雙閉環(huán)h橋直流可逆調(diào)速系統(tǒng)

1、調(diào)速控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)1電源及操作系統(tǒng)設(shè)計(jì)（簡(jiǎn)）2雙閉環(huán)調(diào)節(jié)器電路設(shè)計(jì)3仿真模型4參數(shù)計(jì)算與計(jì)算機(jī)仿真5Table of Contents設(shè)計(jì)步驟實(shí)驗(yàn)項(xiàng)目概括實(shí)驗(yàn)項(xiàng)目概括本實(shí)驗(yàn)設(shè)計(jì)了一套實(shí)驗(yàn)用雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)，詳細(xì)介紹本實(shí)驗(yàn)設(shè)計(jì)了一套實(shí)驗(yàn)用雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)，詳細(xì)介紹了系統(tǒng)主電路、反饋電路、觸發(fā)電路及控制電路的具體實(shí)了系統(tǒng)主電路、反饋電路、觸發(fā)電路及控制電路的具體實(shí)現(xiàn)。對(duì)系統(tǒng)的性能指標(biāo)進(jìn)行了實(shí)驗(yàn)測(cè)試，表明所設(shè)計(jì)的雙現(xiàn)。對(duì)系統(tǒng)的性能指標(biāo)進(jìn)行了實(shí)驗(yàn)測(cè)試，表明所設(shè)計(jì)的雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)運(yùn)行穩(wěn)定可靠，具有較好的靜態(tài)和動(dòng)態(tài)性能，閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)運(yùn)行穩(wěn)定可靠，具有較好的靜態(tài)和動(dòng)態(tài)性能，達(dá)到了設(shè)計(jì)要求。采用達(dá)到了設(shè)計(jì)要

2、求。采用MATLABMATLAB軟件中的控制工具箱對(duì)直流軟件中的控制工具箱對(duì)直流電動(dòng)機(jī)雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)進(jìn)行計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)，以此驗(yàn)證設(shè)電動(dòng)機(jī)雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)進(jìn)行計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)，以此驗(yàn)證設(shè)計(jì)的調(diào)速系統(tǒng)是否可行計(jì)的調(diào)速系統(tǒng)是否可行. .01PART調(diào)速控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)a a雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的靜特性分析雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的靜特性分析: :分析靜特性的關(guān)鍵是掌握分析靜特性的關(guān)鍵是掌握PIPI調(diào)節(jié)器的穩(wěn)態(tài)特征，一般存在調(diào)節(jié)器的穩(wěn)態(tài)特征，一般存在兩種狀況：飽和兩種狀況：飽和輸出達(dá)到限幅值，不飽和輸出達(dá)到限幅值，不飽和輸出未輸出未達(dá)到限幅值。當(dāng)調(diào)節(jié)器飽和時(shí)，輸出為恒值，輸入量的變達(dá)到限幅值。當(dāng)調(diào)節(jié)器飽和時(shí)，輸出為恒

3、值，輸入量的變化不再影響輸出，除非有反向的輸入信號(hào)使調(diào)節(jié)器退出飽化不再影響輸出，除非有反向的輸入信號(hào)使調(diào)節(jié)器退出飽和，換句話說(shuō)，飽和的調(diào)節(jié)器暫時(shí)隔斷了輸入和輸出的聯(lián)和，換句話說(shuō)，飽和的調(diào)節(jié)器暫時(shí)隔斷了輸入和輸出的聯(lián)系相當(dāng)于使該調(diào)節(jié)環(huán)開環(huán)。當(dāng)調(diào)節(jié)器不飽和時(shí)，系相當(dāng)于使該調(diào)節(jié)環(huán)開環(huán)。當(dāng)調(diào)節(jié)器不飽和時(shí)，PIPI的作用的作用使輸入偏差電壓使輸入偏差電壓UU在穩(wěn)態(tài)時(shí)總為零。在穩(wěn)態(tài)時(shí)總為零。一：控制系統(tǒng)動(dòng)靜態(tài)數(shù)學(xué)模型一：控制系統(tǒng)動(dòng)靜態(tài)數(shù)學(xué)模型建立：建立：圖一圖一 雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)結(jié)構(gòu)框圖雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)結(jié)構(gòu)框圖圖二圖二 雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的靜特性雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的靜特性b b制系統(tǒng)動(dòng)態(tài)性

