ABB機器人安全注意事項

1、精選優(yōu)質文檔-傾情為你奉上ABB機器人安全注意事項關閉總電源在進行機器人的安裝、維護和保養(yǎng)時切記將要將總電源關閉。帶電作業(yè)可能會導致性命后果。如不慎遭高壓電擊，可能會導致心跳停止、燒傷或其它嚴重傷害。與機器人保持足夠安全距離 在調試與運行機器人時，它可能會執(zhí)行一些意外的或不規(guī)范的運動。并且，所有的運動都會產生很大的力量，從而嚴重傷害個人和/或損壞機器人工作范圍內的任何設備。所以時刻警惕與機器人保持足夠的安全距離。靜電放電危險 ESD（靜電放電）是電勢不同的兩個物體間的靜電傳導，它可以通過直接接觸傳導，也可以通過感應電場傳導。搬運部件或部件容器時，未接地的人員可能會傳導大量的靜電荷。這一放電過程

2、可能會損壞敏感的電子設備。所以在有此標示的情況下，要做好靜電放電防護。緊急停止 緊急停止優(yōu)先于任何其它機器人的控制操作，它會斷開機器人電動機的驅動電源，停止所有運轉部件，并切斷機器人系統(tǒng)控制且存在潛在危險的功能部件的電源。出現下列情況時請立即按下任意緊急停止按鈕：l 機器人運行中，工作區(qū)域內有工作人員。l 機器人傷害了工作人員或損傷了機器設備。滅火發(fā)生火災時，請確保全體人員安全撤離后再進行滅火。應首先處理受傷人員。當電氣設備（例如機器人或控制器）起火時，使用二氧化碳滅火器。切勿使用水或泡沫。工作中的安全 機器人速度慢，但是很重并且力度很大。運動中的停頓或停止都會產生危險。即使可以預測運動軌跡，

3、但外部信號有可能改變操作，會在沒有任何警告的情況下，產生預想不到的運動。因此，當進入保護空間時，務必遵循所有的安全條例。l 如果在保護空間內有工作人員，請手動操作機器人系統(tǒng)。l 當進入保護空間時，請準備好示教器Flexpendant，以便隨時控制機器人。l 注意旋轉或運動的工具，例如旋轉臺，絲車轉臺，翻轉手爪。確保在接近機器人之前，這些設備已經停止運動。l 注意加熱棒和機器人系統(tǒng)的高溫表面，機器人的電動機長期運行以后溫度很高。l 注意手指并確保夾好絲餅。如果手指打開，絲餅會脫落并導致人眼傷害，手指非常有力，如果不按照正確的方法操作，也會導致人員傷害。l 注意液壓、氣壓系統(tǒng)及帶電部件。即使斷電，

4、這些電路上殘余電量也很危險。示教器的安全 示教器Flexpendant是一種高品質的手持式終端，它配備了高靈敏度的一流電子設備。為避免操作不當引起的故障或損害，請在操作時遵循本說明：l 小心操作。不要摔打、拋擲或重擊Flexpendant。這樣會導致破損或故障。在不使用該設備時，將它掛到專門存放它的支架上，以防意外掉地上。l Flexpendant的使用和存放應避免被人踩踏電纜。l 切勿使用鋒利的物體（例如螺釘旋具或筆尖）操作觸摸屏。這樣可能會使觸摸屏受損。應用手指或觸摸筆（位于帶有USB端口的Flexpendant的背面）區(qū)操作示教器觸摸屏。l 沒有連接USB設備的時候務必蓋上USB端口保護

5、蓋。如果端口暴露到灰塵中，那么它會中斷或發(fā)生故障。手動模式下的安全 在手動減速模式下，機器人只能減速（250mm/s或更慢）操作（移動）。只要在安全保護空間之內工作，就應始終以手動速度進行操作。 手動模式下，機器人以程序預設速度移動。手動全速模式應僅用于所有人員都位于安全保護空間之外時，而且操作人員必須經過特殊訓練，熟知潛在危險。自動模式下的安全 自動模式用于在生產中運行機器人程序。在自動模式操作情況西安，常規(guī)模式停止（GS）機制、自動模式停止（AS）機制和上級停止（SS）機制都將處于活動狀態(tài)。GS 機制 在任何操作模式下始終有效。AS 機制 僅在系統(tǒng)處于自動模式時有效。SS 機制 在任何操作

6、模式下始終有效。安全監(jiān)控緊急停止和安全保護裝置受到監(jiān)控，因此控制器可檢測到任何故障，并且在問題解決之前機器人會停止。內置安全停止功能控制器連續(xù)監(jiān)控硬件和軟件功能。如果檢測到任何問題或錯誤，機器人將停止操作，直到問題解決。如果故障.那么.簡單且易于解決發(fā)出簡單的程序停止指令(SYSSTOP)。輕微并且可以解決發(fā)出SYSHALT指令，實施安全停止。嚴重，如導致硬件損壞發(fā)出SYSFAIL導致實施緊急停止。必須重新啟動控制器才能返回至正常操作。限制機器人工作范圍機器人工作范圍可以通過機械停止、軟件功能或結合這二者進行限制。與帶電部件相關的風險電壓相關風險，概述 盡管有時需要在通電時進行故障排除，但維修

