平衡吊的動(dòng)力學(xué)與運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真

1、平衡吊的運(yùn)動(dòng)學(xué)與動(dòng)力學(xué)仿真作者：* 指導(dǎo)老師：* * 1緒論1.1平衡吊的概要平衡吊是的主要結(jié)構(gòu)是平行四邊形連桿機(jī)構(gòu)的放大形態(tài)和螺母升降結(jié)構(gòu)，通過(guò)外力的作用下達(dá)到重物的上升和下降的目的，平衡吊可以滿足重物隨時(shí)停留在需要的工作區(qū)域內(nèi)。比其他的吊裝設(shè)備更具有優(yōu)越性，它比一般吊裝設(shè)備更加的靈活，從而更加的精準(zhǔn)，與機(jī)械手相比等其他吊裝設(shè)備比，其結(jié)構(gòu)更加得合理，性能較好，廣泛的使用于重工業(yè)的生產(chǎn)中，在機(jī)床廠中更是被用作吊裝作業(yè)，在小型企業(yè)裝卸貨物，例如碼頭的施工,集裝箱的搬運(yùn)，非常適合于作業(yè)區(qū)域窄，時(shí)間間隔短的作業(yè)方式。其極大減少了人力使用，有效地節(jié)約了人力資源。平衡吊在市場(chǎng)上主要常見(jiàn)的有3種，機(jī)械式，

2、氣動(dòng)式，液壓式，機(jī)械式，顧名思義，通過(guò)外力的使用，使其達(dá)到升降的目的，主要在生產(chǎn)，搬運(yùn)的的領(lǐng)域中常見(jiàn)，后期，更是添加了電動(dòng)裝置，優(yōu)化了他的配置，有效地提高了生產(chǎn)效率。氣動(dòng)式平衡吊主要是對(duì)于氣壓的控制原理實(shí)現(xiàn)升降功能的我們成為氣動(dòng)式平衡吊，液壓式，主要是根據(jù)液壓系統(tǒng)來(lái)設(shè)置的，在大多數(shù)重工業(yè)生產(chǎn)地使用廣泛。現(xiàn)在主要使用的為氣動(dòng)式平衡吊，主要省力，都是自動(dòng)化進(jìn)行的，按照平衡吊臂的類型還可以將平衡吊分為通用和專用類型，他們各有各的特色，相對(duì)于大型的吊車來(lái)說(shuō)，其缺點(diǎn)是工作的行程范圍較小，區(qū)域局限化。平衡吊的種類及其特點(diǎn)：液壓平衡吊的特點(diǎn)：液壓平衡吊有3大類，有級(jí)，單級(jí)，無(wú)級(jí)變速的，他們通過(guò)不同的油路控制

3、來(lái)達(dá)到不同的工作地點(diǎn)；氣動(dòng)平衡吊的特點(diǎn):體積不大，比一般的平衡吊具有靈活的特色；電動(dòng)平衡吊：又稱為機(jī)械式平衡吊，具有控制重物在任意指定地點(diǎn)的特點(diǎn)，一般為定速轉(zhuǎn)動(dòng)；Cad(2D)+solidworks(3D)圖紙整套免費(fèi)獲取，需要的加QQ11624013871.2平衡吊的結(jié)構(gòu)平衡吊主要有大小臂，起重臂，短臂，電機(jī)，立柱，絲桿螺母?jìng)鲃?dòng)副構(gòu)成的，其中的幾個(gè)臂件通過(guò)平行四邊形連桿機(jī)構(gòu)構(gòu)成的。在外力的作用下起到升降重物的作用。1.3平衡吊存在的缺陷以下是平很吊仍舊存在的一些缺陷，我們根據(jù)國(guó)外的吊裝裝置進(jìn)行了對(duì)比，后期需要集中地優(yōu)化和處理,產(chǎn)品的質(zhì)量穩(wěn)定性一直是個(gè)廣泛受關(guān)注的焦點(diǎn)，國(guó)內(nèi)的產(chǎn)品一直較國(guó)外的穩(wěn)

