工業(yè)機(jī)器人競(jìng)賽復(fù)習(xí)題(理論考試)

1、精選優(yōu)質(zhì)文檔-傾情為你奉上工業(yè)機(jī)器人競(jìng)賽（理論）復(fù)習(xí)題一、判斷題1. 機(jī)械手亦可稱之為機(jī)器人。（Y）2. 完成某一特定作業(yè)時(shí)具有多余自由度的機(jī)器人稱為冗余自由度機(jī)器人。（Y）3. 關(guān)節(jié)空間是由全部關(guān)節(jié)參數(shù)構(gòu)成的。（Y）4. 任何復(fù)雜的運(yùn)動(dòng)都可以分解為由多個(gè)平移和繞軸轉(zhuǎn)動(dòng)的簡(jiǎn)單運(yùn)動(dòng)的合成。（Y）5. 關(guān)節(jié)i的坐標(biāo)系放在i-1關(guān)節(jié)的末端。（N）6. 手臂解有解的必要條件是串聯(lián)關(guān)節(jié)鏈中的自由度數(shù)等于或小于6。（N）7. 對(duì)于具有外力作用的非保守機(jī)械系統(tǒng)，其拉格朗日動(dòng)力函數(shù)L可定義為系統(tǒng)總動(dòng)能與系統(tǒng)總勢(shì)能之和。（N）8. 由電阻應(yīng)變片組成電橋可以構(gòu)成測(cè)量重量的傳感器。（Y）9. 激光測(cè)距儀可以進(jìn)行散裝

2、物料重量的檢測(cè)。（Y）10. 運(yùn)動(dòng)控制的電子齒輪模式是一種主動(dòng)軸與從動(dòng)軸保持一種靈活傳動(dòng)比的隨動(dòng)系統(tǒng)。（Y）11. 工業(yè)機(jī)器人工作站是由一臺(tái)或兩臺(tái)機(jī)器人所構(gòu)成的生產(chǎn)體系。（N）12. 示教編程用于示教再現(xiàn)型機(jī)器人中。（Y）13. 機(jī)器人軌跡指工業(yè)機(jī)器人在運(yùn)動(dòng)過程中的運(yùn)動(dòng)軌跡，即運(yùn)動(dòng)點(diǎn)的位移、速度和加速度。（Y）14. 關(guān)節(jié)型機(jī)器人主要由立柱、前臂和后臂組成。（N）15. 到目前為止，機(jī)器人已發(fā)展到第四代。（N）16. 磁力吸盤能夠吸住所有金屬材料制成的工件。（N）17. 諧波減速機(jī)的名稱來源是因?yàn)閯傒嘄X圈上任一點(diǎn)的徑向位移呈近似于余弦波形的變化。（N）18. 由電阻應(yīng)變片組成電橋可以構(gòu)成測(cè)量重

3、量的傳感器。（Y）19. 激光測(cè)距儀可以進(jìn)行散裝物料重量的檢測(cè)。（Y）20. 機(jī)械手亦可稱之為機(jī)器人。（Y）21. 諧波減速機(jī)的名稱來源是因?yàn)閯傒嘄X圈上任一點(diǎn)的徑向位移呈近似于余弦波形的變化。（N）22. 軌跡插補(bǔ)運(yùn)算是伴隨著軌跡控制過程一步步完成的，而不是在得到示教點(diǎn)之后，一次完成，再提交給再現(xiàn)過程的。（Y）23. 格林（格雷）碼被大量用在相對(duì)光軸編碼器中。（N）24. 圖像二值化處理便是將圖像中感興趣的部分置1，背景部分置2。（N）25. 圖像增強(qiáng)是調(diào)整圖像的色度、亮度、飽和度、對(duì)比度和分辨率，使得圖像效果清晰和顏色分明。（Y）26. 機(jī)器人控制理論可照搬經(jīng)典控制理論與現(xiàn)代控制理論使用。（