4、能分析：制系統(tǒng)動(dòng)態(tài)性能分析： 由于在起動(dòng)過(guò)程中轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器由于在起動(dòng)過(guò)程中轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器ASRASR經(jīng)歷了不飽和、飽和、退飽和經(jīng)歷了不飽和、飽和、退飽和三種情況，整個(gè)動(dòng)態(tài)過(guò)程就分成圖三種情況，整個(gè)動(dòng)態(tài)過(guò)程就分成圖中標(biāo)明的中標(biāo)明的、三個(gè)階段三個(gè)階段 ：第一階段是電流上升階段，第二階第一階段是電流上升階段，第二階段是恒流升速階段，第三階段是轉(zhuǎn)段是恒流升速階段，第三階段是轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)階段。速調(diào)節(jié)階段。圖三 啟動(dòng)過(guò)程電流轉(zhuǎn)速波形二：調(diào)速系統(tǒng)總體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)：二：調(diào)速系統(tǒng)總體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)：雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的工作過(guò)程和原理：電動(dòng)機(jī)在啟動(dòng)階段，電動(dòng)機(jī)的實(shí)雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的工作過(guò)程和原理：電動(dòng)機(jī)在啟動(dòng)階段，電動(dòng)機(jī)的實(shí)際轉(zhuǎn)速際轉(zhuǎn)速(

5、 (電壓電壓) )低于給定值低于給定值, ,速度調(diào)節(jié)器的輸入端存在一個(gè)偏差信號(hào)，速度調(diào)節(jié)器的輸入端存在一個(gè)偏差信號(hào)，經(jīng)放大后輸出的電壓保持為限幅值經(jīng)放大后輸出的電壓保持為限幅值, ,速度調(diào)節(jié)器工作在開環(huán)狀態(tài)速度調(diào)節(jié)器工作在開環(huán)狀態(tài), ,速度速度調(diào)節(jié)器的輸出電壓作為電流給定值送入電流調(diào)節(jié)器調(diào)節(jié)器的輸出電壓作為電流給定值送入電流調(diào)節(jié)器, , 此時(shí)則以最大電此時(shí)則以最大電流給定值使電流調(diào)節(jié)器輸出移相信號(hào)流給定值使電流調(diào)節(jié)器輸出移相信號(hào), ,直流電壓迅速上升直流電壓迅速上升, ,電流也隨即電流也隨即增大直到等于最大給定值增大直到等于最大給定值, , 電動(dòng)機(jī)以最大電流恒流加速啟動(dòng)。電動(dòng)機(jī)電動(dòng)機(jī)以最大電流

6、恒流加速啟動(dòng)。電動(dòng)機(jī)的最大電流的最大電流( (堵轉(zhuǎn)電流堵轉(zhuǎn)電流) )可以通過(guò)整定速度調(diào)節(jié)器的輸出限幅值來(lái)改變?？梢酝ㄟ^(guò)整定速度調(diào)節(jié)器的輸出限幅值來(lái)改變。在電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速上升到給定轉(zhuǎn)速后，速度調(diào)節(jié)器輸入端的偏差信號(hào)減小在電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速上升到給定轉(zhuǎn)速后，速度調(diào)節(jié)器輸入端的偏差信號(hào)減小到近于零到近于零, ,速度調(diào)節(jié)器和電流調(diào)節(jié)器退出飽和狀態(tài)速度調(diào)節(jié)器和電流調(diào)節(jié)器退出飽和狀態(tài), ,閉環(huán)調(diào)節(jié)開始起作閉環(huán)調(diào)節(jié)開始起作用。對(duì)負(fù)載引起的轉(zhuǎn)速波動(dòng)用。對(duì)負(fù)載引起的轉(zhuǎn)速波動(dòng), ,速度調(diào)節(jié)器輸入端產(chǎn)生的偏差信號(hào)將隨速度調(diào)節(jié)器輸入端產(chǎn)生的偏差信號(hào)將隨時(shí)通過(guò)速度調(diào)節(jié)器、電流調(diào)節(jié)器來(lái)修正觸發(fā)器的移相電壓，使整流橋時(shí)通過(guò)速度調(diào)節(jié)器、

