顯像管搬運機械手控制設計

1、目錄前言. (3摘要 (4第一部分PLC概述 (6設計任務書 (13第二部分顯像管搬運機械手中元器件的選擇. . (15控制方案論證及控制過程 (15端子接線圖 (16顯像管搬運機械手順序功能圖 (19梯形圖 (20指令表. . (27總結 (29參考文獻. . (31前言“機電傳動控制”是機械設計制造及其自動化專業(yè)的一門專業(yè)基礎課。它是研究解決與生產機械的電氣傳動控制有關的問題,介紹常用控制電路以及控制電路設計,以及可編程控制器的原理和編程等。可編程控制器(Programmable Controller是計算機家族中的一員,是為工業(yè)控制應用而設計制造的。早期的可編程控制器稱作可編程邏輯控制器

2、(Programmable Logic Controller,簡稱PLC,它主要用來代替繼電器實現邏輯控制。隨著技術的發(fā)展,這種裝置的功能已經大大超過了邏輯控制的范圍,因此,今天這種裝置稱作可編程控制器,簡稱PC。但是為了避免與個人計算機(Personal Computer的簡稱混淆,所以將可編程控制器簡稱PLCPLC是一種數字控制專用電子計算機,它使用了可編程序存儲器儲存指令,執(zhí)行諸如邏輯、順序、計時、計數與演算等功能,并通過模擬和數字輸入、輸出等組件,控制各種機械或工作程序。經過30多年的發(fā)展,PLC已十分成熟與完善,并開發(fā)了模擬量閉環(huán)控制功能。世界上公認的第一臺PLC是1969年美國數字

3、設備公司(DEC研制的。限于當時的元器件條件及計算機發(fā)展水平,早期的PLC主要由分立元件和中小規(guī)模集成電路組成,可以完成簡單的邏輯控制及定時、計數功能。20世紀70年代初出現了微處理器。人們很快將其引入可編程控制器,使PLC增加了運算、數據傳送及處理等功能,完成了真正具有計算機特征的工業(yè)控制裝置。為了方便熟悉繼電器、接觸器系統(tǒng)的工程技術人員使用,可編程控制器采用和繼電器電路圖類似的梯形圖作為主要編程語言,并將參加運算及處理的計算機存儲元件都以繼電器命名。此時的PLC為微機技術和繼電器常規(guī)控制概念相結合的產物。20世紀70年代中末期,可編程控制器進入實用化發(fā)展階段,計算機技術已全面引入可編程控制

4、器中,使其功能發(fā)生了飛躍。更高的運算速度、超小型體積、更可靠的工業(yè)抗干擾設計、模擬量運算、PID功能及極高的性價比奠定了它在現代工業(yè)中的地位。20世紀80年代初,可編程控制器在先進工業(yè)國家中已獲得廣泛應用。這個時期可編程控制器發(fā)展的特點是大規(guī)模、高速度、高性能、產品系列化。這個階段的另一個特點是世界上生產可編程控制器的國家日益增多,產量日益上升。這標志著可編程控制器已步入成熟階段。我國可編程控制器的引進、應用、研制、生產是伴隨著改革開放開始的。最初是在引進設備中大量使用了可編程控制器。接下來在各種企業(yè)的生產設備及產品中不斷擴大了PLC的應用。目前,我國自己已可以生產中小型可編程控制器。21世紀

5、,PLC會有更大的發(fā)展。從技術上看,計算機技術的新成果會更多地應用于可編程控制器的設計和制造上,會有運算速度更快、存儲容量更大、智能更強的品種出現;從產品規(guī)模上看,會進一步向超小型及超大型方向發(fā)展;從產品的配套性上看,產品的品種會更豐富、規(guī)格更齊全,完美的人機界面、完備的通信設備會更好地適應各種工業(yè)控制場合的需求;從市場上看,各國各自生產多品種產品的情況會隨著國際競爭的加劇而打破,會出現少數幾個品牌壟斷國際市場的局面,會出現國際通用的編程語言;從網絡的發(fā)展情況來看,可編程控制器和其它工業(yè)控制計算機組網構成大型的控制系統(tǒng)是可編程控制器技術的發(fā)展方向。目前的計算機集散控制系統(tǒng)DCS(Distrib