4、N）27. 工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)的主要功能有：示教再現(xiàn)功能與運(yùn)動(dòng)控制功能。（Y）28. 工業(yè)機(jī)器人由操作機(jī)、控制器、伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和檢測(cè)傳感裝置構(gòu)成。（Y ）29. 示教盒屬于機(jī)器人-環(huán)境交互系統(tǒng)。（N）30. 直角坐標(biāo)機(jī)器人的工作范圍為圓柱形狀。（N）二、選擇題1. 工作范圍是指機(jī)器人（ B ）或手腕中心所能到達(dá)的點(diǎn)的集合。A 機(jī)械手 B 手臂末端 C 手臂 D 行走部分。2. 機(jī)器人的精度主要依存于（ C ）、控制算法誤差與分辨率系統(tǒng)誤差。3. A傳動(dòng)誤差 B 關(guān)節(jié)間隙 C機(jī)械誤差 D 連桿機(jī)構(gòu)的撓性4. 滾轉(zhuǎn)能實(shí)現(xiàn)360°無障礙旋轉(zhuǎn)的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)，通常用（ A ）來標(biāo)記。A R B W

5、 C B D L5. 真空吸盤要求工件表面（ D ）、干燥清潔，同時(shí)氣密性好。A 粗糙 B 凸凹不平 C 平緩?fù)黄?D平整光滑6. 同步帶傳動(dòng)屬于（ B ）傳動(dòng)，適合于在電動(dòng)機(jī)和高速比減速器之間使用。A 高慣性 B 低慣性 C 高速比 D 大轉(zhuǎn)矩7. 機(jī)器人外部傳感器不包括（ D ）傳感器。A 力或力矩 B 接近覺 C 觸覺 D 位置8. 手爪的主要功能是抓住工件、握持工件和（ C ）工件。A 固定 B 定位 C 釋放 D 觸摸。9. 機(jī)器人的精度主要依存于（ C ）、控制算法誤差與分辨率系統(tǒng)誤差。A傳動(dòng)誤差 B 關(guān)節(jié)間隙 C機(jī)械誤差 D 連桿機(jī)構(gòu)的撓性10. 機(jī)器人的控制方式分為點(diǎn)位控制和（

6、 C ）。A 點(diǎn)對(duì)點(diǎn)控制 B點(diǎn)到點(diǎn)控制 C 連續(xù)軌跡控制 D 任意位置控制11. 焊接機(jī)器人的焊接作業(yè)主要包括（ A ）。A 點(diǎn)焊和弧焊 B 間斷焊和連續(xù)焊 C 平焊和豎焊 D氣體保護(hù)焊和氬弧焊12. 作業(yè)路徑通常用（ D ）坐標(biāo)系相對(duì)于工件坐標(biāo)系的運(yùn)動(dòng)來描述。A 手爪 B 固定 C 運(yùn)動(dòng) D工具13. 當(dāng)代機(jī)器人主要源于以下兩個(gè)分支：（ C ）A計(jì)算機(jī)與數(shù)控機(jī)床 B遙操作機(jī)與計(jì)算機(jī)C 遙操作機(jī)與數(shù)控機(jī)床 D計(jì)算機(jī)與人工智能14. 對(duì)于轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)而言，關(guān)節(jié)變量是D-H參數(shù)中的（ A ）A 關(guān)節(jié)角 B 桿件長(zhǎng)度 C 橫距 D扭轉(zhuǎn)角15. 動(dòng)力學(xué)的研究?jī)?nèi)容是將機(jī)器人的_聯(lián)系起來。（ A ）A運(yùn)動(dòng)與控

7、制 B傳感器與控制 C 結(jié)構(gòu)與運(yùn)動(dòng) D傳感系統(tǒng)與運(yùn)動(dòng)16. 所謂無姿態(tài)插補(bǔ)，即保持第一個(gè)示教點(diǎn)時(shí)的姿態(tài)，在大多數(shù)情況下是機(jī)器人沿（ B ）運(yùn)動(dòng)時(shí)出現(xiàn)。A平面圓弧 B直線 C平面曲線 D空間曲線17. 機(jī)器人按照應(yīng)用類型可分為三類，以下哪種屬于錯(cuò)誤分類（D ）。A工業(yè)機(jī)器人 B 極限作業(yè)機(jī)器人 C娛樂機(jī)器人 D 智能機(jī)器人18. 諧波傳動(dòng)的缺點(diǎn)是（ A ）。A扭轉(zhuǎn)剛度低 B 傳動(dòng)側(cè)隙小 C慣量低 D 精度高19. 機(jī)器人三原則是由誰提出的。（D）A 森政弘 B 約瑟夫英格伯格 C 托莫維奇 D 阿西莫夫20. 當(dāng)代機(jī)器人大軍中最主要的機(jī)器人為：（ A ）A 工業(yè)機(jī)器人 B 軍用機(jī)器人 C 服務(wù)機(jī)