7、電流調(diào)節(jié)器來(lái)修正觸發(fā)器的移相電壓，使整流橋輸出的直流電壓相應(yīng)變化輸出的直流電壓相應(yīng)變化, ,從而校正和補(bǔ)償電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速偏差。另外從而校正和補(bǔ)償電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速偏差。另外電流調(diào)節(jié)器的小時(shí)間常數(shù)電流調(diào)節(jié)器的小時(shí)間常數(shù), , 還能夠?qū)σ螂娋W(wǎng)波引起的電動(dòng)機(jī)電樞電流還能夠?qū)σ螂娋W(wǎng)波引起的電動(dòng)機(jī)電樞電流的變化進(jìn)行快速調(diào)節(jié)的變化進(jìn)行快速調(diào)節(jié), ,可以在電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速還未來(lái)得及發(fā)生改變時(shí)可以在電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速還未來(lái)得及發(fā)生改變時(shí), ,迅速迅速使電流恢復(fù)到原來(lái)值使電流恢復(fù)到原來(lái)值, ,從而使速度更好地穩(wěn)定于某一轉(zhuǎn)速下運(yùn)行。從而使速度更好地穩(wěn)定于某一轉(zhuǎn)速下運(yùn)行。 雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的起動(dòng)過(guò)程有以下三個(gè)特點(diǎn)雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的起動(dòng)過(guò)程有

8、以下三個(gè)特點(diǎn)：（1 1）飽和非線形控制：隨著）飽和非線形控制：隨著ASRASR的飽和與不飽和，整個(gè)系統(tǒng)處的飽和與不飽和，整個(gè)系統(tǒng)處于完全不同的兩種狀態(tài)，在不同情況下表現(xiàn)為不同結(jié)構(gòu)的線形系統(tǒng)，于完全不同的兩種狀態(tài)，在不同情況下表現(xiàn)為不同結(jié)構(gòu)的線形系統(tǒng)，只能采用分段線形化的方法來(lái)分析，不能簡(jiǎn)單的用線形控制理論來(lái)籠只能采用分段線形化的方法來(lái)分析，不能簡(jiǎn)單的用線形控制理論來(lái)籠統(tǒng)的設(shè)計(jì)這樣的控制系統(tǒng)。統(tǒng)的設(shè)計(jì)這樣的控制系統(tǒng)。（2 2）轉(zhuǎn)速超調(diào)：當(dāng)）轉(zhuǎn)速超調(diào)：當(dāng)ASRASR采用采用PIPI調(diào)節(jié)器時(shí)，轉(zhuǎn)速一定會(huì)超調(diào)。一調(diào)節(jié)器時(shí)，轉(zhuǎn)速一定會(huì)超調(diào)。一般是容許轉(zhuǎn)速略有超調(diào)的，對(duì)于完全不能有超調(diào)的，應(yīng)用其他控制方般

9、是容許轉(zhuǎn)速略有超調(diào)的，對(duì)于完全不能有超調(diào)的，應(yīng)用其他控制方法控制。法控制。（3 3）準(zhǔn)時(shí)間最優(yōu)控制：對(duì)于電力拖動(dòng)系統(tǒng)，在電動(dòng)機(jī)允許過(guò)）準(zhǔn)時(shí)間最優(yōu)控制：對(duì)于電力拖動(dòng)系統(tǒng)，在電動(dòng)機(jī)允許過(guò)載能力下的恒流起動(dòng)，即為時(shí)間最優(yōu)控制。雖然實(shí)際起動(dòng)過(guò)程與理想載能力下的恒流起動(dòng)，即為時(shí)間最優(yōu)控制。雖然實(shí)際起動(dòng)過(guò)程與理想啟動(dòng)過(guò)程相比還有一些差距，但無(wú)傷大局，可稱作啟動(dòng)過(guò)程相比還有一些差距，但無(wú)傷大局，可稱作“準(zhǔn)時(shí)間最優(yōu)控準(zhǔn)時(shí)間最優(yōu)控制制” ” 。 抗擾性能分析抗擾性能分析雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)一般具有還不錯(cuò)的動(dòng)態(tài)性能。其中抗擾性能對(duì)雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)一般具有還不錯(cuò)的動(dòng)態(tài)性能。其中抗擾性能對(duì)于調(diào)速系統(tǒng)動(dòng)態(tài)性能來(lái)說(shuō)是最重要的，它

