apm飛控入門教程

1、Apm飛控較為詳細(xì)的入門教程最近發(fā)現(xiàn)很多模友在看了泡泡老師的視頻 有很多細(xì)節(jié)沒有看懂 在群上提問，為了能使剛用上apm的模友一步到位，再來一個(gè)文字教程幫助你們快速使用。在此也感謝apm2.8交流群中的冷風(fēng)群主提供的教程廢話不多說了硬件安裝1、通過USB接口供電時(shí)，如果USB數(shù)據(jù)處于連接狀態(tài)，APM會(huì)切斷數(shù)傳接口的通訊功能，所以請(qǐng)不要同時(shí)使用數(shù)傳和USB線連接調(diào)試APM，USB接口的優(yōu)先級(jí)高于數(shù)傳接口，僅有供電功能的USB線不在此限；2、APM板載的加速度傳感器受震動(dòng)影響，會(huì)產(chǎn)生不必要的動(dòng)差，直接影響飛控姿態(tài)的計(jì)算，條件允許請(qǐng)盡量使用一個(gè)減震平臺(tái)來安裝APM主板；3、APM板載的高精氣壓計(jì)對(duì)溫度

2、的變化非常敏感，所以請(qǐng)盡量在氣壓計(jì)上覆蓋一塊黑色海綿用來遮光，以避免陽(yáng)光直射的室外飛行環(huán)境下，光照熱輻射對(duì)氣壓計(jì)的影響。另外覆蓋海綿，也可以避免飛行器自身氣流對(duì)氣壓計(jì)的干擾。使用建議對(duì)于初次使用APM自駕儀的用戶來說，建議你分步驟完成APM的入門使用：1、首先安裝地面站控制軟件及驅(qū)動(dòng)，熟悉地面站界面的各個(gè)菜單功能；2、僅連接USB線學(xué)會(huì)固件的下載；3、連接接收機(jī)和USB線完成APM的遙控校準(zhǔn)、加速度校準(zhǔn)和羅盤校準(zhǔn)；4、完成各類參數(shù)的設(shè)定；5、組裝飛機(jī)，完成各類安全檢查后試飛；6、PID參數(shù)調(diào)整；7、APM各類高階應(yīng)用地面站調(diào)試軟件Mission Planner安裝首先，MissionPlann

3、er的安裝運(yùn)行需要微軟的Net Framework 4.0組件，所以在安裝Mission Planner之前請(qǐng)先下載Net Flamework 4.0并安裝安裝完NetFramework后開始下載Mission Planner安裝程序包，最新版本的Mission Planner可以點(diǎn)擊此處下載,下載頁(yè)面中每個(gè)版本都提供了MSI版和ZIP版可供選擇。MSI為應(yīng)用程序安裝包版，安裝過程中會(huì)同時(shí)安裝APM的USB驅(qū)動(dòng)，安裝后插上APM的USB線即可使用。ZIP版為綠色免安裝版，解壓縮即可使用，但是連接APM后需要你手動(dòng)安裝APM的USB驅(qū)動(dòng)程序，驅(qū)動(dòng)程序在解壓后的Driver文件夾中。具體使用哪個(gè)版

4、本請(qǐng)自行決定，如果是第一次安裝使用，建議你下載MSI版。以安裝MSI版為例（注意：安裝前請(qǐng)不要連接APM的USB線），雙擊下載后的MSI文件，然后一步一步Next即可，只是安裝過程中彈出設(shè)備驅(qū)動(dòng)程序安裝向?qū)r(shí)，請(qǐng)點(diǎn)擊下一步繼續(xù),否則會(huì)跳過驅(qū)動(dòng)程序的安裝（關(guān)于教程的各類文件我會(huì)在網(wǎng)盤里共享）接著勾選始終信任然后點(diǎn)擊安裝，安裝程序會(huì)自動(dòng)安裝相關(guān)的驅(qū)動(dòng)程序安裝完Mission Planner后，安裝程序一般不會(huì)在桌面創(chuàng)建一個(gè)快捷方式，所以請(qǐng)自行打開安裝目錄，選擇ArdupilotMegaPlanner10文件右鍵，選擇發(fā)送一個(gè)快捷方式到桌面上，以方便日后使用。認(rèn)識(shí)Misson Planner的界面安

