TwinCAT 編程指南

1、TwinCAT PLC ControlIEC 61131-3 編程編程熱線(xiàn)電話(huà)：熱線(xiàn)電話(huà)Q:2900048702022-3-6德國(guó)倍福電氣有限公司上海代表處Page 2TwinCAT RuntimeTwinCAT System ManagerTwinCAT PLCTwinCAT NC/CNCTwinCATTotal Windows Control and Automation Technology2022-3-6德國(guó)倍福電氣有限公司上海代表處Page 3 國(guó)際上承認(rèn)的標(biāo)準(zhǔn)國(guó)際上承認(rèn)的標(biāo)準(zhǔn) 逐步的在不遠(yuǎn)的將來(lái)所有供應(yīng)商將采用它逐步的在不遠(yuǎn)的將來(lái)所有供應(yīng)商將采用它 統(tǒng)一的

2、結(jié)構(gòu)統(tǒng)一的結(jié)構(gòu), 語(yǔ)言和操作處理方式將來(lái)自所有供應(yīng)商語(yǔ)言和操作處理方式將來(lái)自所有供應(yīng)商 它節(jié)省你的時(shí)間它節(jié)省你的時(shí)間 統(tǒng)一的軟件模式和數(shù)據(jù)類(lèi)型概念統(tǒng)一的軟件模式和數(shù)據(jù)類(lèi)型概念 對(duì)來(lái)自不同的對(duì)來(lái)自不同的PLC類(lèi)型你只需學(xué)習(xí)一次類(lèi)型你只需學(xué)習(xí)一次 減少了誤解和錯(cuò)誤減少了誤解和錯(cuò)誤 標(biāo)準(zhǔn)的函數(shù)和功能塊標(biāo)準(zhǔn)的函數(shù)和功能塊 測(cè)試軟件的可重復(fù)使用性測(cè)試軟件的可重復(fù)使用性IEC（International Electrotechnical Commission）61131-3是 IEC 61131國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)的第三部分,是第一個(gè)為工業(yè)自動(dòng)化控制系統(tǒng)的軟件設(shè)計(jì)提供標(biāo)準(zhǔn)化編程語(yǔ)言的國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)。IEC 61131-3的

3、優(yōu)勢(shì)的優(yōu)勢(shì)2022-3-6德國(guó)倍福電氣有限公司上海代表處Page 4 支持安全和高質(zhì)量編程設(shè)計(jì)支持安全和高質(zhì)量編程設(shè)計(jì) 輕松和舒適的結(jié)構(gòu)輕松和舒適的結(jié)構(gòu) 數(shù)據(jù)類(lèi)型避免了編程錯(cuò)誤數(shù)據(jù)類(lèi)型避免了編程錯(cuò)誤 對(duì)每個(gè)問(wèn)題提供了最佳編程語(yǔ)言對(duì)每個(gè)問(wèn)題提供了最佳編程語(yǔ)言 一致的一致的 5 種編程語(yǔ)言規(guī)范種編程語(yǔ)言規(guī)范 文本和圖形語(yǔ)言文本和圖形語(yǔ)言 高級(jí)語(yǔ)言的可用性高級(jí)語(yǔ)言的可用性 不同語(yǔ)言混合編程不同語(yǔ)言混合編程 IEC 61131-3的優(yōu)勢(shì)的優(yōu)勢(shì)2022-3-6德國(guó)倍福電氣有限公司上海代表處Page 5 PLCopen是使是使PLC軟件不依靠于供應(yīng)商和獨(dú)立于產(chǎn)品的世界軟件不依靠于供應(yīng)商和獨(dú)立于產(chǎn)品的世界組

4、織組織. 它通過(guò)發(fā)布和強(qiáng)化它通過(guò)發(fā)布和強(qiáng)化IEC 61131-3 軟件開(kāi)發(fā)標(biāo)準(zhǔn)軟件開(kāi)發(fā)標(biāo)準(zhǔn), 給工業(yè)給工業(yè)控制系統(tǒng)的用戶(hù)帶來(lái)很大的價(jià)值控制系統(tǒng)的用戶(hù)帶來(lái)很大的價(jià)值. IEC 61131 標(biāo)準(zhǔn)給出了可依據(jù)的準(zhǔn)則標(biāo)準(zhǔn)給出了可依據(jù)的準(zhǔn)則 資格證書(shū)給用戶(hù)提供了通向真正資格證書(shū)給用戶(hù)提供了通向真正 IEC 61131-3 編程系統(tǒng)的引編程系統(tǒng)的引導(dǎo)導(dǎo) (例如例如 PLC開(kāi)放資格表列出符合該標(biāo)準(zhǔn)的產(chǎn)品開(kāi)放資格表列出符合該標(biāo)準(zhǔn)的產(chǎn)品)PLCopen國(guó)際組織是國(guó)際組織是一個(gè)獨(dú)立于制造商和產(chǎn)品的國(guó)際組織，一個(gè)獨(dú)立于制造商和產(chǎn)品的國(guó)際組織，總部位于荷蘭。致力于總部位于荷蘭。致力于IEC 61131標(biāo)準(zhǔn)的推廣并取得