7、故障、斷開電線以及斷開或連接單元時必須關閉機器人（將主開關設為OFF）。 必須按照能夠從機器人工作空間外部關閉主電源的方式連接機器人的主電源。電壓相關的風險，IRC5 控制器例如，以下部件伴隨有高壓危險： 注意控制器（直流鏈路、超級電容器設備）存有電能。 I/O 模塊之類的設備可從外部電源供電。 主電源/主開關 變壓器 電源單元 控制電源(230 VAC) 驅動系統(tǒng)電源(230 VAC) 維修插座(115/230 VAC) Customer Power Supply (230 VAC) 機械加工過程中的額外工具電源單元或特殊電源單元。 即使機器人已斷開與主電源的連接，控制器連接的外部電壓仍存在

8、。 附加連接。電壓相關風險，機器人機器人的以下部件伴有高壓危險： 電機電源（高達800 VDC）. 工具的用戶連接或系統(tǒng)的其他部件（最高230 VAC，請參閱產品手冊的安裝一章）。電壓相關風險、工具、材料處理裝置等。即使機器人系統(tǒng)處于OFF 位置，工具、材料處理裝置等也可能帶電。在工作過程中處于運動狀態(tài)的電源電纜也可能受損。機器人安裝和檢修工作期間的安全風險概述本章包括對機器人執(zhí)行安裝和檢修工作時要考慮的一般安全風險的信息。安裝和檢修過程中的一般風險 必須始終遵循產品手冊安裝與調試一章中的說明。 緊急停止按鈕必須置于易接近處，以便能迅速停止機器人。 負責操作的人員必須準備安全說明，以備相關安裝

9、之用。 負責安裝機器人的人員必須接受有關上述設備和某些相關安全事項的相應培訓.國家/地區(qū)特定規(guī)定要防止安裝機器人期間受傷或受損，必須遵守相關國家/地區(qū)的適用法規(guī)和ABBRobotics的說明。非電壓相關風險 機器人工作區(qū)域前必須設置安全區(qū)，并且封閉以防擅自進入。光束或感應墊為配套裝置。 應當使用轉盤或同類設備使操作人員處于機器人的工作區(qū)域之外。 釋放制動閘時，軸會受到重力影響。除了被運動的操縱器部件撞擊的風險外，還可能存在被平行手臂擠壓的風險（如有此部件）。 機器人中存儲的用于平衡某些軸的電量可能在拆卸機器人或其部件時釋放。 拆卸/組裝機械單元時，請?zhí)岱赖袈涞奈矬w。 注意控制器中存有熱能。 切

10、勿將機器人當作梯子來使用，即，在檢修過程中切勿攀爬操縱器電機或其他部件。由于機器人可能產生高溫以及發(fā)生漏油，所以攀爬會有極大的滑落風險。且機器人還有受損的風險。完整的操縱器安全風險描述組件灼熱！小心運行操縱器后電機和齒輪“灼熱”！觸碰電機和齒輪可能導致灼傷！環(huán)境溫度越高，操縱器的表面越容易變熱，從而 還可能造成灼傷。卸除部件可能導致操縱器損毀！警告采取任何必要的措施確保卸除部件時操縱器不至損毀，例如，如果卸除電機或軸2，先根據修理說明固定下臂。拆除通往測量系統(tǒng)的電纜警告如已在維修或維護過程中斷開測量系統(tǒng)內部電纜的連接，則必須更新轉數計數器。 電纜安全風險描述電纜包裝易受機械損壞！小心電纜包裝易

11、受機械損壞！必須小心處理電纜包裝，尤其是連接器，以避免損壞電纜包裝！平衡裝置安全風險描述在任何情況下，切勿以產品文檔中詳細說明的方法之外的任何方法處理平衡裝置！例如，試圖打開平衡裝置可能會造成生命危險！禁用“減速250 mm/s”功能的風險注意 切勿從FlexPendant 或PC 更改Transm gear ratio 或其他運動系統(tǒng)參數。這將會影響安全功能“減速250 mm/s”。在操縱器工作范圍內工作警告如果必須在操縱器工作范圍內執(zhí)行工作，請務必遵守以下幾點： 控制器上的操作模式選擇器必須處于手動模式位置，以保證使動裝置正常工作并阻止從計算機鏈路或遠程控制面板操作。 操作模式選擇器處于手動減速模式位置時，操縱器速度限制為最大250 mm/s。此位置應當作為進入工作空間時的正常位置。全速手動模式(100%) 位置僅供接受過培訓且熟知該操作所含