5、裝完Mission Planner和驅(qū)動(dòng)后，現(xiàn)在可以開始啟動(dòng)Misson Planner主程序了，啟動(dòng)后首先呈現(xiàn)的是一個(gè)多功能飛行數(shù)據(jù)儀表界面。新版Misson Planner已將大部分菜單漢化，非常貼合國(guó)情。主界面左上方為八個(gè)主菜單按鈕，飛行數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)顯示飛行姿態(tài)與數(shù)據(jù)；飛行計(jì)劃是任務(wù)規(guī)劃菜單；初始設(shè)置用于固件的安裝與升級(jí)以及一些基本設(shè)置；配置調(diào)試包含了詳盡的PID調(diào)節(jié)，參數(shù)調(diào)整等菜單；模擬是給APM刷入特定的模擬器固件后，將APM作為一個(gè)模擬器在電腦上模擬飛行使用；終端是一個(gè)類似DOS環(huán)境的命令行調(diào)試窗口，功能非常強(qiáng)大。主界面右上方是端口選擇、波特率以及連接/斷開按鈕（connect/dis

6、connect）,具體使用后續(xù)有相關(guān)說明。固件安裝APM拿到手后首先要做的就是給它刷入你自己需要的固件，雖然賣家在銷售前可能會(huì)幫你刷入固件，但是未必是符合你要求的固件，所以學(xué)會(huì)刷新APM的固件是你的必修課之一。固件安裝前請(qǐng)先連接APM的USB線到電腦(其它的可不用連接)，確保電腦已經(jīng)識(shí)別到APM的COM口號(hào)后，打開Mission Planner（以下簡(jiǎn)稱MP），在MP主界面的右上方端口選擇下拉框那里選擇對(duì)應(yīng)的COM口，一般正確識(shí)別的COM口都有Arduino Mega 2560標(biāo)識(shí)，直接選擇帶這個(gè)標(biāo)識(shí)的COM口，然后波特率選擇115200，注意：請(qǐng)不要點(diǎn)擊connect連接按鈕，固件安裝過程中

7、程序會(huì)自行連接。如果你之前已經(jīng)連接了APM，那么請(qǐng)點(diǎn)擊Disconnect斷開連接，否則固件安裝過程中彈出錯(cuò)誤提示另外請(qǐng)注意：請(qǐng)不要用無線數(shù)傳安裝固件，雖然無線數(shù)傳跟USB有著同樣的通信功能，但它缺少reset信號(hào)，無法在刷固件的過程中給2560復(fù)位，會(huì)導(dǎo)致安裝失敗。接下去點(diǎn)擊Install setup（初始設(shè)置），MP提供了兩種方式升級(jí)安裝固件，一種是Install Firmware手動(dòng)模式，另外一種是Wizard向?qū)Ｊ?，Wizard向?qū)Ｊ綍?huì)一步一步的以對(duì)話方式提示你選擇你對(duì)應(yīng)的飛控板、飛行模式等參數(shù)，雖然比較人性化，但是有個(gè)弊端，向?qū)Ｊ綍?huì)在安裝過程中檢索你的端口，如果檢索后端口后，因

8、電腦性能的差異，端口沒有有效釋放的話，后續(xù)的固件燒入會(huì)提示不成功，所以使用向?qū)Ｊ缴?jí)安裝固件的話出錯(cuò)概率比較大，建議你使用Install Firmware手動(dòng)模式安裝。點(diǎn)擊Install Firmware，窗口右側(cè)會(huì)自動(dòng)從網(wǎng)絡(luò)下載最新的固件并以圖形化顯示固件名稱以及固件對(duì)應(yīng)的飛機(jī)模式，你只需要在對(duì)應(yīng)你飛機(jī)模式的圖片上點(diǎn)擊，MP就會(huì)自動(dòng)從網(wǎng)絡(luò)上下載該固件，然后自動(dòng)完成連接APM寫入程序校驗(yàn)程序斷開連接等一系列動(dòng)作，完全無需人工干預(yù)。如果你想使用一個(gè)歷史版本的固件，那么請(qǐng)點(diǎn)擊右下角Beta firmware pick previous Firmware處，點(diǎn)擊后會(huì)出現(xiàn)一個(gè)下拉框，你只要在下拉框里