6、uted Control System中已有大量的可編程控制器應用。伴隨著計算機網絡的發(fā)展,可編程控制器作為自動化控制網絡和國際通用網絡的重要組成部分,將在工業(yè)及工業(yè)以外的眾多領域發(fā)揮越來越大的作用。摘要可編程控制器(Programmable Controller是以微處理器為核心,綜合了微電子技術,自動化技術,網絡通訊技術于一體的通用工業(yè)控制裝置。英文縮寫為PC或PLC。它具有體積小、功能強、程序設計簡單、靈活通用、維護方便等一系列優(yōu)點,特別是它的高可靠性和較強的適應惡劣工業(yè)環(huán)境的能力,更得到用戶的好評。因而在機械、能源、化工、交通、電力等領域得到了越來越廣泛的應用,成為現代工業(yè)控制的三大支

7、柱之一。近年來,可編程控制器由于其優(yōu)良的控制性能,極高的可靠性,在各行各業(yè)中的應用日益廣泛普及。為此,各高校的電氣自動化、電氣工程、供用電技術、機電一體化等相關專業(yè)相繼開設了有關可編程控制器原理及應用的課程。高等工科院校的培養(yǎng)目標的首要任務是培養(yǎng)具有創(chuàng)新精神和實踐能力的各類技術人才,這種人才培養(yǎng)目標的實現必須有一定的實踐教學環(huán)節(jié)。學生通過實踐教學環(huán)節(jié)的訓練與鍛煉,才能在實踐中不斷鞏固和加深理論知識,提高獨立工作能力和創(chuàng)新能力。實訓是各種實踐性環(huán)節(jié)的綜合訓練,是工程實用技能的訓練?？删幊炭刂破鲬眉夹g是先進的自動化控制技術,是亟待掌握的實用技術,對于這樣一門應用性廣、實踐性強的專業(yè)課,必須通過各

8、種形式的實訓環(huán)節(jié),構筑實踐環(huán)境,強化工程意識,提高應用能力。在工業(yè)生產和其他領域內,由于工作的需要,人們經常受到高溫、腐蝕及有毒氣體等因素的危害,增加了工人的勞動強度,甚至于危及生命。工業(yè)機械手就這樣誕生了,機械手是工業(yè)機器人系統(tǒng)中傳統(tǒng)的任務執(zhí)行機構,是機器人的關鍵部件之一。電氣方面有電機、開關電源、電磁閥、等電子器件組成。該裝置涵蓋了可編程控制技術,位置控制技術、氣動技術等,是機電一體化的典型代表儀器之一。機械手是由PLC輸出三路來分別驅動左右移動、上下升降和手部的夾緊放松。工業(yè)機械手模型可在空間按固定動作抓放單個物體,可代替人工在高溫和危險的作業(yè)區(qū)進行作業(yè)。機械手是在機械化、自動化生產過程

9、中發(fā)展起來的一種新型裝置。它可在空間抓、放、搬運物體等,動作靈活多樣,廣泛應用在工業(yè)生產和其他領域內。應用PLC控制機械手能實現各種規(guī)定的工序動作,不僅可以提高產品的質量與產量,而且對保障人身安全,改善勞動環(huán)境,減輕勞動強度,提高勞動生產率,節(jié)約原材料消耗以及降低生產成本,有著十分重要的意義。本文以CTS7 222-1BL22型的PLC為基礎,介紹PLC在機械手搬運控制中的應用,并給出了詳細的PLC程序設計過程。該程序已在工業(yè)機械手中獲得了廣泛應用,具有穩(wěn)定、可靠的性能。關鍵詞: PLC,機械手,控制應用,可編程控制器,機械手,手動控制,自動控制第一部分 PLC概述“PLC是一種專門為在工業(yè)環(huán)

