6400R工業(yè)機(jī)器人機(jī)械培訓(xùn)資料

1、6400R工業(yè)機(jī)器人機(jī)械培訓(xùn)資料第一章 機(jī)器人的總體介紹ABB IRB6400r機(jī)器人是由瑞典生產(chǎn)的一種6軸聯(lián)動(dòng)的工業(yè)機(jī)器人，采用的操作系統(tǒng)是 BSe Ware OSO可以執(zhí)行先編好的使用程序用于控制機(jī)器人的各種動(dòng)作。同時(shí)可以和外部設(shè)備進(jìn)行數(shù)據(jù)交換，可以實(shí)現(xiàn)對(duì)外部設(shè)備的控制。機(jī)器人表面經(jīng)過(guò)特殊處理，軸承和減速箱都經(jīng)過(guò)良好的密封，可以保證機(jī)器人在惡劣的環(huán)境中正常的工作。該機(jī)器人廣泛使用于弧焊、點(diǎn)焊、搬運(yùn)以及涂膠等領(lǐng)域。隨機(jī)器人一起有三本資料分別是用戶手冊(cè)：介紹機(jī)器人的使用及操作。編程手冊(cè)：程序語(yǔ)句的說(shuō)明產(chǎn)品手冊(cè)：介紹機(jī)器人安裝、維護(hù)保養(yǎng)以及故障排除。1.1機(jī)器人的組成：機(jī)器人由本體和控制電柜組成

2、ABB RObOtiCS ProdUCtS ABS-721 CS -terQ5 S,ede Ltia de In EvdeType:RE E上ME M&5RCltot version;IR 3 400f2. L-15g如IlllIllIIllIXXXXXXMaFll_ loadSee in&truCtlong0： IIlIIIIlllllllllIlIlllIM-XXX?(XDste Of nrvjf3Crg:1S-XX-XX忖凱 Vtetgit2t5.12 . Q6D KSZISO :205Okg 2200.223OkQ2.3 150 22 4Okg 5rB00: 23 9C

3、 S-10 22 5OkqIRB6400R機(jī)器人本體的6個(gè)軸示意圖機(jī)器人本體上標(biāo)簽實(shí)例丁淪，IRB 64QClKM99=otert version.IR0 6400R,5-TK時(shí)脅;3 H 4« 1lZneqUerCy7 50-SO HZ=er:7.2 k,Merl CrderIIlIIllIIllllXXXXxXRe. Ne:Focxxxxxxiel N0： IllIIllIlIIlIIIlllllI&4 XXXXXDate Cf narc3ctur():1S8-XX-XX*iei eight240 KSABB RObOtiCS PrOdUCtS ABS-721 6 Vas

4、teras SWedBn RMB in SWeden機(jī)器人電柜標(biāo)簽實(shí)例示教器控制面板G>電源開(kāi)關(guān)磁盤(pán)驅(qū)動(dòng)器機(jī)器人控制電柜示意圖1.2機(jī)器人在安全方面的一些特性：操作模式的選擇 一機(jī)器人可以在手動(dòng)模式下運(yùn)行也可以在自動(dòng)模式下運(yùn)行，在手動(dòng)狀態(tài)下，只有示教器可以使機(jī)器人動(dòng)作。這樣就保證了機(jī)器人調(diào)試的時(shí)候調(diào)試者的安全。減速運(yùn)行一在手動(dòng)模式下，機(jī)器人運(yùn)行的最大速度是250mms。使能鍵一一手動(dòng)模式下，機(jī)器人運(yùn)行必須按下使能鍵，當(dāng)使能鍵松開(kāi)后，機(jī)器人所有的動(dòng)作馬上就停下來(lái)。 遙控桿一使用遙控桿移動(dòng)機(jī)器人，避免在操作面板上尋找相應(yīng)的按鈕。急停開(kāi)關(guān)一在操作面板上有一個(gè)急停開(kāi)關(guān)，當(dāng)有緊急情況發(fā)生的時(shí)候，按

