新代控制器背隙補償功能設定說明客服版V10

1、1. 前言床臺常因機構摩擦力關系，在不同進給速度停止時，馬達與床臺的相對位置會有所差異。有別于齒節(jié)誤差為固定值，此誤差與進給速度約成指數型關系(如下圖)。為此新代背隙補償概念是透過簡易參數量測，來預測此曲線走勢，并依此曲線根據不同運動狀況給與適當的補償量，以達到床臺定位精度的改善。2. 背隙補償參數說明參數編號說 明范圍單位默認值修改后何時有效影 響 范 圍14011416機構補償時間常數060000ms0按Reset鍵對應伺服軸l 控制器機構補償量(背隙與齒節(jié))是以指數型曲線送出，此參數可用來決定指數型曲線的時間常數，參考建議值為10ms。參數編號說 明范圍單位默認值修改后何時有效影 響 范

2、 圍12211236啟動背隙補償功能01-0按Reset鍵對應伺服軸l 此參數決定啟動背隙補償功能與否。0：關閉；1：啟用。參數編號說 明范圍單位默認值修改后何時有效影 響 范 圍12411256G00背隙補償量-999999999999BLU0按Reset鍵對應伺服軸l 此參數代表床臺在定點高速(F3000)直線反轉停止時，所產生的誤差量。參數編號說 明范圍單位默認值修改后何時有效影 響 范 圍12611276G01背隙補償量-999999999999BLU0按Reset鍵對應伺服軸l 此參數代表床臺在定點低速(F10)直線反轉停止時，所產生的誤差量。參數編號說 明范圍單位默認值修改后何時有

3、效影 響 范 圍12811296背隙臨界速度03000mm/min0按Reset鍵對應伺服軸l 如下圖所示，床臺在定點直線反轉停止時，補償量與速度關系曲線約呈指數型關系，此參數可用來決定此補償曲線的收斂速度。3. 背隙補償參數量測步驟(X軸為例)l Step1：關閉背隙與尖角補償(背隙Pr1221、Pr1241、Pr1261、Pr1281；尖角Pr1361、Pr1441)，并于完成循原點程序后熱機至少20分鐘。l Step2：如下圖完成千分表架設(請參閱備注6.5)。l Step3：加載附件范例程序(請參閱備注6.2)，進行背隙補償參數量測實驗，由低速至高速連續(xù)進行量測3次，并依序將千分表數據

4、填入下表補償前對應空格中。X補償前補償前補償前補償后F10F100F250F800F1500F3000l Step4：將上表補償前F10所量到數值填入Pr1261(G1背隙)，F3000所量到數值填入Pr1241(G0背隙)。l Step5：根據G1及G0背隙差值，概估其下降63%左右所對應的速度，填入Pr1281(背隙臨界速度)，并開啟背隙補償(Pr1221=1)。l Step6：再次執(zhí)行背隙補償參數量測實驗，并依序將千分表數據填入上表補償后對應空格中，以觀察補償成效。X補償前補償前補償前補償后F10F100F250F800F1500F30004. Q & AQ1：于檢驗背隙補償成效

5、時，發(fā)現千分表數值均不為0，且差異甚大。Ans：建議量測前進行熱機20分鐘，并反復驗證機構背隙重現性是否穩(wěn)定，倘若重現性不佳，請機械廠確認組裝是否恰當。Q2：如何取得合適的背隙臨界速度？Ans：假設G1背隙為23um、G0背隙為12um，且實驗所得背隙走勢如下圖所示。因此概估高低背隙差下降至63%的背隙量約為23-(23-12)X63%=16um，對照背隙走勢可得背隙臨界速度約為400mm/min。Q3：于驗證背隙補償成效時，發(fā)現中速段補償成效不佳，應當如何進行調整。Ans：假設補償量過大，建議將背隙臨界速度(Pr1281)調小，加速背隙修正量收斂速度；反之則調大背隙臨界速度，減緩背隙修正量收