4、定系差距很大，極大地影響了使用的期限，出產(chǎn)的配件較少，我國(guó)的平衡吊的吊鉤部分僅為吊鉤，雖然可佩手抓機(jī)構(gòu)，由缺少配件極大了使得生產(chǎn)靈活性受到了限制。平衡吊在安裝的途徑，設(shè)計(jì)的流程，可靠性能，外觀和細(xì)節(jié)中和國(guó)外有很大的差距，其系列還不夠完善，規(guī)格和種類相對(duì)較少，在特定的領(lǐng)域具有很大的局限性，在傳動(dòng)裝置的設(shè)計(jì)方面不夠理想，我國(guó)的標(biāo)準(zhǔn)型電動(dòng)平衡吊為定速的升降速度，極大地降低了零部件的使用壽命，并極大地影響了使用和安全性。氣動(dòng)，液壓式雖然有無(wú)級(jí)和有級(jí)的變速，達(dá)到穩(wěn)定性，控制性卻很低，我們需要進(jìn)一步的研究其控制性能，才能使其滿足生產(chǎn)作業(yè)的需求。2平衡吊的設(shè)計(jì)以下部分主要是機(jī)構(gòu)的選擇和計(jì)算，包括對(duì)于整個(gè)裝置

5、的受力分析，得到相應(yīng)的的數(shù)據(jù)，由得出的數(shù)據(jù)進(jìn)行后續(xù)的SolidWorks建模與動(dòng)力學(xué)與運(yùn)動(dòng)學(xué)的仿真分析。 2.1平衡吊的工作原理如圖(a)(b)所示，吊鉤處施加外力的作用可以帶動(dòng)物體使平行四邊形連桿機(jī)構(gòu)做水平方向左右往復(fù)運(yùn)動(dòng)，而電動(dòng)機(jī)帶動(dòng)絲桿螺母機(jī)構(gòu)進(jìn)行上下往復(fù)運(yùn)動(dòng)，再由平行四邊形連桿機(jī)構(gòu)傳遞運(yùn)動(dòng)，進(jìn)而控制吊鉤處的物體上下運(yùn)動(dòng)，此外，平行四邊形連桿機(jī)構(gòu)的上部分還可以通過(guò)立柱進(jìn)行360度的旋轉(zhuǎn)，通過(guò)外力的作用下就可以使整個(gè)平衡吊裝置處于一個(gè)較大范圍的立體工作區(qū)間，具有較高的工作效率，為作業(yè)提供了較高的便利。 平衡吊設(shè)計(jì)理念本就是在設(shè)計(jì)一個(gè)平衡機(jī)構(gòu)，在不同的時(shí)間地點(diǎn)他能隨時(shí)保持平衡。平衡吊的平行四

6、邊形桿件長(zhǎng)度必須滿足一定的比例要求，其平衡狀態(tài)才有可能完成。而這個(gè)最基本的條件是：平行四邊形桿件滿足桿長(zhǎng)的比值相同，即： AD/AB=DF/DE=mm為平行四邊形機(jī)構(gòu)的比例因數(shù)。由上公式可得在平衡吊在工作區(qū)域內(nèi)的任意位置，忽略連桿的自重，摩擦力，連桿的承載變形，其他的一些客觀因素，可以使其平衡狀態(tài)得到實(shí)現(xiàn)。在豎直導(dǎo)軌出桿件節(jié)點(diǎn)處上下的滑動(dòng)，帶動(dòng)真?zhèn)€機(jī)構(gòu)上下運(yùn)動(dòng)，固定豎直方向的運(yùn)動(dòng)，在水平向添加外力，帶動(dòng)吊鉤F運(yùn)動(dòng),其運(yùn)動(dòng)距離為x=Xm,外力消失的條件下，電機(jī)帶動(dòng)螺旋機(jī)構(gòu)向上或者向下運(yùn)動(dòng)距離Y，吊重點(diǎn)F運(yùn)動(dòng)距離y，滿足y=2Y(m1)。以下證明上述的原理公式，以下的分析是在理想條件下進(jìn)行的，忽略