9、選擇你自己需要的固件就行了。3.1版本以后的固件在安裝完后都會(huì)先彈出一個(gè)警告提示框這是在提醒你：這個(gè)版本的固件在解鎖后，電機(jī)就會(huì)以怠速運(yùn)行，如果關(guān)閉或者配置這個(gè)功能，請(qǐng)使用MOT_SPIN_ARMED參數(shù)進(jìn)行配置，具體使用請(qǐng)看后文的參數(shù)配置。固件安裝提示Done成功后，你就可以點(diǎn)擊右上角的connect連接按鈕連接APM，查看APM實(shí)時(shí)運(yùn)行姿態(tài)與數(shù)據(jù)了當(dāng)一個(gè)全新的固件下載進(jìn)APM板以后，你首先需要做的是三件事：一是遙控輸入校準(zhǔn)，二是加速度校準(zhǔn)，三是羅盤校準(zhǔn)，如果這三件事不做，后續(xù)的解鎖是不能進(jìn)行的，MP的姿態(tài)界面上也會(huì)不斷彈出紅色提示：PreArm： RC not calibrated（解鎖準(zhǔn)

10、備：遙控器沒有校準(zhǔn)），PreArm： INS not calibrated（加速度沒有校準(zhǔn)）PreArm： Compass not calibrated（羅盤沒有校準(zhǔn)）遙控校準(zhǔn)首先進(jìn)行遙控校準(zhǔn)，遙控校準(zhǔn)需要連接你的接收機(jī)，具體連接請(qǐng)查看APM連接安裝圖，連接好后連接APM的USB數(shù)據(jù)線（也可以通過數(shù)傳進(jìn)行連接），然后打開遙控器發(fā)射端電源，運(yùn)行MP，按下圖步驟選擇好波特率與端口后點(diǎn)擊connect連接APM，接著點(diǎn)擊Install setup（初始設(shè)置）Mandatory HardwareRadio Calibrated（遙控校準(zhǔn)）點(diǎn)擊窗口右邊的校準(zhǔn)遙控按鈕點(diǎn)擊校準(zhǔn)遙控后會(huì)依次彈出兩個(gè)提醒：分別

11、是確認(rèn)你遙控發(fā)射端已經(jīng)打開and接收機(jī)已經(jīng)通電連接，確認(rèn)你的電機(jī)沒有通電（這點(diǎn)非常重要，做這步工作的時(shí)候建議你的APM只連接USB和接收機(jī)兩個(gè)設(shè)備）然后點(diǎn)擊OK開始撥動(dòng)遙控開關(guān)，使每個(gè)通道的紅色提示條移動(dòng)到上下限的位置當(dāng)每個(gè)通道的紅色指示條移動(dòng)到上下限位置的時(shí)候，點(diǎn)擊Click when Done保存校準(zhǔn)時(shí)候，彈出兩個(gè)OK窗口后完成遙控器的校準(zhǔn)。如果你撥動(dòng)搖桿時(shí)上面的指示條沒有變化，請(qǐng)檢查接收機(jī)連接是否正確，另外同時(shí)檢查下每個(gè)通道是否對(duì)應(yīng)加速度校準(zhǔn)加速度的校準(zhǔn)建議準(zhǔn)備一個(gè)六面平整，邊角整齊的方形硬紙盒或者塑料盒，如下圖所示，我們將以它作為APM校準(zhǔn)時(shí)的水平垂直姿態(tài)參考，另外當(dāng)然還需要一塊水平的