5、下這個(gè)開(kāi)關(guān)，整個(gè)機(jī)器人就會(huì)馬上停下來(lái)。外部的安全信號(hào) 一一外部的安全信號(hào)也可以接入機(jī)器人的安全鏈中去，比如安全門(mén)、急停開(kāi)關(guān)等。延時(shí)停止一延時(shí)停止是一種平穩(wěn)的停止，當(dāng)該停止按鈕按下后，機(jī)器人將繼續(xù)把當(dāng)前的程序執(zhí)行完，然后停止下來(lái)。過(guò)載保護(hù)一當(dāng)機(jī)器人在工作的過(guò)程中有外部的機(jī)械沖擊，比如碰撞、電極桿粘連等，機(jī)器人回馬上停止下來(lái)，并從停止位置有一個(gè)輕微的回彈。電子凸輪控制機(jī)器人運(yùn)行的范圍 一機(jī)器人的每一個(gè)軸可以使用軟件的方式控制運(yùn)行的角度范圍，1-3軸除了軟件控制運(yùn)行范圍外，還有機(jī)械的限位塊。電機(jī)上電指示燈緊急停止按鈕機(jī)器人控制柜操作面板上操作模式選擇1.3維護(hù)保養(yǎng)的一些特性：-使用的是免維護(hù)的伺服電

6、機(jī)-各軸減速箱使用的是液體潤(rùn)滑油，油品更換容易。-內(nèi)部電纜使用的是長(zhǎng)壽命設(shè)計(jì)，即使損壞，模塊化設(shè)計(jì)更換也很容易。-程序記憶電池報(bào)警功能。第二章機(jī)器人搬運(yùn)和安裝開(kāi)箱后首先檢查機(jī)器人有沒(méi)有損壞，機(jī)器人運(yùn)行的環(huán)境溫度是 5-50度，保存的溫度是-2555度，空氣必須干燥，下表列出的是 IRB6400R機(jī)器人各種型號(hào)的重量。2$ 1202030 kg2>1502030 kg2,5-2002190 kg2.S-1502200 kg2360 kg3.0-1002210 kgF圖表示的是機(jī)器人在搬運(yùn)的時(shí)候，起吊的吊點(diǎn)和機(jī)器人姿態(tài)。0.5(317.341 如：i3來(lái)Y皿）B -BA-A機(jī)器人底座安裝尺寸

7、機(jī)器人底座安裝示意圖第三章維護(hù)保養(yǎng)檢修周期以及檢修部位保養(yǎng)項(xiàng)目檢查周期檢修周期0.5年1年2年3年4年二軸平衡裝置軸承檢查Y二軸平衡裝置軸承潤(rùn)滑Y二軸平衡裝置活塞桿及導(dǎo)向部分潤(rùn)滑Y電纜檢查Y一軸機(jī)械限位檢查Y六軸齒輪箱換油Y一軸齒輪箱換油Y2-5軸齒輪箱換油Y1-5軸油位檢查Y其中檢查項(xiàng)目包括的內(nèi)容1、檢查機(jī)器人表面有沒(méi)有油漬，如果發(fā)現(xiàn)有漏油的現(xiàn)象要及時(shí)查出漏油點(diǎn)及漏油的原因，并做相應(yīng)的處 理。2、檢查各軸齒輪間隙，仔細(xì)聽(tīng)機(jī)器人運(yùn)行的時(shí)候是否有異響，用手感覺(jué)各軸齒輪間隙是否良好。3、檢查電柜到機(jī)器人之間連接電纜表面是否有破損的現(xiàn)象。4、檢查整個(gè)機(jī)器人表面是否有損壞的部位，如果有刮傷或其他損傷，