10、主要包括抗電網(wǎng)電壓擾動(dòng)和于調(diào)速系統(tǒng)動(dòng)態(tài)性能來(lái)說(shuō)是最重要的，它主要包括抗電網(wǎng)電壓擾動(dòng)和抗負(fù)載擾動(dòng)?？关?fù)載擾動(dòng)。 圖四圖四 雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)的結(jié)構(gòu)圖雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)的結(jié)構(gòu)圖 動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)圖動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)圖轉(zhuǎn)速環(huán)三：調(diào)節(jié)器選擇三：調(diào)節(jié)器選擇典型型系統(tǒng)可以在跟隨性能上做到超調(diào)量小，但抗擾性能稍差；典型系統(tǒng)的超調(diào)量相對(duì)較大，抗擾性能卻比較好。根據(jù)這一依據(jù)，實(shí)際控制系統(tǒng)對(duì)于各種動(dòng)態(tài)指標(biāo)的要求各不相同選用的系統(tǒng)類型也不同。如調(diào)速系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)特性以抗擾性能為主，則應(yīng)首先典型系統(tǒng)；而隨系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能指標(biāo)以跟隨性能為主，可按典型型系統(tǒng)設(shè)計(jì)。02PART四：控制電源設(shè)計(jì)Click here to add your titl

11、eH H橋雙極式逆變器的工作原理橋雙極式逆變器的工作原理脈寬調(diào)制器的作用是：用脈沖寬度調(diào)制的方法，把恒定的脈寬調(diào)制器的作用是：用脈沖寬度調(diào)制的方法，把恒定的直流電源電壓調(diào)制成頻率一定寬度可變的脈沖電壓序列，直流電源電壓調(diào)制成頻率一定寬度可變的脈沖電壓序列，從而平均輸出電壓的大小，以調(diào)節(jié)電機(jī)轉(zhuǎn)速。從而平均輸出電壓的大小，以調(diào)節(jié)電機(jī)轉(zhuǎn)速。H H形雙極式逆變器電路如圖所示。這時(shí)電動(dòng)機(jī)形雙極式逆變器電路如圖所示。這時(shí)電動(dòng)機(jī)M M兩端電壓的兩端電壓的極性隨開關(guān)器件驅(qū)動(dòng)電壓的極性變化而變化。極性隨開關(guān)器件驅(qū)動(dòng)電壓的極性變化而變化。 圖六圖六 H H形雙極式逆變器電路形雙極式逆變器電路 圖七圖七 H H形雙

12、極式逆變器的驅(qū)動(dòng)電壓波形形雙極式逆變器的驅(qū)動(dòng)電壓波形OOOOUg1Ug4Ug2Ug3UABUs-Usidid1id2tttttonTtonT雙極式控制可逆雙極式控制可逆PWMPWM變換器的輸變換器的輸出平均電壓為出平均電壓為如果定義占空比如果定義占空比 ，電壓，電壓系數(shù)系數(shù) 則在雙極式可逆變換器中則在雙極式可逆變換器中21ononondsstTttUUUTTTontTdsUU2103PART雙閉環(huán)調(diào)節(jié)器電路設(shè)計(jì)Click here to add your title電流調(diào)節(jié)器電流調(diào)節(jié)器由于電流檢測(cè)中常常含有交流由于電流檢測(cè)中常常含有交流分量，為使其不影響調(diào)節(jié)器的分量，為使其不影響調(diào)節(jié)器的輸入，