10、境下應用而設計的數字運算操作的電子裝置。它采用可以編制程序的存儲器,用來在其內部存儲執(zhí)行邏輯運算、順序運算、計時、計數和算術運算等操作的指令,并能通過數字式或模擬式的輸入和輸出,控制各種類型的機械或生產過程。PLC及其有關的外圍設備都應該按易于與工業(yè)控制系統(tǒng)形成一個整體,易于擴展其功能的原則而設計?！币?PLC的特點如下:1.可靠性高,抗干擾能力強PLC用軟件代替大量的中間繼電器和時間繼電器,僅剩下與輸入和輸出有關的少量硬件,接線可減少到繼電器控制系統(tǒng)的1/101/100,因觸點接觸不良造成的故障大為減少。2,.硬件配套齊全,功能完善,適用性強PLC發(fā)展到今天,已經形成了大、中、小各種規(guī)模的系

11、列化產品,并且已經標準化、系列化、模塊化,配備有品種齊全的各種硬件裝置供用戶選用,用戶能靈活方便地進行系統(tǒng)配置,組成不同功能、不同規(guī)模的系統(tǒng)。3.PLC的安裝接線方便,一般用接線端子連接外部接線。4.PLC有較強的帶負載能力,可直接驅動一般的電磁閥和交流接觸器可以用于各種規(guī)模的工業(yè)控制場合。除了邏輯處理功能以外,現代PLC大多具有完善的數據運算能力,可用于各種數字控制領域。近年來PLC的功能單元大量涌現,使PLC滲透到了位置控制、溫度控制、CNC等各種工業(yè)控制中。加上PLC 通信能力的增強及人機界面技術的發(fā)展,使用PLC組成各種控制系統(tǒng)變得非常容易。5、易學易用,深受工程技術人員歡迎PLC作為

12、通用工業(yè)控制計算機,是面向工礦企業(yè)的工控設備。它接口容易,編程語言易于為工程技術人員接受。梯形圖語言的圖形符號與表達方式和繼電器電路圖相當接近,只用PLC的少量開關量邏輯控制指令就可以方便地實現繼電器電路的功能。為不熟悉電子電路、不懂計算機原理和匯編語言的人使用計算機從事工業(yè)控制打開了方便之門。6、系統(tǒng)的設計、安裝、調試工作量小,維護方便,容易改造PLC的梯形圖程序一般采用順序控制設計法。這種編程方法很有規(guī)律,很容易掌握。對于復雜的控制系統(tǒng),梯形圖的設計時間比設計繼電器系統(tǒng)電路圖的時間要少得多。PLC用存儲邏輯代替接線邏輯,大大減少了控制設備外部的接線,使控制系統(tǒng)設計及建造的周期大為縮短,同時

13、維護也變得容易起來。更重要的是使同一設備經過改變程序改變生產過程成為可能。這很適合多品種、小批量的生產場合。7、體積小,重量輕,能耗低以超小型PLC為例,新近出產的品種底部尺寸小于100mm,僅相當于幾個繼電器的大小,因此可將開關柜的體積縮小到原來的1/21/10。它的重量小于150g,功耗僅數瓦。由于體積小很容易裝入機械內部,是實現機電一體化的理想控制設備。二、PLC發(fā)展史1、可編程控制器的硬件發(fā)展可編程控制器的10項招標指標1968年,美國通用汽車公司(GM根據多品種、小批量、不斷翻新汽車品牌的戰(zhàn)略思想,以降低生產成本,縮短新產品開發(fā)周期為設想,針對汽當時車生產線的自控系統(tǒng)現狀:工裝基本上

14、由繼電器控制裝置構成。當時汽車的每一次改型都直接導致繼電器控制裝置的重新設計和安裝,因而繼電器控制裝置就需要經常地重新設計和安裝,這不僅費時、費工、費料,甚至阻礙了更新周期的縮短。2. 可編程控制器的發(fā)展從控制功能來看,可編程控制器的發(fā)展大致經歷了4個階段:(1、初級階段:從第一臺PLC問世到20世紀70年代中期由于第一代PLC是為了取代繼電器的,因此,主要功能是邏輯運算和計時、計數功能。CPU由中小規(guī)模數字集成電路構成。主要產品有:MODICON公司的084, AB公司的PDQ-IL,DEC公司的PDP-14,日立公司的SCY-022等。第一階段就采用了梯形圖語言作為編程方式,盡管有些枯燥,