5、了很大成功。標(biāo)準(zhǔn)的推廣并取得了很大成功。PLCopen 組織組織2022-3-6德國(guó)倍福電氣有限公司上海代表處Page 6 為消除混亂為消除混亂, PLCopen. 已規(guī)定了已規(guī)定了3 層具有特性建立的編譯層具有特性建立的編譯 . 已規(guī)定了鑒定資格程序已規(guī)定了鑒定資格程序. 有了資格測(cè)試協(xié)會(huì)有了資格測(cè)試協(xié)會(huì). 開(kāi)發(fā)好的測(cè)試軟件開(kāi)發(fā)好的測(cè)試軟件, 在成員中共享在成員中共享. 已規(guī)定了證書(shū)程序已規(guī)定了證書(shū)程序. 并有了已被鑒定產(chǎn)品的成員并有了已被鑒定產(chǎn)品的成員PLCopen 組織組織2022-3-6德國(guó)倍福電氣有限公司上海代表處Page 7應(yīng)用程序應(yīng)用程序FB變量變量編碼體編碼體功能塊功能塊變量變

6、量編碼體編碼體功能塊功能塊變量變量編碼體編碼體應(yīng)用程序應(yīng)用程序FB變量變量編碼體編碼體功能塊功能塊變量變量編碼體編碼體功能塊功能塊變量變量編碼體編碼體整個(gè)編譯層整個(gè)編譯層 (未來(lái)目標(biāo)未來(lái)目標(biāo))可轉(zhuǎn)載的應(yīng)用程序攜帶層攜帶層(正在進(jìn)行正在進(jìn)行)可轉(zhuǎn)載的函數(shù) (功能塊) 庫(kù)基本層基本層 (已存在已存在)可轉(zhuǎn)載的最小系統(tǒng)PLCopen 組織組織2022-3-6德國(guó)倍福電氣有限公司上海代表處Page 8IEC61131-1 通用信息(1992)IEC61131-2 裝置要求與測(cè)試(1992) IEC61131-3 編程語(yǔ)言(1993)IEC61131-4 用戶(hù)導(dǎo)則(1995)IEC61131-5 通信服

7、務(wù)規(guī)范(2000)IEC61131-7 模糊控制編程軟件工具實(shí)施(2000)IEC61131-8 IEC61131-3語(yǔ)言實(shí)現(xiàn)導(dǎo)則(2001)2000年8月由PLCopen組織向IEC提出增加IEC61131-X 功能 安全性，目前尚處在草案階段。IEC 61131 概況2022-3-6德國(guó)倍福電氣有限公司上海代表處Page 9 在這個(gè)標(biāo)準(zhǔn)中的定義和術(shù)語(yǔ)在這個(gè)標(biāo)準(zhǔn)中的定義和術(shù)語(yǔ) 相關(guān)相關(guān) / 參照參照 IEC 標(biāo)準(zhǔn)的列表標(biāo)準(zhǔn)的列表 可編程控制器系統(tǒng)的主要功能特性可編程控制器系統(tǒng)的主要功能特性通用信息通用信息IEC 61131 標(biāo)準(zhǔn) 第1部2022-3-6德國(guó)倍福電氣有限公司上海代表處Page

8、10 對(duì)可編程控制器和關(guān)聯(lián)外設(shè)的電氣對(duì)可編程控制器和關(guān)聯(lián)外設(shè)的電氣,機(jī)械和功能要求機(jī)械和功能要求 服務(wù)服務(wù), 儲(chǔ)存和運(yùn)輸條件儲(chǔ)存和運(yùn)輸條件 廠商提供的資料廠商提供的資料 為確認(rèn)可編程控制器和關(guān)聯(lián)外設(shè)資格的測(cè)試方法和程序?yàn)榇_認(rèn)可編程控制器和關(guān)聯(lián)外設(shè)資格的測(cè)試方法和程序裝置要求與測(cè)試裝置要求與測(cè)試IEC 61131 標(biāo)準(zhǔn) 第2部2022-3-6德國(guó)倍福電氣有限公司上海代表處Page 11 軟件軟件-, 通訊通訊- 和和 編程編程-模式模式 5 種內(nèi)部連接編程語(yǔ)言的定義種內(nèi)部連接編程語(yǔ)言的定義 兩種文本和兩種圖形語(yǔ)言的語(yǔ)法和語(yǔ)句兩種文本和兩種圖形語(yǔ)言的語(yǔ)法和語(yǔ)句: 指令表指令表 (IL), 結(jié)構(gòu)化文