8、應(yīng)立即查出損傷的原因，并做相應(yīng) 的調(diào)整。具體的檢修項(xiàng)目以及各軸更換潤(rùn)滑油的方法見(jiàn)下表。工序 號(hào)NO.OP設(shè)備部位SOUS-ENSEMBL檢修內(nèi)容EDESCRIPTION DINTRVENTION1機(jī)身用吸塵器或者抹布清潔機(jī)器人表面。不能用溶劑清洗，也不能使用壓縮空氣吹表面周期：一年灰塵。平衡裝置 周期：三年將機(jī)器人2軸運(yùn)動(dòng)到平衡裝置處于垂直狀態(tài)1. 查平衡裝置導(dǎo)向套的磨損狀態(tài)，如果磨損嚴(yán)重的予以更換(3HAC3476-1)。2. 清潔活塞桿后重新涂上潤(rùn)滑脂(OPtimolIongtime Pdo)。檢查機(jī)械限位裝置是否變形和損壞，如果油損壞要更換。機(jī)械限位檢查停止銷(xiāo)：3HAC 3667-1周期

9、：一年活動(dòng)擋塊：3HAC4657-1一軸齒輪箱油位檢查及換油3L (圖一)a. 拆卸通氣孔10、加油孔11和排油孔12的堵頭。b. 將舊油排空后裝上排油孔堵頭。c. 加入新的潤(rùn)滑油(OPtimoIoPtigear5180)直到11 口有油溢出。裝好 10孔和11孔的堵頭。1軸齒輪箱潤(rùn)滑 周期：四年10-通氣口 11- 加油口 12- 排油口二軸、三軸齒輪箱油位檢查及換油2L (圖二)a. 卸通氣孔13、加油孔14和排油孔15的堵頭。b. 舊油排空后裝上排油孔15堵頭。13孔c.加入新的潤(rùn)滑油(OPtimol OPtigear5180 )直到14 口有油溢出。裝好 和14孔的堵頭。2和3軸齒輪箱

10、 潤(rùn)滑 周期：四年13-通氣口 14- 加油口 15- 排油口四軸齒輪箱油位檢查及換油6L (圖三)a. 將手臂移動(dòng)到水平位置。b. 拆卸堵頭A和B,并清理磁性堵頭上的臟東西。B堵頭。c. 從A孔中將舊油排掉。d. 加入新的潤(rùn)滑油(OPtimol OPtigear5180 )直到B 口有油溢出。裝好4軸齒輪箱潤(rùn)滑 周期：四年A-排油口 B- 加油口5軸齒輪箱潤(rùn)滑 周期：四年五軸齒輪箱油位檢查及換油5L (圖四)a. 將手臂移動(dòng)到水平位置，并將四軸旋轉(zhuǎn)+90度。b. 拆卸堵頭1和堵頭2,清理磁性堵頭上的臟東西。c. 松開(kāi)四軸制動(dòng)器后用手來(lái)回旋轉(zhuǎn)四軸，直到油排出。d. 將四軸旋轉(zhuǎn)90度，然后裝上堵

11、頭1 ,從2 口加入潤(rùn)滑油(OPtimol OPtigear5180)。裝好堵頭 2。1-排油口 2- 加油口六軸齒輪箱潤(rùn)滑0.4L (圖五)a. 拆掉堵頭1。b. 從2 口加入潤(rùn)滑脂(OPtimol Iongtime pd0),同時(shí)運(yùn)動(dòng)六軸，直到新的潤(rùn)滑脂溢出來(lái)。c. 將六軸運(yùn)動(dòng)兩邊的極限位置幾次后，將堵頭裝上。6軸齒輪箱潤(rùn)滑 周期：四年1-通氣口 2- 加油口82軸平衡裝置軸 承的檢查及潤(rùn) 滑周期：三年一. 檢查平衡裝置：1. 拆卸鎖緊螺母、墊圈和密封圈。2. 將輔助軸分別安裝在上下連接軸處，底部貼平。3. 在平衡缸端部用 M10*50的螺釘將平衡缸里面彈簧力量消除。4. 取下平衡缸，露出