7、一切的摩擦力，桿的重力，連桿承受載荷后所受的變形等因素。 圖22機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖以下分析圖2.3的連桿機(jī)構(gòu)桿件的受力情況，如圖所示桿ABD,DEF在受力分析可得受到3個(gè)力的作用，由此可得為三力桿件，根據(jù)靜力平衡原理，這三個(gè)力所受的合力為零，且三個(gè)力的作用線匯交與一點(diǎn)，而桿件BC,EC受到兩個(gè)力的作用，且為二力桿件。DEF在F點(diǎn)吊起物體，力的方向豎直向下，CE桿通過(guò)鉸鏈E施加給DEF的力P的方向和CE的方向相同，G力和P力相交于K點(diǎn)，Q力的方向經(jīng)過(guò)D點(diǎn)和K點(diǎn)，已知重力G的大小和方向，Q力和P力的方向也知道，可知Q力和P力的大小。圖2.3 連桿機(jī)構(gòu)受力圖同理可得ABD同樣受到三個(gè)力的作用，根據(jù)作用力與

8、反作用力的原理，DEF對(duì)ABD的作用力Q與Q力的方向相反，且處于同一條直線上，如圖2.3所示，二力桿BC通過(guò)B點(diǎn)給ABD的作用力S沿著B(niǎo)C軸線方向，Q力和S力相交于J點(diǎn)，第三個(gè)力為固定鉸鏈A對(duì)于ABD桿的支持力R力，R力必須通過(guò)J點(diǎn)，滿足以下受力分析圖。已知Q力的大小和方向，S力的方向已知，有作圖法可得R力和S力的大小和方向。圖2.4為ABD桿的受力分析圖平衡吊必須達(dá)到平衡狀態(tài)的主要條件是R力必須只受到豎直方向的力，將ABD桿和DEF桿的受力分析圖綜合到一起研究，以下是綜合受力分析圖4。圖2.5平衡吊的平行四邊形連桿機(jī)構(gòu)力的封閉圖根據(jù)以上受力分析可得，當(dāng)連桿裝置滿足過(guò)F點(diǎn)做一條軸向線FK和EC

9、桿相交于K點(diǎn)，在連接K,D兩點(diǎn)，并與BC桿相交于J點(diǎn)，但J點(diǎn)恰好過(guò)A點(diǎn)的軸向線，可以滿足R力豎直向下。機(jī)構(gòu)需要滿足下列的幾何條件：KEFABJ ，KDEDJB 根據(jù)三角形相似比的原理可得以下比例公式：AB/BJ=KE/EF ，KE/DE=DB/JB由以上公式聯(lián)立可得：AB/BD=DE/EF經(jīng)以上推倒可得: ABC CEF,可得ACCF又因?yàn)锳C和CF有公共點(diǎn)C,可得A,C,F三點(diǎn)共線，AC=(m-1)CF;2.2.平衡吊的運(yùn)動(dòng)分析 平衡吊的運(yùn)動(dòng)由橫軸向，縱軸向組成，以下單獨(dú)對(duì)兩個(gè)方向的裝置的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)進(jìn)行分析對(duì)裝置橫軸向狀態(tài)的計(jì)算進(jìn)行運(yùn)動(dòng)分析，當(dāng)A點(diǎn)不動(dòng)時(shí)，水平移動(dòng)C點(diǎn)，看F點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)軌跡是怎樣變