9、本結(jié)構(gòu)化文本 (ST), 梯形圖梯形圖 (LD) 和功能塊圖和功能塊圖(FBD) 順序功能圖順序功能圖 (SFC) -為組建程序結(jié)構(gòu)為組建程序結(jié)構(gòu)編程語(yǔ)言編程語(yǔ)言IEC 61131 標(biāo)準(zhǔn) 第3部2022-3-6德國(guó)倍福電氣有限公司上海代表處Page 12幫助用戶(hù)在幫助用戶(hù)在: 利用可編程控制器標(biāo)準(zhǔn)的其它部分利用可編程控制器標(biāo)準(zhǔn)的其它部分 為應(yīng)用程序詳細(xì)說(shuō)明需求為應(yīng)用程序詳細(xì)說(shuō)明需求 選擇和實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)選擇和實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)用戶(hù)導(dǎo)則用戶(hù)導(dǎo)則IEC 61131 標(biāo)準(zhǔn) 第4部2022-3-6德國(guó)倍福電氣有限公司上海代表處Page 13 基于基于 MMS (制造商信息規(guī)范制造商信息規(guī)范)通信服務(wù)規(guī)范通信服務(wù)規(guī)范I

10、EC 61131 標(biāo)準(zhǔn) 第5部2022-3-6德國(guó)倍福電氣有限公司上海代表處Page 14 從上至下或從底向上的編程從上至下或從底向上的編程 以程序組織單元為單位以程序組織單元為單位 (POUs) Program Organization Unit 逐級(jí)構(gòu)建程序逐級(jí)構(gòu)建程序良好的結(jié)構(gòu)良好的結(jié)構(gòu)IEC 61131 主要特性2022-3-6德國(guó)倍福電氣有限公司上海代表處Page 15 編譯器探測(cè)不同數(shù)據(jù)類(lèi)型的分配編譯器探測(cè)不同數(shù)據(jù)類(lèi)型的分配 減少編程錯(cuò)誤減少編程錯(cuò)誤強(qiáng)大的數(shù)據(jù)類(lèi)型測(cè)定強(qiáng)大的數(shù)據(jù)類(lèi)型測(cè)定IEC 61131 主要特性2022-3-6德國(guó)倍福電氣有限公司上海代表處Page 16 不同的任

11、務(wù)具有不同的優(yōu)先級(jí)和不同的不同的任務(wù)具有不同的優(yōu)先級(jí)和不同的PLC循環(huán)時(shí)間循環(huán)時(shí)間全執(zhí)行控制全執(zhí)行控制IEC 61131 主要特性2022-3-6德國(guó)倍福電氣有限公司上海代表處Page 17 功能流程圖功能流程圖 具有步驟具有步驟, 動(dòng)作和轉(zhuǎn)移的流序動(dòng)作和轉(zhuǎn)移的流序 可選分枝和同步分枝流程可選分枝和同步分枝流程復(fù)雜的流程控制復(fù)雜的流程控制IEC 61131 主要特性2022-3-6德國(guó)倍福電氣有限公司上海代表處Page 18 用戶(hù)定義數(shù)據(jù)元素用戶(hù)定義數(shù)據(jù)元素 包含不同的基本的或用戶(hù)定義的數(shù)據(jù)元素包含不同的基本的或用戶(hù)定義的數(shù)據(jù)元素 通過(guò)自己的通過(guò)自己的POU傳遞數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)傳遞數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu) 數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)數(shù)

12、據(jù)結(jié)構(gòu)IEC 61131 主要特性2022-3-6德國(guó)倍福電氣有限公司上海代表處Page 19 兩種文本語(yǔ)言（兩種文本語(yǔ)言（IL,ST） 三種圖形語(yǔ)言三種圖形語(yǔ)言 (FBD，LD，SFC) 針對(duì)問(wèn)題選擇適當(dāng)?shù)恼Z(yǔ)言針對(duì)問(wèn)題選擇適當(dāng)?shù)恼Z(yǔ)言靈活的語(yǔ)言選擇靈活的語(yǔ)言選擇IEC 61131 主要特性2022-3-6德國(guó)倍福電氣有限公司上海代表處Page 20 服從服從 IEC 61131-3標(biāo)準(zhǔn)標(biāo)準(zhǔn) 基本層鑒定基本層鑒定 (PLCopen) 輸入輸入/輸出接口輸出接口獨(dú)立于供應(yīng)商的軟件獨(dú)立于供應(yīng)商的軟件IEC 61131 主要特性2022-3-6德國(guó)倍福電氣有限公司上海代表處Page 21變量功能塊FB