15、但卻形成了工廠的編程標準。(2、擴展階段:從20世紀70年代中期到70年代末期這一階段PLC產品的控制功能得到很大擴展。擴展的功能包括數據的傳送、數據的比較和運算、模擬量的運算等功能。這一階段的產品有MODICON的184,284, 384,西門子公司的SIMATICS3系列,富士電機公司的SC系列產品。通信階段:20世紀70年代末期到80年代中期這一階段產品與計算機通信的發(fā)展有關,形成了分布式通信網絡。但是,由于各制造商各自為政,通信系統(tǒng)也是各有各的規(guī)范。由于在很短的時間內,PLC就已經從汽車行業(yè)迅速擴展到其它行業(yè),作為繼電器的替代品進入了食品、飲料、金屬加工、制造和造紙等多個行業(yè)。其次,產

16、品功能也得到很大的。(3.開放階段:從20世紀80年代中期開始由于國際標準化組織提出了開放系統(tǒng)互連的參考模型OSI,使PLC在開放功能上有較大發(fā)展。主要表現為通信系統(tǒng)的開放,使各制造廠商的產品可以通信,通信協(xié)議開始標準化,使用戶得益。此外,PLC開始采用標準化軟件系統(tǒng),增加高級語言編程,并完成了編程語言的標準化工作。這一階段的產品有西門子公司的S7系列,AB公司的PLC-5,SLC500,德維森的V80和PPC11,加拿大ONLINECONTROL 公司與合控電氣公司所開發(fā)的OPENPLC等。三、PLC的結構及各部分作用PLC主要由中央控制單元(CPU、存儲器(RAM或ROM或輸入輸出模塊(I

17、/O部分、電源和編程設備組成(見圖1-1,有的PLC還可以配備特殊功能模塊,用來完成某些特殊的任務。術語“體系結構”是指PLC的硬件,或軟件,或者二者的結合。開放式的體系結構,是指系統(tǒng)使用現成的標準組件,能方便的與其它生產廠家的設備和程序兼容。封閉的體系結構是指該系統(tǒng)為專用的并且與其他系統(tǒng)不兼容。目前,大多數PLC系統(tǒng)從本質上講都是封閉的系統(tǒng),所以使用時必須確定所選用的硬件和軟件與所使用的PLC是兼容的。1.中央控制單元CPUCPU作為整個PLC的核心,起著總指揮的作用。CPU一般由控制電路、運算器和寄存器組成。這些電路通常都被封裝在一個集成電路的芯片上。CPU通過地址總線、數據總線、控制總線

18、與存儲單元、輸入輸出接口電路連接。CPU的功能有以下一些:從存儲器中讀取指令,執(zhí)行指令,取下一條指令,處理中斷。2. I/O模塊I/O系統(tǒng)構成了現場設備與控制器連接的接口,作用就是從使現場接收到的信號或送到現場的信號達到處理器的要求。輸入(1nput模塊和輸出(Output模塊簡稱為I/O模塊,它們是系統(tǒng)的眼、耳、手、腳,是聯(lián)系外部現場設備和CPU模塊的橋梁。輸入模塊用來接收和采集輸入信號。開關量輸入模塊用來接收從按鈕、選擇開關、數字撥碼開關、限位開關、接近開關、光電開關、壓力繼電器等過來的開關量輸入信號;模擬量輸入模塊用來接收電位器、測速發(fā)電機和各種變送器提供的連續(xù)變化的模擬量電流、電壓信號