8、器人 D 特種機(jī)器人21. 手部的位姿是由哪兩部分變量構(gòu)成的？（ B ）A 位置與速度 B 姿態(tài)與位置 C 位置與運(yùn)行狀態(tài) D 姿態(tài)與速度22. 用于檢測(cè)物體接觸面之間相對(duì)運(yùn)動(dòng)大小和方向的傳感器是：（ C ）A接近覺傳感器 B接觸覺傳感器 C滑動(dòng)覺傳感器 D壓覺傳感器23. 示教-再現(xiàn)控制為一種在線編程方式，它的最大問題是：（ B ）A操作人員勞動(dòng)強(qiáng)度大 B占用生產(chǎn)時(shí)間C操作人員安全問題 D容易產(chǎn)生廢品24. 下面哪個(gè)國(guó)家被稱為 “機(jī)器人王國(guó)”？（ C ）A 中國(guó) B 英國(guó) C 日本 D 美國(guó)25. 對(duì)機(jī)器人進(jìn)行示教時(shí)，作為示教人員必須事先接受過專門的培訓(xùn)才行。與示教作業(yè)人員一起進(jìn)行作業(yè)的監(jiān)護(hù)

9、人員，處在機(jī)器人可動(dòng)范圍外時(shí)，（ B ），可進(jìn)行共同作業(yè)。A 不需要事先接受過專門的培訓(xùn) B 必須事先接受過專門的培訓(xùn)C 沒有事先接受過專門的培訓(xùn)也可以26. 使用焊槍示教前，檢查焊槍的均壓裝置是否良好，動(dòng)作是否正常，同時(shí)對(duì)電極頭的要求是（ A ）。A 更換新的電極頭 B 使用磨耗量大的電極頭 C 新的或舊的都行27. 通常對(duì)機(jī)器人進(jìn)行示教編程時(shí)，要求最初程序點(diǎn)與最終程序點(diǎn)的位置（ A ），可提高工作效率。A相同 B不同 C無所謂 D分離越大越好28. 為了確保安全，用示教編程器手動(dòng)運(yùn)行機(jī)器人時(shí)，機(jī)器人的最高速度限制為（ B ）。A50mm/s B250mm/s C800mm/s D1600m

10、m/s 29. 正常聯(lián)動(dòng)生產(chǎn)時(shí)，機(jī)器人示教編程器上安全模式不應(yīng)該打到（ C ）位置上。A操作模式 B編輯模式 C管理模式30. 示教編程器上安全開關(guān)握緊為 ON，松開為 OFF 狀態(tài)，作為進(jìn)而追加的功能，當(dāng)握緊力過大時(shí)，為（ C ）狀態(tài)。A不變 BON COFF 31. 對(duì)機(jī)器人進(jìn)行示教時(shí)，模式旋鈕打到示教模式后，在此模式中，外部設(shè)備發(fā)出的啟動(dòng)信號(hào)（ A ）。A無效 B有效 C延時(shí)后有效32. 試運(yùn)行是指在不改變示教模式的前提下執(zhí)行模擬再現(xiàn)動(dòng)作的功能，機(jī)器人動(dòng)作速度超過示教最高速度時(shí)，以（ B ）。A程序給定的速度運(yùn)行 B示教最高速度來限制運(yùn)行C示教最低速度來運(yùn)行33. 機(jī)器人經(jīng)常使用的程序可