12、桌面或者地面首先用雙面泡沫膠或者螺絲將APM主板正面向上固定于方形盒子上，如圖中所示：然后連接APM與電腦，打開MP并connect，點(diǎn)擊Install setup下的Mandatory Hardware菜單，選擇Accel Calibrad（加速度校準(zhǔn)），點(diǎn)擊右邊的校準(zhǔn)加速度計(jì)開始加速度計(jì)的校準(zhǔn)點(diǎn)點(diǎn)擊以后會(huì)彈出Place APM level and press any key（請(qǐng)把APM水平放置然后按任意鍵繼續(xù)）提示框此時(shí)請(qǐng)把APM按下圖這樣水平放置，然后點(diǎn)擊電腦鍵盤上的任意鍵繼續(xù)，這是加速度校準(zhǔn)的第一個(gè)動(dòng)作，后面的動(dòng)作都按此方法進(jìn)行完成第一個(gè)水平校準(zhǔn)動(dòng)作按任意鍵繼續(xù)后，就會(huì)出現(xiàn)第二個(gè)動(dòng)作的

13、提示：Place APM on its LEFT side and press any key（請(qǐng)把APM左邊向上垂直立起然后按任意鍵繼續(xù)此時(shí)請(qǐng)按下圖放置APM，注意APM板上的箭頭（機(jī)頭）指向，后面的校準(zhǔn)動(dòng)作都將以此來辨別APM前后左右，放好后，電腦鍵盤上按任意鍵繼續(xù)第三個(gè)動(dòng)作是：Place APM on its RIGHT side and press any key（請(qǐng)把APM右邊向上垂直立起然后按任意鍵繼續(xù)）第四個(gè)動(dòng)作是：Place APM nose DOWN and press any key（請(qǐng)把APM機(jī)頭向下垂直立起然后按任意鍵繼續(xù)）第五個(gè)動(dòng)作是：Place APM nose U

14、P and press any key（請(qǐng)把APM機(jī)頭向上垂直立起然后按任意鍵繼續(xù)）最后一個(gè)動(dòng)作是：Place APM on its BACK and press any key（請(qǐng)把APM背部向上水平放置然后按任意鍵繼續(xù)）當(dāng)跳出Calibration successful（校準(zhǔn)成功）后，恭喜你，你可以進(jìn)行下一步的羅盤校準(zhǔn)了羅盤校準(zhǔn)羅盤校準(zhǔn)的頁(yè)面也跟上面的加速度校準(zhǔn)一樣在同一個(gè)菜單下，點(diǎn)擊Install setup（初始設(shè)置）下的Mandatory Hardware菜單，選擇Compass菜單，按下圖勾選對(duì)應(yīng)的設(shè)置以后點(diǎn)擊Live Calibrad（現(xiàn)場(chǎng)校準(zhǔn)）點(diǎn)擊以后會(huì)彈出一個(gè)提醒菜單：請(qǐng)?jiān)?

15、0秒內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)APM，每個(gè)軸至少轉(zhuǎn)一次，即俯仰360度一次，橫滾360度一次，水平原地自轉(zhuǎn)360度一次，如果上面加速度校準(zhǔn)的那個(gè)方盒子還沒拆除，那么就是每個(gè)面對(duì)著地面放一次，每個(gè)面自轉(zhuǎn)360度一次；如果是外置羅盤，請(qǐng)轉(zhuǎn)動(dòng)外置羅盤在轉(zhuǎn)的過程中，系統(tǒng)會(huì)不斷記錄羅盤傳感器采集的數(shù)據(jù)，Samples數(shù)據(jù)量不斷累加，如果Samples數(shù)據(jù)沒有變化，請(qǐng)檢查你的羅盤是否已經(jīng)正確連接，60秒以后會(huì)彈出一個(gè)數(shù)據(jù)確認(rèn)菜單，點(diǎn)擊OK保存完成羅盤的校準(zhǔn)關(guān)于外置羅盤的選擇：如果你使用的是外置羅盤，你首先需要禁用內(nèi)置羅盤，V2.5.2版本APM禁用內(nèi)置羅盤的方法是斷開羅盤芯片邊上的一個(gè)預(yù)設(shè)焊盤焊點(diǎn)，V2.8.0版本的APM只