13、需加低通濾波。此濾波輸入，需加低通濾波。此濾波環(huán)節(jié)傳遞函數(shù)可用一階慣性環(huán)環(huán)節(jié)傳遞函數(shù)可用一階慣性環(huán)節(jié)表示。為了平衡反饋信號(hào)的節(jié)表示。為了平衡反饋信號(hào)的延遲，在給定通道上加入同樣延遲，在給定通道上加入同樣的給定濾波環(huán)節(jié)，使二者在時(shí)的給定濾波環(huán)節(jié)，使二者在時(shí)間上配合恰當(dāng)。間上配合恰當(dāng)。圖九 含給定濾波與反饋濾波的PI型電流調(diào)節(jié)器3.3.2 3.3.2 轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器轉(zhuǎn)速反饋電路如圖所示，轉(zhuǎn)速反饋電路如圖所示，由測(cè)速發(fā)電機(jī)得到的轉(zhuǎn)速由測(cè)速發(fā)電機(jī)得到的轉(zhuǎn)速反饋電壓含有換向紋波，反饋電壓含有換向紋波，因此也需要濾波，根據(jù)和因此也需要濾波，根據(jù)和電流環(huán)一樣的原理，在轉(zhuǎn)電流環(huán)一樣的原理，在轉(zhuǎn)速給定通道

14、上也加入相同速給定通道上也加入相同時(shí)間常數(shù)的給定濾波環(huán)節(jié)。時(shí)間常數(shù)的給定濾波環(huán)節(jié)。圖十 含給定濾波與反饋濾波的PI型電轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器04PART參數(shù)計(jì)算與計(jì)算機(jī)仿真Click here to add your title設(shè)計(jì)要求設(shè)計(jì)要求 穩(wěn)態(tài)無(wú)靜差，穩(wěn)態(tài)無(wú)靜差， 電流超調(diào)量電流超調(diào)量ii5%5%， 到額定轉(zhuǎn)速時(shí)的轉(zhuǎn)速超調(diào)量到額定轉(zhuǎn)速時(shí)的轉(zhuǎn)速超調(diào)量nn1010。電動(dòng)機(jī)基本參數(shù)電動(dòng)機(jī)基本參數(shù)直流電動(dòng)機(jī)額定電壓：直流電動(dòng)機(jī)額定電壓： U UN N=54V =54V 調(diào)速范圍：調(diào)速范圍：D=1D=10 0額定電流：額定電流： IN=3.24A IN=3.24A 靜差率：靜差率： s s=5 5% % 額定

15、轉(zhuǎn)速：額定轉(zhuǎn)速： n nN N=1450r/min=1450r/min 電樞電阻：電樞電阻： Ra=1.5 Ra=1.5電樞回路總電阻：電樞回路總電阻： R=4 R=4電樞電感：電樞電感： L = 2mH L = 2mH轉(zhuǎn)動(dòng)慣量：轉(zhuǎn)動(dòng)慣量： J=0.76g. J=0.76g.電樞電動(dòng)勢(shì)：電樞電動(dòng)勢(shì)：E=Un-In=49.14 E=Un-In=49.14 理想空載轉(zhuǎn)速：理想空載轉(zhuǎn)速：n n0 0=n=nN N+rIn/Ce=1593.36+rIn/Ce=1593.36Ce=E/Nn=0.0339Ce=E/Nn=0.0339GDGD=4gJ=0.029=4gJ=0.029Cm=30Ce/=0.32

16、4Cm=30Ce/=0.324 =l/R=5 =l/R=51010-4-4=0.5ms=0.5msTm=GDTm=GDR/375CeCn=0.0289R/375CeCn=0.0289U Ud0d0=Un=54v=Un=54v=2-1=0.75=2-1=0.752-1=0.52-1=0.5Us=nUs=n0 0Ce/Ce/=108=108lT 穩(wěn)態(tài)參數(shù)計(jì)算穩(wěn)態(tài)參數(shù)計(jì)算08.3I3.891.2II電流反饋系數(shù)：0083.0n轉(zhuǎn)速反饋系數(shù)： 12vdm*iNdm145012*ii*UUUN 0.165ms=20.085= T 則0.085ms=Ts=Toi：流濾波常數(shù)電取0.085ms=T/4=Ts