10、化。如圖2.5所示，過(guò)C點(diǎn)做一條水平直線MN,A點(diǎn)與F點(diǎn)的投影在這條直線上分別為，M,N兩點(diǎn)。對(duì)C點(diǎn)進(jìn)行平移，平移后為C點(diǎn)，F(xiàn)點(diǎn)則平移至F點(diǎn)，同樣得到A，F(xiàn),C共線，F(xiàn)點(diǎn)在MN上的投影為N點(diǎn)。在C點(diǎn)左右水平移動(dòng)之前有：FECCBA，CEAB=EFBC=FCCA=ml AFNAMC，F(xiàn)CCA=FNAM= ml所以有FN=（m-1）*AMC點(diǎn)移動(dòng)后有:FECCBA,則CE/AB=EF/BC=FC/CA= mlFC/CA=FN/AM=m-1，F(xiàn)N=（m-1）*AM所以可得：FN= FN可證明當(dāng)C點(diǎn)做水平方向移動(dòng)時(shí)，C點(diǎn)也是沿著水平方向移動(dòng)的，AFF ACC，得：FF=m*CC所以可得當(dāng)F點(diǎn)做水平方向

11、勻速直線運(yùn)動(dòng)的時(shí)候，C點(diǎn)也隨著F點(diǎn)做勻速直線運(yùn)動(dòng)，且F點(diǎn)的速度是C點(diǎn)速度的m倍；：對(duì)裝置縱軸向狀態(tài)的計(jì)算當(dāng)A點(diǎn)運(yùn)動(dòng)時(shí)，F(xiàn)點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)軌跡，C點(diǎn)固定住，A點(diǎn)移動(dòng)到A點(diǎn)的位置上，由圖可得F,C,A處于同一條直線上，過(guò)C點(diǎn)做一條水平線MN,可得FNMN, CFEACB，CFAC=EFBC=m-1同理： CNFCMA，CNCM=CFAC=m-1再對(duì)F點(diǎn)的位置變化進(jìn)行分析，以上公式可以推導(dǎo)出CNF CMA,即NFMA,F點(diǎn)一直在豎直方向上運(yùn)動(dòng)，由公式CNF CMA可得到 FFAA =m-1,即F點(diǎn)的豎直方向速度是A點(diǎn)速度的m-1倍，當(dāng)A點(diǎn)做勻速運(yùn)動(dòng)的條件下，F(xiàn)點(diǎn)也是做勻速直線運(yùn)動(dòng)的，且F點(diǎn)的位移是是A點(diǎn)位移

12、的m-1倍。在以上的的計(jì)算中可以看出：再設(shè)計(jì)過(guò)程中m的取值直接影響到平衡吊的結(jié)構(gòu)，與平衡吊的建模有著密切的關(guān)系，一般的m的取值范圍為5到10之間，但m的取值不易過(guò)大或者過(guò)小，過(guò)小會(huì)造成工作范圍較小，過(guò)大會(huì)導(dǎo)致各桿件受力不均勻，出現(xiàn)倒伏的現(xiàn)象。該平衡吊的吊鉤處懸掛重載荷，m的取值相對(duì)較小，取6，從而使其結(jié)構(gòu)更加的緊湊，符合其作業(yè)要求。2.3平衡吊的設(shè)計(jì)流程 平衡吊設(shè)計(jì)主要步驟為，機(jī)構(gòu)的選取，分析及選取合適材料，加以計(jì)算，根據(jù)材料及其機(jī)構(gòu)的配合確定最后方案，檢驗(yàn)是否合適。1.連桿機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)整理基本布局圖計(jì)算各部分鉸鏈所受的力桿件的材料的選擇截面尺寸與桿件長(zhǎng)度的選擇再進(jìn)行校核驗(yàn)算確定桿的配重及質(zhì)心的