16、需要拔掉板上標(biāo)記為MAG的跳線帽即可；在校準(zhǔn)過程中，如果你的外置羅盤是芯片字符向下安裝的，則需要在Rotation下拉框中選擇Rotation_Roll_180,意思就是羅盤芯片橫滾了180度安裝，機(jī)頭方向不變。如果你還想自定義外置羅盤的機(jī)頭指向，例如你可以選擇Rotation_Yaw_45(機(jī)頭偏轉(zhuǎn)45度)，Rotation_Pitch_180(俯仰翻轉(zhuǎn)180度安裝，機(jī)頭機(jī)尾調(diào)換)，其它選擇請(qǐng)自行類推。補(bǔ)充（關(guān)于羅盤的校準(zhǔn)我這里沒法演示，借助一下泡泡老師的羅盤校準(zhǔn)視頻）解鎖需知（重要）當(dāng)你完成遙控校準(zhǔn)、加速度校準(zhǔn)和羅盤校準(zhǔn)后，你就可以開始嘗試解鎖了（做這一步你無需連接電機(jī)，你只要連接MP或者

17、查看LED是否成功解鎖就行）。APM的解鎖動(dòng)作是以檢測(cè)到第三通道最低值+第四通道最高值為標(biāo)準(zhǔn)的，即油門最低，方向最右。所以無論你是左手油門還是右手油門，只要你操作搖桿使油門最低，方向搖桿最右（pwm值最大）即可執(zhí)行APM的解鎖動(dòng)作。當(dāng)APM收到解鎖信號(hào)后，APM會(huì)先自檢，紅燈開始閃爍，自檢通過，解鎖成功，紅燈常亮（地面站中紅色DISARMED會(huì)變成ARMED），表示解鎖成功。此過程會(huì)持續(xù)5秒，所以解鎖時(shí)請(qǐng)保持油門最低，方向最大的動(dòng)作5秒以上。需要注意的是：APM解鎖以后，15秒內(nèi)沒有任何操作，它會(huì)自動(dòng)上鎖。手動(dòng)上鎖方法：油門最低，方向最左（PWM最低）。關(guān)閉解鎖怠速功能：如果你已經(jīng)連接了電機(jī)電

18、池進(jìn)行解鎖，3.1版之后的固件在你解鎖后電機(jī)就會(huì)怠速運(yùn)轉(zhuǎn)起來，以此提醒你APM此時(shí)已處于工作狀態(tài)，請(qǐng)注意安全。這個(gè)功能的安全意義非常大，但如果你不想使用這個(gè)功能，也可以關(guān)閉這個(gè)功能。關(guān)閉方法：連接MP與APM，點(diǎn)擊Config/Tuning(配置調(diào)試)菜單，選擇Full Parameter List，在所有的參數(shù)表格中找到MOT_SPIN_ARMED參數(shù)，將它的值改為0即可關(guān)閉解鎖怠速功能，默認(rèn)是70，改完以后不要忘了點(diǎn)擊窗口右邊寫入?yún)?shù)按鈕進(jìn)行保存。跳過自檢解鎖：APM的解鎖有一項(xiàng)安全機(jī)制，他會(huì)先檢查陀螺、遙控、氣壓、羅盤數(shù)據(jù)，如果其中一個(gè)數(shù)據(jù)存在問題，比如陀螺傾斜過大（機(jī)身沒有放平），氣壓數(shù)據(jù)異常，APM就不能解鎖，紅色LED快閃發(fā)出警告。如果你不想使用這個(gè)自檢功能，也可以設(shè)置跳過自檢解鎖：連接MP與APM，點(diǎn)擊Config/Tuning(配置調(diào)試)菜單，選擇Full Parameter List，在所有的參數(shù)表格中找到ARMING_Check參數(shù)，將它的值改為0即可關(guān)閉解鎖檢查功能，默認(rèn)是1。一般情況下請(qǐng)不要關(guān)閉這個(gè)功能。需要注意的是：APM只有處于Stabilize，Acro，AltHold，Loiter這幾種模式時(shí)才能解鎖，如果不能解鎖，請(qǐng)檢查飛行模式是否正確，一般情況下建議你從Stabi