13、配配 置置FB2程序程序 P1程序程序 P2任務(wù)任務(wù)1任務(wù)任務(wù)2資源資源訪(fǎng)問(wèn)路徑訪(fǎng)問(wèn)路徑FB1FB4程序程序 P3程序程序 P4任務(wù)任務(wù)3任務(wù)任務(wù)4資源資源FB3全局和直接地址變量全局和直接地址變量通訊功能通訊功能IEC 61131 軟件模型2022-3-6德國(guó)倍福電氣有限公司上海代表處Page 22 最高層，最高層，描述了整個(gè)控制系統(tǒng)的架構(gòu)。描述了整個(gè)控制系統(tǒng)的架構(gòu)。 一個(gè)配置可被比作一個(gè)可編程控制器系統(tǒng)。一個(gè)配置可被比作一個(gè)可編程控制器系統(tǒng)。在一個(gè)配置里可以定義一個(gè)或幾個(gè)資源。在一個(gè)配置里可以定義一個(gè)或幾個(gè)資源。 在在TwinCAT 中中 一個(gè)或多個(gè)一個(gè)或多個(gè)PLC配置配置 Configu

14、rationIEC 61131 軟件模型2022-3-6德國(guó)倍福電氣有限公司上海代表處Page 23 一個(gè)配置有一個(gè)或多個(gè)資源一個(gè)配置有一個(gè)或多個(gè)資源 “實(shí)質(zhì)實(shí)質(zhì)” PLC: 自己的全局變量自己的全局變量, POU, 任務(wù)等任務(wù)等. 在在 TwinCAT: 就是一個(gè)就是一個(gè) PLC 運(yùn)行核運(yùn)行核 (Runtime)資源資源 ResourcesIEC 61131 軟件模型2022-3-6德國(guó)倍福電氣有限公司上海代表處Page 24 對(duì)一個(gè)相關(guān)程序的周期的執(zhí)行對(duì)一個(gè)相關(guān)程序的周期的執(zhí)行,實(shí)施控制單元實(shí)施控制單元 一個(gè)資源有一個(gè)或多個(gè)任務(wù)一個(gè)資源有一個(gè)或多個(gè)任務(wù) 有優(yōu)先級(jí)時(shí)序排列（有優(yōu)先級(jí)時(shí)序排列（

15、03，共四個(gè)級(jí)別），共四個(gè)級(jí)別） 優(yōu)先權(quán)和循環(huán)時(shí)間優(yōu)先權(quán)和循環(huán)時(shí)間 任務(wù)調(diào)用一個(gè)或多個(gè)程序任務(wù)調(diào)用一個(gè)或多個(gè)程序 任務(wù)決定了所關(guān)聯(lián)程序的時(shí)間調(diào)度。任務(wù)決定了所關(guān)聯(lián)程序的時(shí)間調(diào)度。任務(wù)任務(wù) TaskIEC 61131 軟件模型2022-3-6德國(guó)倍福電氣有限公司上海代表處Page 25程序，是根據(jù)控制器過(guò)程的需要，包含了函數(shù)和功能塊的程序，是根據(jù)控制器過(guò)程的需要，包含了函數(shù)和功能塊的一個(gè)邏輯組合的一個(gè)邏輯組合的POU。任務(wù)調(diào)用程序任務(wù)調(diào)用程序 程序調(diào)用功能塊和函數(shù)程序調(diào)用功能塊和函數(shù)TwinCAT: 程序調(diào)用其它程序程序調(diào)用其它程序程序程序 ProgramIEC 61131 軟件模型2022-3

16、-6德國(guó)倍福電氣有限公司上海代表處Page 26 程序調(diào)用功能塊程序調(diào)用功能塊 功能塊可調(diào)用功能塊或函數(shù)功能塊可調(diào)用功能塊或函數(shù) FB 有輸入有輸入, 輸出變量輸出變量 FB 有運(yùn)算法則有運(yùn)算法則:每次每次FB被執(zhí)行被執(zhí)行,就是運(yùn)行一段程序編碼就是運(yùn)行一段程序編碼功能塊功能塊 (FB) Function BlockIEC 61131 軟件模型2022-3-6德國(guó)倍福電氣有限公司上海代表處Page 27 程序或功能塊可調(diào)用函數(shù)程序或功能塊可調(diào)用函數(shù) 函數(shù)有輸入變量函數(shù)有輸入變量, 和一個(gè)輸出變量和一個(gè)輸出變量 函數(shù)有運(yùn)算法則函數(shù)有運(yùn)算法則:每次函數(shù)被執(zhí)行每次函數(shù)被執(zhí)行,就是運(yùn)行一段程序編碼就是運(yùn)