17、：常數(shù)間整流裝置滯后時(shí)0.33ms=T 3khz=f：頻率開關(guān)i調(diào)節(jié)器設(shè)計(jì)調(diào)節(jié)器設(shè)計(jì)電流環(huán)節(jié)設(shè)計(jì)電流環(huán)節(jié)設(shè)計(jì)a選擇電流調(diào)節(jié)器結(jié)構(gòu)根據(jù)設(shè)計(jì)要求電流超調(diào)量，并保證穩(wěn)態(tài)電流無(wú)差，可按典型I型系統(tǒng)設(shè)計(jì)電流調(diào)節(jié)器。電流控制。電流環(huán)控制對(duì)象是雙慣性型的,所以把電流調(diào)節(jié)器設(shè)計(jì)成PI型的，其傳遞函數(shù)為 式中 電流調(diào)節(jié)器的比例系數(shù)； 電流調(diào)節(jié)器的超前時(shí)間常數(shù)1( )iACRiisWsKsiKib b計(jì)算電流調(diào)節(jié)器參數(shù)計(jì)算電流調(diào)節(jié)器參數(shù)電流環(huán)小時(shí)間之和按小時(shí)間常數(shù)近似處理： 阻尼比： 0.165ms=20.085ToiTTsi0.5msTi數(shù)：電流調(diào)節(jié)器超前時(shí)間常l0.70730.3030T5.0 電流放大系數(shù)：

18、iIKc c校驗(yàn)近似條件校驗(yàn)近似條件c c校驗(yàn)近似條件校驗(yàn)近似條件電流環(huán)截止頻率電流環(huán)截止頻率 : :晶閘管裝置傳遞函數(shù)近似條件：晶閘管裝置傳遞函數(shù)近似條件：即即: :滿足近似條件；滿足近似條件；30.3030kIcisT31icci3-40.4040100825. 03131sT忽略反電動(dòng)勢(shì)對(duì)電流環(huán)影響的條件：忽略反電動(dòng)勢(shì)對(duì)電流環(huán)影響的條件： 即即 滿足條件；滿足條件；電流環(huán)小慣性環(huán)近似處理：電流環(huán)小慣性環(huán)近似處理：即即滿足條滿足條 件件按照上述參數(shù)，電流環(huán)可以達(dá)到的動(dòng)態(tài)跟隨指標(biāo)為：按照上述參數(shù)，電流環(huán)可以達(dá)到的動(dòng)態(tài)跟隨指標(biāo)為：, ,滿足設(shè)計(jì)要求。滿足設(shè)計(jì)要求。ic3m199.7890289

19、. 0105 . 01313lTTlTTmic13oiics131TTi c23-oi21.12121100825. 0131s131）（TT%5i b b轉(zhuǎn)速環(huán)節(jié)設(shè)計(jì)轉(zhuǎn)速環(huán)節(jié)設(shè)計(jì)74.20T2TC6kn比例系數(shù)：ASR17348.8T21K開環(huán)增益：s1013.15hT：超前時(shí)間常數(shù)為ASR則5h取2.3msT2.3ms60.0138T0.0138sT72.5hzn/20f 20fn測(cè)速電機(jī)102.63102.3100.33Tk1T：轉(zhuǎn)速環(huán)小時(shí)間常數(shù)nnnme22N3-nons3-3-3-onInRhhh轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器設(shè)計(jì)轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器設(shè)計(jì)a.a.選擇調(diào)節(jié)器結(jié)構(gòu)選擇調(diào)節(jié)器結(jié)構(gòu)按跟隨和抗擾性能都能較好的原則按跟隨和抗擾性能都能較好的原則, ,在負(fù)載擾動(dòng)點(diǎn)后在負(fù)載擾動(dòng)點(diǎn)后已經(jīng)有了一個(gè)積分環(huán)節(jié)已經(jīng)有了一個(gè)積分環(huán)節(jié),