多孔板抓取機械手結(jié)構(gòu)設計_第1頁
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文檔簡介

1、 班 級：機電1104班 姓 名：羅 雄 指導老師：王 嬌 研究目的與意義研究目的與意義 * 改善工作人員的工作環(huán)境 * 提高實驗結(jié)果精度和效率 * 降低勞動強度 * 縮短試驗周期工作任務要求工作任務要求* 完成多孔板的揭蓋* 抓取多孔板并移動 到指定位置 1288615mm整體方案確定整體方案確定 * 自由度為2 * 確定機械手的結(jié)類型為直角坐標型 * 驅(qū)動方式選擇電機驅(qū)動傳動系統(tǒng)的選擇傳動系統(tǒng)的選擇 要求： * 傳動過程中運動與動力的相互轉(zhuǎn)換 * 傳動比小、重量輕、體積小、傳動結(jié)構(gòu)緊湊 經(jīng)過比較選擇滾珠絲杠傳動系統(tǒng)整體結(jié)構(gòu)設計整體結(jié)構(gòu)設計支架結(jié)構(gòu)設計： * 采用箱柜的形式 * 4周設計四個

2、支撐柱 * 后背設計成支撐橫梁 的形式 1200600820mm手臂的設計手臂的設計* 大臂滾珠絲杠外徑為 20mm，長度為460mm， 導程為5mm。* 小臂滾珠絲杠外徑為 16mm，長度為440mm， 導程為5mm。 末端執(zhí)行器的結(jié)構(gòu)設計末端執(zhí)行器的結(jié)構(gòu)設計* 末端執(zhí)行器的類型末端夾持器三維模型驅(qū)動電機的選型驅(qū)動電機的選型伺服電動機：* 可控性好* 穩(wěn)定性高* 適應性強* 可調(diào)范圍大步進電機：* 廣泛應用于機械人行業(yè)里* 起始位置及轉(zhuǎn)速大小 輸入信號的頻率和脈 沖數(shù)有關(guān) * 小臂驅(qū)動電機選擇57BYG350DL-0601，扭矩為 1.5N.m,質(zhì)量為1.1Kg* 根據(jù)計算得到的負載轉(zhuǎn)矩Tf=3.0576N/m，大臂 驅(qū)動電機的選型為86BGY350BH聯(lián)軸器的選型聯(lián)軸器的選型* 系統(tǒng)要連續(xù)運轉(zhuǎn)* 工作時間長* 低成本選擇BF梅花式聯(lián)軸

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