17、行一段程序編碼 函數(shù)可以調(diào)用另外的函數(shù)，但不能調(diào)用功能塊函數(shù)可以調(diào)用另外的函數(shù)，但不能調(diào)用功能塊函數(shù)函數(shù) FunctionIEC 61131 軟件模型2022-3-6德國(guó)倍福電氣有限公司上海代表處Page 28FB: 例程例程, 全部數(shù)據(jù)分配內(nèi)存地址全部數(shù)據(jù)分配內(nèi)存地址 函數(shù)函數(shù): 沒(méi)有指定的內(nèi)存分配地址沒(méi)有指定的內(nèi)存分配地址 FB: 多個(gè)輸出變量或沒(méi)有輸出變量多個(gè)輸出變量或沒(méi)有輸出變量函數(shù)函數(shù): 一個(gè)輸出變量一個(gè)輸出變量FB：可調(diào)用功能塊或函數(shù)：可調(diào)用功能塊或函數(shù)函數(shù)函數(shù):可調(diào)用函數(shù)，但不能調(diào)用功能塊可調(diào)用函數(shù)，但不能調(diào)用功能塊功能塊和函數(shù)之間的區(qū)別功能塊和函數(shù)之間的區(qū)別IEC 61131

18、軟件模型2022-3-6德國(guó)倍福電氣有限公司上海代表處Page 29 變量在一個(gè)變量在一個(gè)POU (程序程序, 功能塊或函數(shù)功能塊或函數(shù))中定義說(shuō)明中定義說(shuō)明. 只能在這個(gè)只能在這個(gè)POU中訪(fǎng)問(wèn)中訪(fǎng)問(wèn)局部變量局部變量IEC 61131 軟件模型2022-3-6德國(guó)倍福電氣有限公司上海代表處Page 30 變量在一個(gè)資源變量在一個(gè)資源(PLC 運(yùn)行核運(yùn)行核-runtime)中定義說(shuō)明中定義說(shuō)明 每個(gè)每個(gè)POU都可訪(fǎng)問(wèn)都可訪(fǎng)問(wèn)全局變量全局變量IEC 61131 軟件模型2022-3-6德國(guó)倍福電氣有限公司上海代表處Page 31 具有具有固定地址的變量固定地址的變量 地址：輸入地址：輸入 (I),

19、 輸出輸出 (Q) , 標(biāo)記標(biāo)記 (M) 類(lèi)型：位類(lèi)型：位 (X), 字節(jié)字節(jié) (B), 字字 (W) , 雙字雙字 (D) 例如例如: %IW12, %QX1.1, %MB5直接描述變量直接描述變量IEC 61131 軟件模型2022-3-6德國(guó)倍福電氣有限公司上海代表處Page 32 所有變量被初始化所有變量被初始化 默認(rèn)初始值或用戶(hù)定義的初始值被分配給所有變量默認(rèn)初始值或用戶(hù)定義的初始值被分配給所有變量 使能所有任務(wù)使能所有任務(wù), 開(kāi)始執(zhí)行任務(wù)開(kāi)始執(zhí)行任務(wù)“冷冷“ 啟動(dòng)啟動(dòng)IEC 61131 軟件模型2022-3-6德國(guó)倍福電氣有限公司上海代表處Page 33 不進(jìn)行變量初始化不進(jìn)行變量

20、初始化 原值被使用原值被使用使能所有任務(wù)使能所有任務(wù), 開(kāi)始執(zhí)行任務(wù)開(kāi)始執(zhí)行任務(wù)“熱熱“ 啟動(dòng)啟動(dòng)IEC 61131 軟件模型2022-3-6德國(guó)倍福電氣有限公司上海代表處Page 34 字母不分大小寫(xiě)字母不分大小寫(xiě) (abc = Abc = ABC) 語(yǔ)法術(shù)語(yǔ)關(guān)鍵字是敏感字母語(yǔ)法術(shù)語(yǔ)關(guān)鍵字是敏感字母, 總是大寫(xiě)字母總是大寫(xiě)字母 沒(méi)有特殊的國(guó)家字符沒(méi)有特殊的國(guó)家字符 限制字符設(shè)定限制字符設(shè)定IEC 61131 共有特性2022-3-6德國(guó)倍福電氣有限公司上海代表處Page 35 第一個(gè)字符不能是數(shù)字第一個(gè)字符不能是數(shù)字 不能連續(xù)使用多于一個(gè)的下劃線(xiàn)不能連續(xù)使用多于一個(gè)的下劃線(xiàn) (_) 允許的允