12、軸承內(nèi)圈，將表面擦干凈，檢查有無(wú)明顯的壓痕。5. 檢查軸承、墊圈和密封圈。6. 安裝平衡缸，注意墊圈和密圭寸圈安裝到位。二. 平衡裝置軸承的潤(rùn)滑：1. 將加油裝置對(duì)準(zhǔn)加油嘴，用手的力量加油(OPtimollo ngtime Pdo)。2. 直到新的潤(rùn)滑脂溢出，清理表面的油脂。3. 依次對(duì)其他幾個(gè)軸承進(jìn)行潤(rùn)滑保養(yǎng)。9電纜-年1. 仔細(xì)觀察電纜表面是否存在磨損；2. 檢查插頭是否完好；3. 檢查各固定搭扣是否完好；4. 如有明顯損壞，應(yīng)做相應(yīng)更換；的四章 機(jī)器人本體各軸、電機(jī)和電纜更換方法4.1軸1電動(dòng)機(jī)的更換操作：1. 給電柜斷電，懸掛警示牌2. 從底座拆卸蓋板A3. 松開(kāi)電纜固定板，放松電纜。

13、4. 擰松馬達(dá)后的3個(gè)螺絲及抽出機(jī)蓋5. 擰松電纜后的蓋的 4個(gè)螺絲。6. 斷開(kāi)馬達(dá)內(nèi)的接頭 RMPI和R3FB1.7. 擰松電動(dòng)機(jī)的4個(gè)螺絲B。利用電動(dòng)機(jī)夾板上的螺紋孔內(nèi)的2個(gè)螺絲孔頂起電機(jī)。8. 在重新裝上新電機(jī)前檢查 D的支撐面是否干凈，無(wú)劃痕將密封液涂在新的電動(dòng)機(jī)法蘭上。9. 裝上新電動(dòng)機(jī)同時(shí)將膠243涂在螺絲上。用50NM擰緊各個(gè)螺絲 。10. 將電動(dòng)機(jī)的接線接上。11. 重新將電纜后蓋擰上。12. 重新裝上電動(dòng)機(jī)的后蓋。13. 重新裝上電纜固定夾板。14. 重新將蓋A裝在機(jī)架上。15. 重新將機(jī)柜通電機(jī)及校正機(jī)器人(校正工藝)16. 重新啟動(dòng)機(jī)器人及檢查偏移軌跡。如果偏移重新校正。

14、17. 將系統(tǒng)的參數(shù)作一個(gè)備份。.2軸電機(jī)更換D操作：×1. 將2軸移動(dòng)到豎直位置，安全螺絲將二軸和機(jī)體固定。2. 切斷電柜電源 懸掛安全警示牌。3. 擰松電動(dòng)機(jī)后的3個(gè)螺絲，取下機(jī)罩 A。4. 擰松電纜后B蓋的4個(gè)螺絲。5. 斷開(kāi)電動(dòng)機(jī)內(nèi)的接線 R3MP2及R3FB2.6. 擰松電動(dòng)機(jī)的固定 C的4個(gè)螺絲。7. 抽出電動(dòng)機(jī) （必要時(shí)利用電動(dòng)機(jī)夾板的螺紋孔內(nèi)兩個(gè)M8螺絲）.8. 檢查支撐面是否干凈，無(wú)紋路（必要時(shí)，清洗并將表面打磨）9. 在新電動(dòng)機(jī)上裝上密封圈（涂上一點(diǎn)潤(rùn)滑油以便沾上密封圈）10.裝上新電動(dòng)機(jī)同時(shí)在螺絲C上涂上243膠并用力矩50NM將螺絲擰緊。11. 接上電動(dòng)機(jī)內(nèi)的

15、接線。12. 重新擰緊電纜后的 B蓋。13. 重新裝上電動(dòng)機(jī)后的 A蓋。14. 取下臂上的安全螺絲。15. 重新將機(jī)柜通電及校正機(jī)器人（見(jiàn)校正工藝）16. 重新啟動(dòng)機(jī)器人并檢查軌道是否偏移。否則重新調(diào)整以便獲得正確結(jié)果。17. 將系統(tǒng)參數(shù)作一個(gè)備份。軸2減速器的更換操作：1. 卸下軸2電動(dòng)機(jī)2. 擰松螺絲A及取出壓板B3. 穿過(guò)減速器裝上兩個(gè) M12絲桿。4. 松開(kāi)螺絲C和D。將兩個(gè)螺絲 C放進(jìn)攻絲孔的 C '并抽出減速器同時(shí)將其滑到兩根直徑為12的桿上。讓螺絲留在減速器上以便固定摩摖環(huán)。5. 清洗下臂支架表面。6. 將螺絲C和D裝在新減速器上，它們將作為導(dǎo)向以便先將摩摖環(huán)E,然后密封