13、位置2.絲桿螺母的設(shè)計(jì)對(duì)螺母受力分析及其計(jì)算螺母的設(shè)計(jì)螺母的校核選擇合適的外力3.將兩個(gè)設(shè)計(jì)流程聯(lián)合起來(lái)，所得到的數(shù)據(jù)進(jìn)行SOLIDWORKS建模 平行四邊形連桿機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)以下圖示是機(jī)構(gòu)的作業(yè)簡(jiǎn)化圖，由圖示可以清楚地求出作業(yè)的工作區(qū)域，吊鉤處的最大和最小移動(dòng)距離，整個(gè)連桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)可以精準(zhǔn)的看出來(lái)，包括各桿件在上下左右移動(dòng)時(shí)候的角度變化趨勢(shì)，對(duì)以下建立模型時(shí)提供了直觀的運(yùn)動(dòng)體系，方便了建模時(shí)的尺寸的計(jì)算出錯(cuò)等。圖2.6 作業(yè)方框圖根據(jù)查閱的資料得出一般IT平衡吊的工作區(qū)域?yàn)椋簊=1800,z=1500,吊鉤在懸掛重物的條件下上升的速度為6米每秒，根據(jù)力學(xué)平衡的原理分析已知：A,C,F三點(diǎn)共

14、線，AF/AC=FF/CC=m=6;當(dāng)A點(diǎn)固定的情況下，重物點(diǎn)F水平方向上移動(dòng)，則C點(diǎn)也會(huì)沿著水平方向上移動(dòng)，重物點(diǎn)F的距離和C點(diǎn)呈現(xiàn)m倍的關(guān)系，水平移動(dòng)的距離S=1800mm,理論上可在水平導(dǎo)向槽里移動(dòng)300mm的距離;同理，當(dāng)C點(diǎn)固定不動(dòng)時(shí)，重物F在上升或下降的移動(dòng)中，A點(diǎn)也會(huì)隨著F的軌跡移動(dòng)，方向相同大小不等，他們的關(guān)系呈現(xiàn)為F是A的m-1倍，即豎直移動(dòng)的距離z=1500mm，理論上豎直導(dǎo)向槽的距離為300mm。令K=0，由以下經(jīng)驗(yàn)公式H0=L0=1/2(s+r)+r+zm/(m-1)令H0為最小桿長(zhǎng)，L0為最小桿長(zhǎng)，初步取H0= L0=1650，為桿H最小值，實(shí)際尺寸H應(yīng)大于H0,最后

15、確定最終布局圖；忽略自身的重力的情況下，對(duì)各個(gè)鉸鏈?zhǔn)芰Ψ治?，確定各桿件的截面尺寸； 圖2.7平行四邊形連桿機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)圖通過(guò)以上圖示可以測(cè)出4個(gè)極限位置的時(shí)候，的角度值如下表格所示：表2對(duì)和角度值的大小對(duì)應(yīng)的各個(gè)點(diǎn)的極限位置 上內(nèi) -755上外 4535下內(nèi)-30-19下外 40-25表2根據(jù)所查閱的文獻(xiàn)資料,當(dāng)所受的載荷為1T是,各鉸鏈計(jì)算公式:IIV鉸鏈，IVIII、V鉸鏈的計(jì)算公式:R=sinmG /cos(-) 角的和公式中的保持一致III鉸鏈計(jì)算公式：G(m-1)(sin) +cos+msintan(-) 1I鉸鏈計(jì)算公式：R=(m一1)GV-Ill，IV鉸鏈計(jì)算公式:R=N=mG以上公式

16、中的，角的正負(fù)值的判斷，根據(jù)以上縱橫方向的界限劃分，所在的方向確定他們的正負(fù)值。位置 F1 F2 F3 F4 F5 F6 F7 (Kg) (Kg) (Kg) (Kg) (Kg) (Kg) (Kg)上內(nèi) -7 53 1300 6030 2110 4000 5010上外 43 35 3500 4950 3040下內(nèi) -30 -20 2500 4800 2336下外 37 -25 6020 9500 6430計(jì)算各截面處所受的彎矩，桿臂的危點(diǎn)B,E,立柱的彎矩計(jì)算公式為：ME=GLEF sin， MB=(m-1)GLABcos，ML=LGL是立柱距吊鉤的水平尺寸，將以上表格的數(shù)據(jù)代入公式可得下表:（