21、許的: ab_c, AB_de, _AbC 不允許的不允許的: 1abc, _abc, a_bc 頭頭 32 個(gè)字符有意義個(gè)字符有意義 標(biāo)識(shí)符標(biāo)識(shí)符IEC 61131 共有特性2022-3-6德國(guó)倍福電氣有限公司上海代表處Page 36 特殊字特殊字( 如如 FUNCTION) 被保留被保留語(yǔ)法術(shù)語(yǔ)關(guān)鍵字總是大寫(xiě)字母語(yǔ)法術(shù)語(yǔ)關(guān)鍵字總是大寫(xiě)字母 你不能使用語(yǔ)法術(shù)語(yǔ)關(guān)鍵字作標(biāo)識(shí)符你不能使用語(yǔ)法術(shù)語(yǔ)關(guān)鍵字作標(biāo)識(shí)符 語(yǔ)法術(shù)語(yǔ)關(guān)鍵字語(yǔ)法術(shù)語(yǔ)關(guān)鍵字IEC 61131 共有特性2022-3-6德國(guó)倍福電氣有限公司上海代表處Page 37 注釋語(yǔ)用注釋語(yǔ)用 (* 和和 *) 框住框住 可將注釋語(yǔ)放在任何地方可

22、將注釋語(yǔ)放在任何地方, 但不能插在語(yǔ)句中但不能插在語(yǔ)句中 對(duì)語(yǔ)句表對(duì)語(yǔ)句表 (IL)有些限制有些限制 注釋語(yǔ)允許幾行表示注釋語(yǔ)允許幾行表示 注釋語(yǔ)不允許嵌套注釋語(yǔ)不允許嵌套注釋注釋IEC 61131 共有特性2022-3-6德國(guó)倍福電氣有限公司上海代表處Page 38 不同的基本的數(shù)據(jù)類(lèi)型不同的基本的數(shù)據(jù)類(lèi)型 數(shù)據(jù)類(lèi)型有整數(shù)數(shù)據(jù)類(lèi)型有整數(shù), 浮點(diǎn)數(shù)浮點(diǎn)數(shù), 位和位組位和位組, 時(shí)間和日期值時(shí)間和日期值 和字符串和字符串?dāng)?shù)據(jù)類(lèi)型數(shù)據(jù)類(lèi)型IEC 61131 基本數(shù)據(jù)類(lèi)型2022-3-6德國(guó)倍福電氣有限公司上海代表處Page 39類(lèi)型名類(lèi)型名描述描述 占用內(nèi)存占用內(nèi)存 SINT短整型短整型 8 IN

23、T整型整型16 DINT雙整型雙整型 32 LINT長(zhǎng)整型長(zhǎng)整型 64(not available) USINT無(wú)符號(hào)短整型無(wú)符號(hào)短整型 8 UINT無(wú)符號(hào)整型無(wú)符號(hào)整型16 UDINT無(wú)符號(hào)雙整型無(wú)符號(hào)雙整型 32 ULINT無(wú)符號(hào)長(zhǎng)整型無(wú)符號(hào)長(zhǎng)整型 64(not available)整型整型IEC 61131 基本數(shù)據(jù)類(lèi)型2022-3-6德國(guó)倍福電氣有限公司上海代表處Page 40 允許十進(jìn)制允許十進(jìn)制, 十六進(jìn)制十六進(jìn)制(16#), 八進(jìn)制八進(jìn)制(8#) 和和 二進(jìn)制二進(jìn)制(2#) 表示表示 可用下劃線(xiàn)可用下劃線(xiàn) (_) 作單元分隔作單元分隔 對(duì)對(duì)INT的十進(jìn)制表示的十進(jìn)制表示:-123

24、, +234, 0, 1_000 對(duì)對(duì)INT的十六進(jìn)制表示的十六進(jìn)制表示: 16#F1, 16#0A_1B 對(duì)對(duì)INT的二進(jìn)制表示的二進(jìn)制表示:2#0001_0011_0111_1111整型表示整型表示IEC 61131 基本數(shù)據(jù)類(lèi)型2022-3-6德國(guó)倍福電氣有限公司上海代表處Page 41類(lèi)型名類(lèi)型名描述描述 占用內(nèi)存占用內(nèi)存 REAL實(shí)數(shù)實(shí)數(shù) 32 LREAL 長(zhǎng)實(shí)數(shù)長(zhǎng)實(shí)數(shù) 64 浮點(diǎn)數(shù)類(lèi)型浮點(diǎn)數(shù)類(lèi)型IEC 61131 基本數(shù)據(jù)類(lèi)型2022-3-6德國(guó)倍福電氣有限公司上海代表處Page 42 十進(jìn)制小數(shù)或指數(shù)表示十進(jìn)制小數(shù)或指數(shù)表示 1000.23 ; 1.23e3 ; 1.23E3 和

25、和 1.23E03 是同樣的是同樣的浮點(diǎn)數(shù)浮點(diǎn)數(shù) (實(shí)數(shù)實(shí)數(shù)) 表示表示IEC 61131 基本數(shù)據(jù)類(lèi)型2022-3-6德國(guó)倍福電氣有限公司上海代表處Page 43類(lèi)型名類(lèi)型名描述描述 占用內(nèi)存占用內(nèi)存 TIME時(shí)間時(shí)間 32時(shí)間數(shù)據(jù)類(lèi)型時(shí)間數(shù)據(jù)類(lèi)型IEC 61131 基本數(shù)據(jù)類(lèi)型2022-3-6德國(guó)倍福電氣有限公司上海代表處Page 44 在文字前加在文字前加 TIME#, t# 或或 T# 允許溢出允許溢出 (例如例如 25 小時(shí)小時(shí)) 使用使用d 表示天表示天, h 表示小時(shí)表示小時(shí), m 表示分表示分, s 表示秒和表示秒和 ms 表示毫秒表示毫秒 可使用下劃線(xiàn)可使用下劃線(xiàn) (_) 作