16、環(huán)F及最后摩檫擦環(huán) G裝在減速器上,.7. 將減速器拉到兩根12 D的桿上以便將 其裝上。8. 以300NM扭力將螺絲 D擰緊。9. 裝上密封環(huán)H.10. 用兩根12的桿將電動(dòng)機(jī)夾板 B裝上。裝上螺絲 A并以120NM扭力擰緊。11. 去掉兩根12的桿。Tige M12軸3電動(dòng)機(jī)的更換GFH操作：'-'"1. 將3軸固定，當(dāng)電機(jī)拆卸之后不會(huì)移動(dòng)。2. 切斷電柜電源及禁止使用設(shè)備。3. 擰松電動(dòng)機(jī)后的3顆螺絲及取下蓋子 A.4. 擰下電纜到達(dá)的蓋子 B的4個(gè)螺絲5. 斷開(kāi)電動(dòng)機(jī)內(nèi)的接線 R3MP3和R3FB3.M8螺絲）6. 擰下電動(dòng)機(jī)的4個(gè)固定螺絲C抽出電動(dòng)機(jī)（必要時(shí)

17、利用電動(dòng)機(jī)壓板的螺孔內(nèi)的兩個(gè)7. 檢查支撐面是否干凈，是否無(wú)劃痕（必要時(shí)進(jìn)行清洗及表面打光）8. 在新電動(dòng)機(jī)上裝上密封環(huán)（涂上些脂將其粘上）9. 裝上新電機(jī)同時(shí)在螺絲 C上涂上些243膠 及以扭力50Nm擰緊螺絲。10. 接上電動(dòng)機(jī)內(nèi)的接線11. 電纜到達(dá)蓋B重新上螺絲。12. 重新將罩A裝在電動(dòng)機(jī)后部。13. 機(jī)柜重新通電及校正機(jī)器人（見(jiàn)校正工藝卡）14. 重新啟動(dòng)機(jī)器人并檢查軌跡無(wú)偏離。否則重新校正機(jī)器人以便獲得正確結(jié)果。15. 作一個(gè)系統(tǒng)參數(shù)備份COAB'SBR3FB3R3MP3軸3減速器的更換操作：1. 拆卸軸3電動(dòng)機(jī)2. 擰下螺絲A及抽出壓板B3. 通過(guò)減速器裝上兩根 M12

18、桿4. 擰松螺絲C和D.將螺絲C放入攻絲孔內(nèi)C'并抽出減速器同時(shí)將其滑進(jìn)直徑為12的兩根桿上。讓螺絲留在減速器上以便固定摩摖環(huán)。5. 清洗下臂的支架表面。6. 將螺絲C,D裝在新減速器上，它們將用作導(dǎo)向以便將摩摖環(huán)E裝在減速機(jī)上然后裝上密封環(huán)E,最后裝上摩摖環(huán)G.7. 將減速器拉到兩根12的桿上以便將其裝上。8. 以300 NM的扭力將螺絲擰緊，以 120 NM 的扭力將螺絲 C擰緊。9. 裝上密封環(huán)H。10. 用12毫米粗的兩根桿將電動(dòng)機(jī)的壓板B裝上。裝上螺絲 A并以120 NM的扭力擰緊。11. 去掉兩根12的桿。12. 裝上電動(dòng)機(jī)平衡系統(tǒng)的更換G: F H1. 將機(jī)器人置于零點(diǎn)位