19、。開關量輸出模塊用來控制接觸器、電磁閥、電磁鐵、指示燈、數字顯示裝置和報警裝置等輸出設備,模擬量輸出模塊用來控制調節(jié)閥、變頻器等執(zhí)行裝置。CPU模塊的工作電壓一般是5V,而PLC的輸入/輸出信號電壓一般較高,如直流24V和交流220V。從外部引入的尖峰電壓和干擾噪聲可能損壞CPU模塊中的元器件,或使PLC不能正常工作。在I/O模塊中,用光耦合器、光電晶閘管、小型繼電器等器件來隔離PLC的內部電路和外部的I/O電路,I/O模塊除了傳遞信號外,還有電平轉換與隔離的作用。3.編程器設備(或稱編程終端編程設備用來向存儲器中寫入程序,并用它進行編輯、檢查、修改和監(jiān)視用戶程序的執(zhí)行情況。手持式編程器不能直

20、接輸入和編輯梯形圖,只能輸入和編輯指令表程序,因此又叫做指令編程器。它的體積小,價格便宜,一般用來給小型PLC編程,或者用于現場調試和維護。個人計算機(PC是最常用的編程設備。使用編程軟件可以在計算機的屏幕上直接生成和編輯梯形圖、指令表、功能塊圖和順序功能圖程序,并可以實現不同編程語言的相互轉換。程序被編譯后下載到PLC,也可以將PLC中的程序上傳到計算機。程序可以存盤或打印,通過網絡,還可以實現遠程編程和傳送。4.電源PLC一般使用220V交流電源或24V直流電源。內部的開關電源為各模塊提供DC 5V,±12V,24V等直流電源。小型PLC一般都可以為輸入電路和外部的電子傳感器(如

21、接近開關提供24V直流電源,驅動PLC負載的直流電源一般由用戶提供。四、PLC的工作原理及過程PLC采用循環(huán)掃描的工作方式,在PLC中用戶程序按先后順序存放, CPU從第一條指令開始執(zhí)行程序,直到遇到結束符后又返回第一條,如此周而復始不斷循環(huán)。PLC的掃描過程分為內部處理、通信操作、程序輸入處理、程序執(zhí)行、程序輸出幾個階段。全過程掃描一次所需的時間稱為掃描周期。當PLC處于停狀態(tài)時,只進行內部處理和通信操作服務等內容。在PLC處于運行狀態(tài)時,從內部處理、通信操作、程序輸入、程序執(zhí)行、程序輸出,一直循環(huán)掃描工作。1.輸入處理輸入處理也叫輸入采樣。在此階段,順序讀入所有輸入端子的通端狀態(tài),并將讀入

22、的信息存入內存中所對應的映象寄存器。在此輸入映象寄存器被刷新。接著進入程序執(zhí)行階段。在程序執(zhí)行時,輸入映象寄存器與外界隔離,即使輸入信號發(fā)生變化,其映象寄存器的內容也不會發(fā)生變化,只有在下一個掃描周期的輸入處理階段才能被讀入信息。2. 程序執(zhí)行階段根據PLC梯形圖程序掃描原則,按先左后右先上后下的步序,逐句掃描,執(zhí)行程序。遇到程序跳轉指令,根據跳轉條件是否滿足來決定程序的跳轉地址。從用戶程序涉及到輸入輸出狀態(tài)時,PLC從輸入映象寄存器中讀出上一階段采入的對應輸入端子狀態(tài),從輸出映象寄存器讀出對應映象寄存器,根據用戶程序進行邏輯運算,存入有關器件寄存器中。對每個器件來說,器件映象寄存器中所寄存的

23、內容,會隨著程序執(zhí)行過程而變化。即,在用戶程序執(zhí)行過程中,只有輸入點在I/O映象區(qū)內的狀態(tài)和數據不會發(fā)生變化,而其他輸出點和軟設備在I/O映象區(qū)或系統(tǒng)RAM存儲區(qū)內的狀態(tài)和數據都有可能發(fā)生變化,而且排在上面的梯形圖,其程序執(zhí)行結果會對排在下面的凡是用到這些線圈或數據的梯形圖起作用;相反,排在下面的梯形圖,其被刷新的邏輯線圈的狀態(tài)或數據只能到下一個掃描周期才能對排在其上面的程序起作用。3.輸出處理階段程序執(zhí)行完畢后,將輸出映象寄存器,即器件映象寄存器中的Y寄存器的狀態(tài),在輸出處理階段轉存到輸出鎖存器,通過隔離電路,驅動功率放大電路,使輸出端子向外界輸出控制信號,驅動外部負載。五、PLC應用領域1