26、單元分隔作單元分隔 T#2d_26h_4m_12s_123ms持續(xù)時(shí)間表示持續(xù)時(shí)間表示IEC 61131 基本數(shù)據(jù)類(lèi)型2022-3-6德國(guó)倍福電氣有限公司上海代表處Page 45類(lèi)型名類(lèi)型名 描述描述 占用內(nèi)存占用內(nèi)存DATE 日期日期32TIME_OF_DAY或或 TOD 一天中的時(shí)間一天中的時(shí)間32DATE_AND_TIME或或 DT 日期和時(shí)間日期和時(shí)間32日期和時(shí)間數(shù)據(jù)類(lèi)型日期和時(shí)間數(shù)據(jù)類(lèi)型IEC 61131 基本數(shù)據(jù)類(lèi)型2022-3-6德國(guó)倍福電氣有限公司上海代表處Page 46 用用 DATE# 或或 D# 表示日期表示日期 用用 TIME_OF_DAY# 或或 TOD# 表示一天

27、中的時(shí)間表示一天中的時(shí)間 用用 DATE_AND_TIME# 或或 DT# 表示日期和時(shí)間表示日期和時(shí)間 日期日期: D#1998-12-07 表示表示 7th July 1998 一天中的時(shí)間一天中的時(shí)間: TOD#12:00:00.123日期和時(shí)間日期和時(shí)間: DT#1998-12-07-12:00:00.123日期和時(shí)間表示日期和時(shí)間表示IEC 61131 基本數(shù)據(jù)類(lèi)型2022-3-6德國(guó)倍福電氣有限公司上海代表處Page 47類(lèi)型名類(lèi)型名描述描述 占用內(nèi)存占用內(nèi)存STRING字符串字符串 取決于字符長(zhǎng)度（取決于字符長(zhǎng)度（N+1)Byte字符串?dāng)?shù)據(jù)類(lèi)型字符串?dāng)?shù)據(jù)類(lèi)型IEC 61131 基

28、本數(shù)據(jù)類(lèi)型2022-3-6德國(guó)倍福電氣有限公司上海代表處Page 48 用用 引括字符引括字符 用用 $ 插到特殊字符前插到特殊字符前 (換行換行$L , 制表制表$T等等)字符串表示字符串表示:this is a line feed character $L 空字符串空字符串: 字符串表示字符串表示IEC 61131 基本數(shù)據(jù)類(lèi)型2022-3-6德國(guó)倍福電氣有限公司上海代表處Page 49類(lèi)型名類(lèi)型名描述描述 占用內(nèi)存占用內(nèi)存BOOL bit 1BYTE 8 位位 8WORD16 位位 16DWORD32 位位 32LWORD64 位位 64 (not available)位和位組數(shù)據(jù)類(lèi)型位

29、和位組數(shù)據(jù)類(lèi)型IEC 61131 基本數(shù)據(jù)類(lèi)型2022-3-6德國(guó)倍福電氣有限公司上海代表處Page 50 TRUE 或或 1 FALSE 或或 0 用十進(jìn)制用十進(jìn)制, 十六進(jìn)制十六進(jìn)制, 八進(jìn)制八進(jìn)制 或或 二進(jìn)制表示二進(jìn)制表示 字字 - WORD:234, 16#ff, 2#1001_1100_0011_1111位和位組表示位和位組表示IEC 61131 基本數(shù)據(jù)類(lèi)型2022-3-6德國(guó)倍福電氣有限公司上海代表處Page 51 根據(jù)基本數(shù)據(jù)類(lèi)型或其它用戶(hù)定義的數(shù)據(jù)類(lèi)型建立自己根據(jù)基本數(shù)據(jù)類(lèi)型或其它用戶(hù)定義的數(shù)據(jù)類(lèi)型建立自己 的數(shù)據(jù)類(lèi)型的數(shù)據(jù)類(lèi)型 用一個(gè)用一個(gè) TYPE . END_TYPE