11、以設(shè)置為主程序，每臺(tái)機(jī)器人可以設(shè)置（ C ）主程序。A3 個(gè) B5 個(gè) C1 個(gè) D無限制34. 機(jī)器人三原則是由（ D ）提出的。A. 森政弘 B. 約瑟夫·英格伯格 C. 托莫維奇 D. 阿西莫夫35. 當(dāng)代機(jī)器人大軍中最主要的機(jī)器人為（ A ）。A. 工業(yè)機(jī)器人 B. 軍用機(jī)器人 C. 服務(wù)機(jī)器人 D. 特種機(jī)器人36. 手部的位姿是由（ B ）構(gòu)成的。 A. 位置與速度 B. 姿態(tài)與位置 C. 位置與運(yùn)行狀態(tài) D. 姿態(tài)與速度37. 運(yùn)動(dòng)學(xué)主要是研究機(jī)器人的（ B ）。A. 動(dòng)力源是什么 B. 運(yùn)動(dòng)和時(shí)間的關(guān)系 C. 動(dòng)力的傳遞與轉(zhuǎn)換 D. 運(yùn)動(dòng)的應(yīng)用38. 動(dòng)力學(xué)主要是研究

12、機(jī)器人的（ C ）。A. 動(dòng)力源是什么 B. 運(yùn)動(dòng)和時(shí)間的關(guān)系 C. 動(dòng)力的傳遞與轉(zhuǎn)換 D. 動(dòng)力的應(yīng)用39. 傳感器的輸出信號(hào)達(dá)到穩(wěn)定時(shí)，輸出信號(hào)變化與輸入信號(hào)變化的比值代表傳感器的（ D ）參數(shù)。A. 抗干擾能力 B. 精度 C. 線性度 D. 靈敏度40. 六維力與力矩傳感器主要用于（ D ）。A. 精密加工 B. 精密測(cè)量 C. 精密計(jì)算 D. 精密裝配41. 機(jī)器人軌跡控制過程需要通過求解（ B ）獲得各個(gè)關(guān)節(jié)角的位置控制系統(tǒng)的設(shè)定值。A. 運(yùn)動(dòng)學(xué)正問題 B. 運(yùn)動(dòng)學(xué)逆問題 C. 動(dòng)力學(xué)正問題 D. 動(dòng)力學(xué)逆問題42. 日本日立公司研制的經(jīng)驗(yàn)學(xué)習(xí)機(jī)器人裝配系統(tǒng)采用觸覺傳感器來有效地反

13、映裝配情況。其觸覺傳感器屬于下列（ C ）傳感器。A 接觸覺 B接近覺 C力/力矩覺 D壓覺 43. 機(jī)器人的定義中，突出強(qiáng)調(diào)的是（ C ）。A具有人的形象 B模仿人的功能 C像人一樣思維 D感知能力很強(qiáng)44. 當(dāng)代機(jī)器人主要源于以下兩個(gè)分支（ C ）。A計(jì)算機(jī)與數(shù)控機(jī)床 B遙操作機(jī)與計(jì)算機(jī)C遙操作機(jī)與數(shù)控機(jī)床 D計(jì)算機(jī)與人工智能45. 一個(gè)剛體在空間運(yùn)動(dòng)具有（ D ）自由度。 A3個(gè) B4個(gè) C5個(gè) D6個(gè)46. 對(duì)于轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)而言，關(guān)節(jié)變量是D-H參數(shù)中的（ A ）。A關(guān)節(jié)角 B桿件長(zhǎng)度 C橫距 D扭轉(zhuǎn)角47. 對(duì)于移動(dòng)（平動(dòng)）關(guān)節(jié)而言，關(guān)節(jié)變量是D-H參數(shù)中的（ C ）。A關(guān)節(jié)角 B桿件長(zhǎng)

14、度 C橫距 D扭轉(zhuǎn)角48. 運(yùn)動(dòng)正問題是實(shí)現(xiàn)如下變換（ A ）。A從關(guān)節(jié)空間到操作空間的變換 B從操作空間到迪卡爾空間的變換C從迪卡爾空間到關(guān)節(jié)空間的變換 D從操作空間到關(guān)節(jié)空間的變換49. 運(yùn)動(dòng)逆問題是實(shí)現(xiàn)如下變換（C）。A從關(guān)節(jié)空間到操作空間的變換 B從操作空間到迪卡爾空間的變換C從迪卡爾空間到關(guān)節(jié)空間的變換 D從操作空間到任務(wù)空間的變換50. 動(dòng)力學(xué)的研究?jī)?nèi)容是將機(jī)器人的（A）聯(lián)系起來。A運(yùn)動(dòng)與控制 B傳感器與控制 C結(jié)構(gòu)與運(yùn)動(dòng) D傳感系統(tǒng)與運(yùn)動(dòng)51. 機(jī)器人終端效應(yīng)器（手）的力量來自（D）。A機(jī)器人的全部關(guān)節(jié) B機(jī)器人手部的關(guān)節(jié)C決定機(jī)器人手部位置的各關(guān)節(jié) D決定機(jī)器人手部位姿的各個(gè)關(guān)