17、彎矩的單位為10010 Nmm） 位置MMM上內(nèi)1.829.05.5上外10.212.019.6下內(nèi)7.514.05.5下外9.013.819.6表3由以上的計(jì)算所得到的數(shù)據(jù)，桿件的橫截面可以初步確定，選擇合適的長(zhǎng)度和寬度，并添加合適的外形設(shè)計(jì)，選擇適合的截面的高度和寬度，厚度，最后在進(jìn)行校核，查閱文獻(xiàn)得校核公式：K(N/16H+M/4H)以上的公式成立后即可進(jìn)行下面的SOLIDWORKS建模。2.4平衡吊的絲桿螺母機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)在整個(gè)設(shè)計(jì)過(guò)過(guò)程中我們進(jìn)行受力分析得到，主要有旋轉(zhuǎn)裝置間的摩擦力，軸向的拉力，軸和桿件的摩擦力，旋轉(zhuǎn)的力矩等選擇材料螺母和螺桿的材料分別選取45號(hào)鋼，ZCuSn5Pb5Z

18、n5，初步選定滑移速度較低的絲桿，V=4m/s,根據(jù)查閱的機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)：螺旋副材料的允許壓力范圍是7MP到10MP，我們選擇合適的許壓力位為9MP，查閱表格所得，螺桿的許壓力a=340MP,則螺桿的許壓力值P=85，MP，P取值范圍為65MP到115MP之間。同理，查表可得螺母的許壓力值范圍為45MP到65MP之間，而的取值范圍是到之間，這里我們?nèi)≈虚g值，即。 耐磨性的選擇絲桿處的壓力可由公式：F=Q(m-1)=49000選用的絲桿螺牙為呈梯形螺紋，螺紋的高度為h=0.5pd20.8(F/P)的取值范圍是1.2到2.5之間，選擇合適的值，這里取2，P取9，有： d20.8(F/P)=38.2查

19、閱機(jī)械手冊(cè)，選擇取公稱直徑為d=48mm, 螺距 P=8mm，中徑d2=44mm，螺桿大徑為49mm，螺桿，螺母的小徑分別為39mm,40mm?？汕蟮寐菽父叨菻=d2=88mm,圈數(shù)n=H/L=11圈 計(jì)算螺紋牙的強(qiáng)度螺紋牙在工作的情況下容易受到擠壓變形和剪切壓力，而一般螺母的強(qiáng)度相比螺桿要低，只要檢驗(yàn)螺母螺牙的強(qiáng)度即可：螺紋牙的校核公式根據(jù)其危險(xiǎn)截面抗剪切和抗彎曲條件：=Q/Dbu=4.735螺牙截面彎曲強(qiáng)度條件：=6FL/Dbu其中b為其根部厚度，b=0.65p,L是彎曲力臂，其大小由公式L=( D-D2)/2算得:以上各數(shù)據(jù)可以算出=14.535MP2.5 SolidWorks建模根據(jù)以

20、上所得所得到的數(shù)據(jù)依次的建立各個(gè)零件的模型，在進(jìn)行裝配，最后得到裝配圖： 圖2.8平衡吊的三維模型圖3.平衡吊的動(dòng)力學(xué)和運(yùn)動(dòng)學(xué)的仿真分析在以上我們僅僅得到了平衡吊的模型，并不能得到具體的動(dòng)力與運(yùn)動(dòng)的特性以及應(yīng)力應(yīng)變的情況，下一步將運(yùn)用ADAMS軟件進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)及其動(dòng)力學(xué)的仿真分析，并檢驗(yàn)是否滿足需要的運(yùn)動(dòng)及動(dòng)力的曲線特征。3.1多體系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)的簡(jiǎn)介由很多零件通過(guò)各個(gè)運(yùn)動(dòng)副約束關(guān)系構(gòu)成的系統(tǒng)簡(jiǎn)稱為多體系統(tǒng)，基本分為兩大類，多剛體和多柔體系統(tǒng)，在運(yùn)動(dòng)的過(guò)程中構(gòu)件的彈性變形對(duì)整個(gè)系統(tǒng)具有較大影響，則需要將各構(gòu)件的彈性變形和系統(tǒng)進(jìn)行配合，這屬于多柔體動(dòng)力學(xué)進(jìn)行研究的范圍，而對(duì)于多剛體系統(tǒng)，只要該系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)

