工程與工業(yè)攝影測量試驗(yàn)指導(dǎo)書

1、工程與工業(yè)攝影測量試驗(yàn)指導(dǎo)書2基于開源相機(jī)標(biāo)定軟件的非量測數(shù)碼相機(jī)標(biāo)定試驗(yàn)1.1 數(shù)據(jù)例子影像1.2 使用語言Matlab 1.3 操作步驟：A 觀看演示;B 也可以查看文件夾中的Camera Calibration Toolbox for Matlab.htm(1) 運(yùn)行matlab(2) 進(jìn)入到 toolbox_calib 所在的文件夾或者將toolbox_calib設(shè)置為當(dāng)前目錄進(jìn)入文件夾 cd I:courseClose_range_imagepracticetoolbox_calib(3) 運(yùn)行 calib_gui(4) 單擊load image (5) Click on the E

2、xtract grid corners button in the Camera calibration tool window.(6) 單擊回車(7) (8) 單擊回車默認(rèn)(9) (10) The first calibration image is then shown on Figure 2:The boundary of the calibration grid is then shown on Figure 2: Enter the sizes dX and dY in X and Y of each square in the gr

3、id (in this case, dX=dY=30mm=default values): The image corners are then automatically extracted, and displayed on figure 3 (the blue squares around the corner points show the limits of the corner finder window): 手動(dòng)輸入30 手動(dòng)輸入30(11) 以同樣流程處理 2nd, 3rd, . , 19th images.(12) Click on t

4、he button Calibration of the Camera calibration tool to run the main camera calibration procedure.(13) Click on Show Extrinsic in the Camera calibration tool. 截圖保存(14) 1.4 要求撰寫實(shí)驗(yàn)報(bào)告（toolbox_calib試驗(yàn)體會(huì)），提交時(shí)間（6.11）2 直接線性變換解法參數(shù)求解程序編寫2.1 理論影像坐標(biāo)系OxyDLT關(guān)系式內(nèi)方位元素求解表達(dá)式：取與C相反的

5、符號(hào)。DLT精度 檢查點(diǎn)像點(diǎn)坐標(biāo)，檢查點(diǎn)3維坐標(biāo)投影到影像上的坐標(biāo)。2.2 數(shù)據(jù)格式Ctl3d.txt / 用于計(jì)算DLT參數(shù)n /三維點(diǎn)個(gè)數(shù) matlab數(shù)據(jù)格式刪除該行X1 Y1 Z1 /三維點(diǎn)坐標(biāo). /一共n行.Xn Yn Zn /三維點(diǎn)坐標(biāo)ctlimg1.txt ctlimg2.txt ctlimg3.txt /分別用于計(jì)算img1，img2，img3 的DLT參數(shù)n /像點(diǎn)個(gè)數(shù) matlab數(shù)據(jù)格式刪除該行x1 y1 /第一個(gè)點(diǎn)的影像坐標(biāo). /一共n行.xn yn /第n個(gè)點(diǎn)的影像坐標(biāo)ck3d.txt /用于檢查DLT精度n /三維點(diǎn)個(gè)數(shù) matlab數(shù)據(jù)格式刪除該行X1 Y1 Z1

6、 /三維點(diǎn)坐標(biāo). /一共n行.Xn Yn Zn /三維點(diǎn)坐標(biāo)ckimg1.txt ckimg2.txt ckimg3.txt /分別用于檢查img1，img2，img3 的DLT參數(shù)精度n /像點(diǎn)個(gè)數(shù) matlab數(shù)據(jù)格式刪除該行x1 y1 /第一個(gè)點(diǎn)的影像坐標(biāo). /一共n行.xn yn /第n個(gè)點(diǎn)的影像坐標(biāo)2.3 使用語言可以使用Matlab 和 C+或者其他語言2.4 txt讀取示例代碼Matlab：X=load(control.txt);C/C+：int n3d = 0; /三維點(diǎn)個(gè)數(shù)FILE *fp = fopen(I:Close_rangeobject.txt,”r”); /打開文件

7、if(fp= NULL)printf(“can not open the file for reading!”);return 0;fscanf(fp,”%ld”,&n3d); /讀入點(diǎn)個(gè)數(shù) int i=0;double *pobject = new doublen3d*3; /定義動(dòng)態(tài)內(nèi)存for(int i=0; i<n3d; i+)fscanf(fp,“%lf %lf %lf”,&pobjecti*3+0, &pobjecti*3+1, &pobjecti*3+2); /讀入點(diǎn)坐標(biāo)fclose(fp); /關(guān)閉文件if(pobject!=NULL)delete pobject;pobject = NULL;2.5 試驗(yàn)步驟：VC (提供c代碼用于求逆矩陣和轉(zhuǎn)置以及示例)a) 建立工程b) 讀入數(shù)據(jù)c) 實(shí)現(xiàn)DLT參數(shù)求解d) 實(shí)現(xiàn)x0，y0，f，ds，的分解e) 利用檢查點(diǎn)檢查DLT的精度。f) 輸出結(jié)果Matlaba) 建立m文件b) 讀入數(shù)據(jù)c) 實(shí)現(xiàn)DLT