24、.用于順序控制順序控制是根據有關輸入開關量的當前與歷史的狀況,產生所要求的開關量輸出,以使系統(tǒng)能按一定順序工作。這是系統(tǒng)工作最基本的控制。2.用于過程控制過程控制要用到模擬量。模擬量一般是指連續(xù)變化的量,如電流、電壓、溫度、壓力等物理量。過程控制的目的就是,根據有關模擬量的當前與歷史的輸入狀況,產生所要求的開關量、或模擬量輸出,以使系統(tǒng)工作參數能按一定要求工作。是連續(xù)生產過程最常用的控制。過程控制的類型很多。3.用于運動控制運動控制主要指,對工作對象的位置、速度及加速度所作的控制?？梢允菃巫鴺?即控制對象作直線運動;也可是多坐標的,控制對象的平面、立體,以至于角度變換等運動PLC也已具備處理脈

25、沖量的能力。4.用于信息控制信息控制也稱數據處理,是指數據采集、存儲、檢索、變換、傳輸及數表處理等。隨著技術的發(fā)展,PLC不僅可用作系統(tǒng)的工作控制,還可用作系統(tǒng)的信息控制。5.用于遠程控制遠程控制是指,對系統(tǒng)的遠程部分的行為及其效果實施檢測與控制。六、可編程控制器梯形圖設計說明書1.觸點的安排梯形圖的觸點應畫在水平線上,不能畫在垂直分支上。2.串、并聯(lián)的處理在有幾個串聯(lián)回路相并聯(lián)時,應將觸點最多的那個串聯(lián)回路放在梯形圖最上面。在有幾個并聯(lián)回路相串聯(lián)時,應將觸點最多的并聯(lián)回路放在梯形圖的最左面。3.線圈的安排不能將觸點畫在線圈右邊,只能在觸點的右邊接線圈。4.不準雙線圈輸出如果在同一程序中同一元

26、件的線圈使用兩次或多次,則稱為雙線圈輸出。這時前面的輸出無效,只有最后一次才有效,所以不應出現雙線圈輸出。5.重新編排電路如果電路結構比較復雜,可重復使用一些觸點畫出它的等效電路,然后再進行編程就比較容易。6.編程順序對復雜的程序可先將程序分成幾個簡單的程序段,每一段從最左邊觸點開始,由上之下向右進行編程,再把程序逐段連接起來。設計任務書1.課程設計題目:顯像管搬運機械手控制設計機械手原位?顯像管傳送燕尾伸出下臂抬起燕尾縮回回原位操作報警5S調整電動機工作鉗口合攏鉗口打開吸盤吸顯像管3S 到3S 后燕尾是否縮回?擺動到清洗機延時2S燕尾伸出轉盤回轉下臂放下燕尾縮回吸盤下降吸盤放顯像管吸盤上升延

27、時兩秒擺動復位回轉復位NYNY顯像管搬運機械手工作循環(huán)流程圖工作原理簡介及控制要求:1. 機械手完成“從原位伸出,到指定傳送顯像管位置取顯像管,再擺動清洗機處清洗顯像管,轉盤回轉到原位”的工作循環(huán)。機械手的各個動作由汽缸驅動。2. 按停止按鈕,完場當前循環(huán)后再停。3. 按復位按鈕,立即返回原位停止。4. 要求可以實現手動,單周期,連續(xù)控制。2.顯像管搬運機械手的控制過程及要求如下:1. 初始狀態(tài):由選擇快關(連續(xù)或單周期接通初始狀態(tài),機械手需處于初始端,左限位開關閉合。2. 按啟動按鈕I0.0,執(zhí)行下列程序:(1. 顯像管開始傳送,顯像管傳送到位后,燕尾伸出,伸出到位后,下臂開始抬起,抬起到位