19、置，用螺絲 M16X140將下臂固定死2. 斷開(kāi)機(jī)柜和禁止使用設(shè)備。3. 將螺絲M10插入平衡缸A的上部以便放松彈簧。4. 用套筒扳手KM將螺母KM6擰下（確保上下臂之間的軸B不轉(zhuǎn)動(dòng)）5. 取下平衡缸A.6. 在上下軸上裝上環(huán) 1 ,墊圈2,密封環(huán)及軸承下環(huán)。7. 將套筒3HAB6567-1裝在下軸上，3HAB6558-1裝在上軸上。8. 在新總成上將軸承充滿潤(rùn)滑油。9. 將平衡缸掛在上軸上。10. 用氣缸上面的的螺絲 M10調(diào)節(jié)軸承的中心距，以便將其穿入下軸上。11. 把平衡缸裝在下軸及上軸上。12. 從上下軸上抽出套筒。13. 裝上密封環(huán)4 ,鎖緊墊圈5及防松螺母6并涂上243膠。以50N

20、M的扭力擰緊。14. 重新抽出平衡缸上面的螺絲M10.15. 從下臂抽出安全螺絲 M16X14016. 機(jī)柜重新通電并重新啟動(dòng)機(jī)器人。AAB安全螺釘ViS M10內(nèi)軸承道CllenMD ide ItXllfiinEDt iDTt÷rieu軸4電動(dòng)機(jī)的更換 操作：1. 將機(jī)器人上臂置于水平位置2. 斷開(kāi)機(jī)柜及禁止使用設(shè)備。3. 排空軸4減速器潤(rùn)滑油同時(shí)取出堵頭A及A'4. 擰下電動(dòng)機(jī)后部的3個(gè)螺絲并抽出罩子5. 擰下電纜到達(dá)蓋的 4個(gè)螺絲6. 斷開(kāi)接線 R3MP4及R3FB47. 鎖住軸4以便當(dāng)我們抽出軸時(shí)它不轉(zhuǎn)動(dòng)。8. 拆卸上臂的后部的蓋。9. 松開(kāi)過(guò)渡惰輪的螺絲 B和C而不

21、將其抽出。10. 擰開(kāi)螺絲并將電動(dòng)機(jī)取出。11. 將密封環(huán)裝在新電動(dòng)機(jī)上（涂上一點(diǎn)膠以便將其粘上）12. 裝上電動(dòng)機(jī)同時(shí)涂上 243膠。議22NM 扭力將螺絲擰緊。13. 移動(dòng)中間輪調(diào)節(jié)中間傳動(dòng)機(jī)構(gòu)以便在中間輪和電動(dòng)機(jī)齒輪及中間輪及軸向齒輪之間間隙合適。保證軸4轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)齒輪不相互刮碰，同時(shí)間隙合適。14.以69NM的扭力擰緊螺絲 B。15. 調(diào)整調(diào)整楔及以12NM的扭力擰緊螺母C16. 重新檢查中間傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的間隙。17. 用新密封圈將蓋在上臂后面。18. 重新塞上排空堵頭19. 給減速器加油后裝上堵頭20. 重新接上接線 R3MP4及R3FB4和裝上電動(dòng)機(jī)罩。21. 機(jī)柜重新通電及校正機(jī)器人22. 重新啟動(dòng)機(jī)器人同時(shí)保證軌跡不偏離。否則再次校正以便獲得正確結(jié)果。23. 作一個(gè)系統(tǒng)參數(shù)備份。R3MP4手腕更換操作：1. 將機(jī)器人置于便于拆卸的位置。2. 拆卸六軸端部轉(zhuǎn)換工具 A3. 取下手腕上的護(hù)板以便拆卸繞線及斷開(kāi)軸6電動(dòng)機(jī)。4. 用纜繩將把手腕扎住以使其不轉(zhuǎn)動(dòng)及便于維修。5. 擰下10個(gè)M8X30螺絲及輕輕抽出手腕拆卸 5軸電機(jī)。6. 取下手腕B.7. 裝上新手腕同時(shí)在螺絲