慣性測量單元

1、3DM-GX4-15 是一個高性能的工業(yè)應用級別微型慣性測試單元(IMU)，使用最先進MEMS傳感技術。它聯(lián)合使用一個三向加速度計、一個三向陀螺儀、一個溫度傳感器、一個氣壓高度計和一個運算復雜的自適應卡爾曼濾波器的內嵌雙核微處理器。從而為用戶提供精確的靜態(tài)和動態(tài)傾斜測量和慣性測量。這些技術使得3DM-GX4-15成為同級別產品中體積最小和重量最輕的設備。優(yōu)點 高性能陀螺儀 噪聲密度: 0.005°/sec/Hz 漂移: 10°/hr g2 靈敏度: 0.003°/s/g2 rms 專用的運算微處理器，提供精確的傾斜測量估值數據 高速采樣頻率及多種數據輸出方式 -4

2、0 °C to +85 °C 工作環(huán)境溫度 動態(tài)環(huán)境下高性能和高穩(wěn)定性 市場上最小，最輕的帶自適應卡爾曼濾波器的工業(yè)應用級別慣性測量單元（IMU） SDK軟件開發(fā)包及開放通信協(xié)議，易于集成開發(fā)自主系統(tǒng)簡介3DM-GX4-15微型慣性測試單元提供各種輸出數據參量，從完全標定的慣性測量（加速度，角速度和或角度增量和速度向量增量）到經過運算的定向估值的歐拉角（俯仰、翻滾）、旋轉矩陣、四元素。由于使用了復雜的自適應卡爾曼濾波器，運算的估值數據不會受到直線運動的干擾。偏移追蹤和傳感器噪聲模式可以讓用戶對自己的設備應用進行微調，從而達到更好的測量效果。所有參量都經過溫度補償和數學運算再

3、轉換到正交坐標系統(tǒng)。系統(tǒng)的架構設計已經充分消除了多種可能的誤差源：如由于溫度變化引起的增益和補償誤差；由于電源電壓波動引起的靈敏度變化等因素。陀螺儀漂移非常小，基于復雜的運算估值技術，3DM-GX4-15性能已經接近滿足戰(zhàn)術應用級別的要求。應用在動態(tài)環(huán)境下為用戶提供非常穩(wěn)定和精確的導航和姿態(tài)數據 平臺穩(wěn)定性和人工地平線 天線和相機指向 機車健康及使用狀態(tài)監(jiān)測 機器人控制傳感器加速度計陀螺儀氣壓計測量范圍±5 g±300°/sec-1800 to10000m非線性±0.03 % fs±0.03 % fs穩(wěn)定性±0.04 mg10

4、6;/hr初始偏移誤差±0.002 g±0.05°/sec穩(wěn)定性比例因子±0.05 %±0.05 %噪聲密度100 g/Hz0.005°/sec/Hz0.15m RMS校正誤差±0.05°±0.05°可調節(jié)帶寬225 Hz max250 Hz max采樣速率4 kHz4 kHz10Hz分辨率<0.1mg<0.008°/sec<0.1m誤差補償0.06% typical0.05% typical增益誤差0.05% typical0.05% typical非線性比例因子0

5、.02% typical0.06% max0.02% typical0.06% max振動噪聲0.072°/srms/g2rms振動校正,0.003°/s/g2rms性能精度±0.25°(roll & pitch)重復性0.3°分辨率<0.01°測量范圍360°（3軸）加速度計量程標準:±5g (可選±16g)陀螺儀量程標準:±300°/Sec可選:±75°/sec, ±150°/sec, 300°/sec, ±

6、900°/sec特點自適應卡爾曼濾波器追蹤校準陀螺儀和加速度計漂移機車動態(tài)模式選擇自適應測量噪聲（開/關）用戶定義的面向坐標轉換WGS84重力場模式估算濾波器更新率500 HzIMU數據更新率1 Hz to 1000 Hz常規(guī)接口USB 2.0 或 RS232波特率9,600 to 921,600 (默認:115,200)供電電壓3.2 to 36 volts DC功耗100mA (120mA max) Vpri(3.2V-5.5V);550mW(800mW max) Vaux(5.2V-36V)接頭micro-DB9工作溫度-40 °C to +85 °C ambient震動極限500 G尺寸規(guī)格36.0 x 24.4 x 11.1 mm(不含安裝孔座)重量16.5 g軟件開發(fā)包(SDK)完全開放的通信協(xié)議和樣本代碼IMU濾波器4階濾波器: 模擬帶寬限制濾波器；數字sigma-delta寬帶抗混疊濾波器；數字均值濾波(用戶可調節(jié))采樣頻率為 4 KH