28、后。燕尾開始縮回定時器3s ,如果定時器T37 3s 時間未到還縮回到位就執(zhí)行鉗口合攏和調整電動機工作,如果3s 時間到未縮回到位就開始報警5s時間到后返回初始位置。3. 循環(huán):如果選擇開關選擇單周期檔位,當時間到和擺動復位和吸盤上升后直接返回到初始步,等待下一次接通。如果選擇的的是連續(xù)檔位,則就會回到M0.1狀態(tài)自動開始下一周期循環(huán)。如果選的是手動檔位,每一步都是由手動按鈕開關控制。5. 停止:按動停止按鈕I0.1,需運行當前循環(huán)后再停。第二部分一、機械手中元器件的選擇:1.PLC主機:選擇西門子CTS7 222-1BL22系列作為機械手控制系統(tǒng)的主控機。2.限位開關SQ1,SQ2,SQ3,

29、SQ4,SQ5,SQ6,SQ7,SQ8,SQ9,SQ10,SQ11,SQ12用來指示機械手已到達左位或者是下位,右位,前后擺限位,傳送限位,鉗口打開/合攏限位。3.手動程序:選擇開關選擇手動檔位(I1.6,執(zhí)行程序的每一步都是由手動來實現的,可以實現手動顯像管傳送(I2.1手動燕尾伸出(I2.2, 手動燕尾縮回(I2.3手動下臂抬起(I2.4,實現下臂下放(I2.5,手動調整電機(I2.6,手動鉗口合攏(I2.7,手動鉗口打開(I3.0,手動吸/放顯像管(I3.1,手動擺動復位(I3.2,手動擺到清洗機(I3.3,手動轉盤回轉(I3.4,手動轉盤復位(I3.5,手動吸盤下降(I3.6,手動吸盤

30、上升(I3.7,停止按鈕I0.1:用于使整個工作過程結束。二.控制方案論證及控制過程1. 顯像管搬運機械手I/O點及地址分配顯像管搬運機械手I/O分配表輸入作用代號輸出作用I0.0 啟動SB1 Q0.0 顯像管傳送I0.1 停止SB2 Q0.1 燕尾伸出I0.2 復位SB3 Q0.2 燕尾縮回I0.3 下限位開關SQ1 Q0.3 下臂抬起I0.4 上限位開關SQ2 Q0.4 下臂下放I0.5 左限位開關SQ3 Q0.5 調整電機工作I0.6 右限位開關SQ4 Q0.6 鉗口合攏I0.7 左回轉限位SQ5 Q0.7 鉗口打開I1.0 右回轉限位SQ6 Q1.0 吸盤吸顯像管(S、R I1.1 前

31、擺限位SQ7 Q1.1 擺動到清洗機I1.2 后擺限位SQ8 Q1.2 擺動復位I1.3 顯像管傳送限位SQ9 Q1.3 轉盤回轉I1.4 鉗口打開限位SQ10 Q1.4 轉盤復位I1.5 鉗口合攏限位SQ11 Q1.5 吸盤上升I1.6 手動/自動轉換SB4 Q1.6 吸盤下降I1.7 單周期SB5 Q1.7 報警I2.0 連續(xù)SB6I2.1 手動顯像管傳送SB7I2.2 手動燕尾伸出SB8I2.3 手動燕尾縮回SB9I2.4 手動下臂抬起SB10I2.5 手動下臂下放SB11I2.6 手動調整電機SB12I2.7 手動鉗口合攏SB13I3.0 手動鉗口打開SB14I3.1 手動吸顯像管SB

32、15I3.2 手動擺動復位SB16I3.3 手動擺到清洗機SB17I3.4 手動轉盤回轉SB18I3.5 手動轉盤復位SB19I3.6 手動吸盤下降SB20I3.7 手動吸盤上升SB21I4.0 清洗機擺動到位SQ12空單周期手動連續(xù)2.端子接線圖 3.顯像管搬運機械手順序功能圖M0.0M0.1M0.2M0.3M0.4M0.5Q0.0Q0.1Q0.3Q0.2T37M0.6T37M1.1M1.2Q1.0ST39M1.3Q1.1M1.7M2.0Q0.1M2.7M3.1M3.2M3.3T42M2.5M2.6(SM0.1+M6.1(I1.7+I2.0單周期 連續(xù)顯像管傳送I1.3I0.6燕尾伸出I0.

