意運(yùn)動(dòng)Linear 直線運(yùn)動(dòng)工具在兩個(gè)指定的點(diǎn)之間沿直線運(yùn)動(dòng)Cicular 圓弧運(yùn)動(dòng)工具在三個(gè)指定的點(diǎn)之間沿圓弧運(yùn)動(dòng)七、非運(yùn)動(dòng)指令1、寄存器指令registers2、I/O指令I(lǐng)/O3、條件指令I(lǐng)F4、條件選擇指令SELECT5、等待指令W AIT6、跳轉(zhuǎn)/標(biāo)簽指令JMP/LBL7、調(diào)用指令CALL8、偏置條件指令OFFSET9、工具坐標(biāo)系調(diào)用指令UTOOL

6、_NUM10、用戶坐標(biāo)系調(diào)用指令UFRAME_NUM11、其他指令五、備份和加載1、文件的備份/加載設(shè)備R-J3iC控制器可以使用的備份/加載設(shè)備:1Memory card (MC2USB3PC2、文件類型文件事數(shù)據(jù)在機(jī)器人控制柜存儲(chǔ)器內(nèi)的存儲(chǔ)單元?？刂乒裰饕褂玫奈募愋陀?程序文件(*.TP默認(rèn)的邏輯文件(*.DF系統(tǒng)文件(*.SV用來(lái)保存系統(tǒng)設(shè)置I/O配置文件(*.I/O用來(lái)保存I/O配置數(shù)據(jù)文件(*.VR用來(lái)保存諸如寄存器數(shù)據(jù)3、備份/加載方法的介紹1一般模式下的備份/加載2控制啟動(dòng)(controlled start模式下的備份/加載3Image模式下的備份/加載(一、一般模式下的備份

7、/加載A.選擇備份加載的設(shè)備,按MENU-7FILE-F5 UTIL 會(huì)出現(xiàn)個(gè)畫(huà)面;B.移動(dòng)光標(biāo)選擇SET device ,按ENTER確認(rèn)。C.選擇menory card ,按ENTER 確認(rèn)。(二、格式化存儲(chǔ)卡A.按MENU-7FILE-F5 UTIL 出現(xiàn)一個(gè)畫(huà)面。B.移動(dòng)光標(biāo)選擇FORMA T,按ENTER 確認(rèn)。C.按F4 YES 確認(rèn)格式化,出現(xiàn)一個(gè)畫(huà)面。D.移動(dòng)光標(biāo)選擇輸入類型,用F1-F5輸入卷軸,或直接按ENTER 確認(rèn)。(三建立文件夾A.按MENU-7FLE-F5UTIL 出現(xiàn)一個(gè)畫(huà)面。B.移動(dòng)光標(biāo)選擇MAKE DIR ,按ENTER 確認(rèn)。會(huì)出現(xiàn)另一個(gè)畫(huà)面。C.移動(dòng)光標(biāo)選擇輸入類型,用F1-F5 或數(shù)字鍵輸入文件夾名,按ENTER確認(rèn),會(huì)出現(xiàn);另一個(gè)畫(huà)面;(四一般模式下加載A.依次按鍵操作:MENU-7FILE,會(huì)出現(xiàn)一個(gè)畫(huà)面。B.按F2 DIR,顯示出另一個(gè)畫(huà)面。C.移動(dòng)光標(biāo)在directory subset 中選擇查看的文件類型,選擇*.*顯示該目錄下的所有文件;D.移動(dòng)光標(biāo),選擇要加載的文件;