6、斂速度。5. 備注5.1. 直線背隙程序說明Setp1：移動床臺至X負方向。Setp2：以所需實驗速度移動床臺回X軸機械點。Setp3：將千分表歸零。Setp4：提升主軸。Setp5：移動床臺至X正方向。Setp6：以所需實驗速度移動床臺回X軸機械點。Setp7：下降主軸。Setp8：觀察千分表數值并做紀錄。5.2. 范例程序/ F10背隙實驗G54G90G1X-10.Y0Z0F500;X-10.F500;G4X0.5;X0.F10;M00;/ 背隙實驗歸零點，紀錄千分表數值并做Z-2.F10;/ 慢速提升主軸Z-30.F500;G4X0.5;/ 快速提升主軸X10.F500;G4X0.5;X

7、0.F10;G4X0.5;Z-2.F500;/ 快速降低主軸Z0.F10;/ 慢速降低主軸M00; / 背隙實驗結束點，紀錄千分表數值并做紀錄/ F100背隙實驗G54G90G1X-10.Y0Z0F500;X-10.F500;G4X0.5;X0.F100;M00;/ 背隙實驗歸零點，紀錄千分表數值并做Z-2.F10;/ 慢速提升主軸Z-30.F500;G4X0.5;/ 快速提升主軸X10.F500;G4X0.5;X0.F100;G4X0.5;Z-2.F500;/ 快速降低主軸Z0.F10;/ 慢速降低主軸M00; / 背隙實驗結束點，紀錄千分表數值并做紀錄/ F250背隙實驗G54G90G1X

8、-10.Y0Z0F500;X-10.F500;G4X0.5;X0.F250;M00;/ 背隙實驗歸零點，紀錄千分表數值并做Z-2.F10;/ 慢速提升主軸Z-30.F500;G4X0.5;/ 快速提升主軸X10.F500;G4X0.5;X0.F250;G4X0.5;Z-2.F500;/ 快速降低主軸Z0.F10;/ 慢速降低主軸M00; / 背隙實驗結束點，紀錄千分表數值并做紀錄/ F800背隙實驗G54G90G1X-10.Y0Z0F500;X-20.F500;G4X0.5;X0.F800;M00;/ 背隙實驗歸零點，紀錄千分表數值并做Z-2.F10;/ 慢速提升主軸Z-30.F500;G4X

9、0.5;/ 快速提升主軸X20.F500;G4X0.5;X0.F800;G4X0.5;Z-2.F500;/ 快速降低主軸Z0.F10;/ 慢速降低主軸M00; / 背隙實驗結束點，紀錄千分表數值并做紀錄/ F1500背隙實驗G54G90G1X-10.Y0Z0F500;X-20.F500;G4X0.5;X0.F1500;M00;/ 背隙實驗歸零點，紀錄千分表數值并做Z-2.F10;/ 慢速提升主軸Z-30.F500;G4X0.5;/ 快速提升主軸X20.F500;G4X0.5;X0.F1500;G4X0.5;Z-2.F500;/ 快速降低主軸Z0.F10;/ 慢速降低主軸M00; / 背隙實驗結

10、束點，紀錄千分表數值并做紀錄/ F3000背隙實驗G54G90G1X-10.Y0Z0F500;X-20.F500;G4X0.5;X0.F3000;M00;/ 背隙實驗歸零點，紀錄千分表數值并做Z-2.F10;/ 慢速提升主軸Z-30.F500;G4X0.5;/ 快速提升主軸X20.F500;G4X0.5;X0.F3000;G4X0.5;Z-2.F500;/ 快速降低主軸Z0.F10;/ 慢速降低主軸M30; / 背隙實驗結束點，紀錄千分表數值并做紀錄5.3. 有效版本Version 200810141(待確認測試版編號)。5.4. 千分表相關事項5.4.1. 注意事項n 千分表探針頭請勿以板金及非光滑面作為接觸點。n 直線背隙測試中，當機臺停止于歸零點時，僅需單純紀錄千分表數值即可，而不要再去旋轉千分表刻度轉盤，以強迫指針回至零點。n 倘若機構組裝不佳，出現幽蚓現像