33、4下臂抬起燕尾縮回3ST37報警5S電機工作鉗口合攏T38 I1.5鉗口打開I1.4T39吸盤吸顯像管5SI4.0I1.2T40擺動到清洗劑2S 延時到2S燕尾伸出轉盤回轉=1I0.3I0.5I0.3T41下臂下方燕尾縮回吸盤下降吸盤放顯像管3S吸盤上升擺動復位I0.4I1.1T422S 延時2S回轉復位I0.7=15.0I 37T 5.0I 0.0I 4、梯形圖自動控制梯形圖: 復位電路梯形圖: 手動控制電路梯形圖: 5、指令表:LD I1.6 LPSA I2.1 AN I1.3 = M3.4 LRDA I2.2 AN I0.6 AN M3.7 = M3.5 LRDA I2.4 AN I0.

34、4 AN M4.5 = M3.6 LRDA I2.3 AN I0.5 AN T37 AN M3.5 = M3.7 LRDA I2.6 AN T38 = M4.0 LRDA I2.7 AN M4.2 AN I1.5 = M4.1 LRDA I3.0 AN I1.4 AN M4.1 = M4.2 LRDA I3.1 AN M6.3 = M4.3 LRDA I3.3 AN I1.2AN M5.2= M4.4LRDA I2.5AN M3.6AN I0.3= M4.5LRDA I3.6AN I0.3AN M4.7= M4.6LRDA I3.7AN I0.4AN M4.6= M4.7LRDA I3.4AN

35、 M5.1AN I1.0= M5.0LRDA I3.5AN M5.0AN I0.7= M5.1LRDA I3.2AN I1.1AN M4.4= M5.2LPPAN I3.1AN M4.3= M6.3LD I2.0A I0.0O M6.2AN I0.1AN I0.2= M6.2LD I1.7O I2.0EU= M6.LD M2.6A M3.0A M3.3AN M6.2LD SM0.1O M6.1LD I1.7O I2.0ALDOLDLD M0.6A T38LD M5.4A I0.5OLDO M0.0OLDAN M0.1= M0.0LD M2.6A M3.0A M3.3A M6.2LD M0.0A

36、 I0.0A I0.5OLDO M0.1AN M0.2= M0.1LD M0.1A I1.3O M0.2AN M0.3= M0.2LD M0.2A I0.6O M0.3AN M0.4= M0.3LD M0.3A I0.4O M0.4AN M0.5AN M0.6= M0.4TON T37, 30LD I0.5AN T37A M0.4O M0.5AN M0.7= M0.5LD M0.4A T37O M0.6AN M0.0= M0.6TON T38, 50LD M0.5A I1.5O M0.7AN M1.0= M0.7LD M0.7A I1.4O M1.0AN M1.3= M1.0LD M0.5A

37、I1.5O M1.1AN M1.2= M1.1TON T39, 30LD M1.1A T39O M1.2 AN M1.3 = M1.2 LD M1.0A I4.0A M1.2O M1.3 AN M1.4 = M1.3 LD M1.3A I1.2O M1.4 AN M1.5 = M1.4 TON T40, 20 LD T40A M1.4O M1.5 AN M1.6 = M1.5 LD M1.5A I0.6O M1.6 AN M2.1 = M1.6 LD M1.4A T40O M1.7 AN M2.0 = M1.7 LD M1.7A I1.0O M2.0 AN M2.1 = M2.0 LD M2.0A M1.6 O M2.1AN M2.2= M2.1LD M2.1A I0.3O M2.2AN M2.3= M2.2LD M2.2A I0.5O M2.3AN M2.4= M2.3LD M2.3A I0.3O M2.4AN M2.5=