21、的速度較慢，而配件彈性變形對(duì)于整個(gè)系統(tǒng)不產(chǎn)生較大的影響，該系統(tǒng)中的各部分零件可視為剛體。多體動(dòng)力學(xué)研究的主要目標(biāo)是剛體的速度，位移，加速度，受力情況等。我們列出自由物體的變分運(yùn)動(dòng)方程，再有拉格朗日乘子定理，可以推導(dǎo)出多體運(yùn)動(dòng)學(xué)的方程。3.2 ADAMS軟件ADAMS的全程是automatic dynamic analysis of mechanical system ,他具有建模，可視化，求解等功能，被廣泛的使用在各個(gè)領(lǐng)域中，他的基本理論基礎(chǔ)是根據(jù)拉格朗日方程組求解得到的，再進(jìn)行建模，在多剛體，多柔體系統(tǒng)中均能使用，在求解動(dòng)力學(xué)方程中主要有3種，分別為INDEX結(jié)合NEWTON-PAPSON公

22、式求解法，SI1降階積分法，SI2降階積分法，ADAMS包含較多的模塊，本論文中使用的主要是基礎(chǔ)模塊，我們主要在導(dǎo)入模型后為材料添加材料的屬性，根據(jù)各個(gè)零件中的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)在添加合適的約束條件，施加一定的載荷，驅(qū)動(dòng)等；再設(shè)置適合的仿真時(shí)間和步數(shù)進(jìn)行計(jì)算和求解，得到仿真的速度，加速度，力矩等曲線圖。對(duì)于平衡吊，其主要機(jī)構(gòu)是平行變形連桿機(jī)構(gòu)及絲桿螺母機(jī)構(gòu)，連接構(gòu)件主要是軸件，在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中速度相對(duì)較低，由以上結(jié)論中，運(yùn)用運(yùn)動(dòng)學(xué)的可看成多體剛性系統(tǒng)，用ADAMS可以得出他的動(dòng)力學(xué)和運(yùn)動(dòng)學(xué)的仿真結(jié)果。優(yōu)化參數(shù)更是縮短了其設(shè)計(jì)的時(shí)間，減少了設(shè)計(jì)的成本，提高了產(chǎn)品的質(zhì)量。先導(dǎo)入仿真的模型，將SolidWorks

23、的模型保存為paraSolid（x_t）的格式，打開(kāi)ADAMS，找到保存的文件，開(kāi)始我們先簡(jiǎn)化模型，去除多余的零件，最后在水平和豎直方向分別進(jìn)行仿真，對(duì)得到的曲線圖進(jìn)行分析。3.3處理模型先簡(jiǎn)化模型，添加零件的材料屬性，根據(jù)模型的運(yùn)動(dòng)軌跡添加相應(yīng)的約束，這里主要涉及到旋轉(zhuǎn)副，移動(dòng)副，固定副，并在相應(yīng)的運(yùn)動(dòng)副之間添加摩擦力因素，并在需要的運(yùn)動(dòng)副之間添加驅(qū)動(dòng)力，處理完模型之后設(shè)置仿真步數(shù)和時(shí)間。3.4仿真分析圖3.1在此圖中我們添加相應(yīng)的約束副，這里主要是移動(dòng)副，旋轉(zhuǎn)副，固定副等，再設(shè)置相應(yīng)的摩擦力因素等；進(jìn)行下一步仿真分析。水平方向分析圖3.2在去掉豎直方向的移動(dòng)副后，改為旋轉(zhuǎn)副，分別得出水平軸及其吊鉤處的位移，速度曲線圖，圖3.2，可看出各零件的位移是時(shí)間成正