15、節(jié)52. 對(duì)于有規(guī)律的軌跡，僅示教幾個(gè)特征點(diǎn)，計(jì)算機(jī)就能利用（D）獲得中間點(diǎn)的坐標(biāo)。A優(yōu)化算法 B平滑算法 C預(yù)測(cè)算法 D插補(bǔ)算法53. 機(jī)器人軌跡控制過程需要通過求解（B）獲得各個(gè)關(guān)節(jié)角的位置控制系統(tǒng)的設(shè)定值。A運(yùn)動(dòng)學(xué)正問題 B運(yùn)動(dòng)學(xué)逆問題 C動(dòng)力學(xué)正問題 D動(dòng)力學(xué)逆問題54. 所謂無姿態(tài)插補(bǔ)，即保持第一個(gè)示教點(diǎn)時(shí)的姿態(tài)，在大多數(shù)情況下是機(jī)器人沿（B）運(yùn)動(dòng)時(shí)出現(xiàn)。A平面圓弧 B直線 C平面曲線 D空間曲線55. 定時(shí)插補(bǔ)的時(shí)間間隔下限的主要決定因素是（B）。A完成一次正向運(yùn)動(dòng)學(xué)計(jì)算的時(shí)間 B完成一次逆向運(yùn)動(dòng)學(xué)計(jì)算的時(shí)間C完成一次正向動(dòng)力學(xué)計(jì)算的時(shí)間 D完成一次逆向動(dòng)力學(xué)計(jì)算的時(shí)間56. 為了

16、獲得非常平穩(wěn)的加工過程，希望作業(yè)啟動(dòng)（位置為零）時(shí)：（A）。A速度為零，加速度為零 B速度為零，加速度恒定C速度恒定，加速度為零 D速度恒定，加速度恒定57. 應(yīng)用通常的物理定律構(gòu)成的傳感器稱之為（B）。A物性型 B結(jié)構(gòu)型 C一次儀表 D二次儀表58. 在伺服電機(jī)的伺服控制器中，為了獲得高性能的控制效果，一般具有3個(gè)反饋回路，分別是：（BDE）A電壓環(huán) B電流環(huán) C功率環(huán) D速度環(huán) E 位置環(huán) F加速度環(huán)59. 諧波減速器特別適用于工業(yè)機(jī)器人的哪幾個(gè)軸的傳動(dòng)？（DEF）A S軸 B L軸 C U軸 D R軸 E B軸 F T軸60. 利用物質(zhì)本身的某種客觀性質(zhì)制作的傳感器稱之為（A）。A物性型

17、 B結(jié)構(gòu)型 C一次儀表 D二次儀表61. 應(yīng)用電容式傳感器測(cè)量微米級(jí)的距離，應(yīng)該采用改變（C）的方式。A極間物質(zhì)介電系數(shù) B極板面積 C極板距離 D電壓62. 壓電式傳感器，即應(yīng)用半導(dǎo)體壓電效應(yīng)可以測(cè)量（C）。A電壓 B亮度 C力和力矩 D距離63. 傳感器在整個(gè)測(cè)量范圍內(nèi)所能辨別的被測(cè)量的最小變化量，或者所能辨別的不同被測(cè)量的個(gè)數(shù)，被稱之為傳感器的（C）。A精度 B重復(fù)性 C分辨率 D靈敏度64. 增量式光軸編碼器一般應(yīng)用（C）套光電元件，從而可以實(shí)現(xiàn)計(jì)數(shù)、測(cè)速、鑒向和定位。A一 B二 C三 D四65. 測(cè)速發(fā)電機(jī)的輸出信號(hào)為（A）。A模擬量 B數(shù)字量 C開關(guān)量 D脈沖量66. 用于檢測(cè)物體接觸面之間相對(duì)運(yùn)動(dòng)大小和方向的傳感器是（C）。A接近覺傳感器 B接觸覺傳感器 C滑動(dòng)覺傳感器 D壓覺傳感器67. GP