30、 結(jié)構(gòu)框架定義你的數(shù)據(jù)類(lèi)結(jié)構(gòu)框架定義你的數(shù)據(jù)類(lèi)TYPEmyOwnReal :REAL;END_TYPETYPEmyArray:ARRAY0.1000 OF BOOL;END_TYPE IEC 61131 派生數(shù)據(jù)類(lèi)型2022-3-6德國(guó)倍福電氣有限公司上海代表處Page 52 根據(jù)基本數(shù)據(jù)類(lèi)型或其它用戶(hù)定義的數(shù)據(jù)類(lèi)型建立自己的根據(jù)基本數(shù)據(jù)類(lèi)型或其它用戶(hù)定義的數(shù)據(jù)類(lèi)型建立自己的 數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)類(lèi)型數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)類(lèi)型 用一個(gè)用一個(gè) STRUCT . END_STRUCT 結(jié)構(gòu)框架定義你的結(jié)結(jié)構(gòu)框架定義你的結(jié) 構(gòu)數(shù)據(jù)類(lèi)型構(gòu)數(shù)據(jù)類(lèi)型 TYPE myStruct:STRUCTstatus:BOOL;inputVal

31、ue:REAL;END_STRUCTEND_TYPEIEC 61131 派生數(shù)據(jù)類(lèi)型2022-3-6德國(guó)倍福電氣有限公司上海代表處Page 53 建立自己的枚舉數(shù)據(jù)類(lèi)型建立自己的枚舉數(shù)據(jù)類(lèi)型 用括弧中的變量數(shù)值定義你的枚舉數(shù)據(jù)類(lèi)型用括弧中的變量數(shù)值定義你的枚舉數(shù)據(jù)類(lèi)型TYPE Modes:(Initialisation := 0, Running := 1, Idle, Reset, Faulty);END_TYPE Initialisation = 0, Running = 1.IEC 61131 派生數(shù)據(jù)類(lèi)型2022-3-6德國(guó)倍福電氣有限公司上海代表處Page 54 數(shù)組是一個(gè)具有同樣數(shù)

32、據(jù)類(lèi)型數(shù)組是一個(gè)具有同樣數(shù)據(jù)類(lèi)型(基本類(lèi)型或用戶(hù)定義類(lèi)型基本類(lèi)型或用戶(hù)定義類(lèi)型)的的 數(shù)值集合數(shù)值集合 允許三維數(shù)組允許三維數(shù)組TYPE matrix:ARRAY1.23, 0.1 OF INT;END_TYPEIEC 61131 派生數(shù)據(jù)類(lèi)型2022-3-6德國(guó)倍福電氣有限公司上海代表處Page 55 具有基本類(lèi)型或用戶(hù)定義類(lèi)型的局部和全局變量具有基本類(lèi)型或用戶(hù)定義類(lèi)型的局部和全局變量 用一個(gè)用一個(gè) VAR.END_VAR 結(jié)構(gòu)框架聲明變量結(jié)構(gòu)框架聲明變量 同樣數(shù)據(jù)類(lèi)型的變量用逗號(hào)列出同樣數(shù)據(jù)類(lèi)型的變量用逗號(hào)列出 VARa,b,c :REAL;d,e:BOOL;f:ARRAY1.12 OF

33、BOOL;END_VARIEC 61131 變量2022-3-6德國(guó)倍福電氣有限公司上海代表處Page 56 在在程序程序,函數(shù)或功能塊函數(shù)或功能塊(FB)中的中的輸入變量輸入變量 用一個(gè)用一個(gè) VAR_INPUT.END_VAR 結(jié)構(gòu)框架聲明變量結(jié)構(gòu)框架聲明變量VAR_INPUTa,b,c:REAL;END_VARIEC 61131 變量2022-3-6德國(guó)倍福電氣有限公司上海代表處Page 57 在程序和功能塊在程序和功能塊(FB)中的中的輸出變量輸出變量 用一個(gè)用一個(gè) VAR_OUTPUT.END_VAR 結(jié)構(gòu)框架聲明變量結(jié)構(gòu)框架聲明變量VAR_OUTPUTd,e:INT;END_VAR

34、IEC 61131 變量2022-3-6德國(guó)倍福電氣有限公司上海代表處Page 58在程序和功能塊在程序和功能塊(FB)中的輸入和中的輸入和輸出變量輸出變量 在在 POU內(nèi)部允許更改變量?jī)?nèi)部允許更改變量 用一個(gè)用一個(gè) VAR_IN_OUT.END_VAR 結(jié)構(gòu)框架聲明變量結(jié)構(gòu)框架聲明變量VAR_IN_OUTx:STRING;END_VARIEC 61131 變量2022-3-6德國(guó)倍福電氣有限公司上海代表處Page 59 全局變量全局變量 允許從所有允許從所有 POU 中讀寫(xiě)的變量中讀寫(xiě)的變量用一個(gè)用一個(gè) VAR_GLOBAL.END_VAR 結(jié)構(gòu)框架聲明變量結(jié)構(gòu)框架聲明變量VAR_GLOBA

35、Lvar:UDINT;END_VARIEC 61131 變量2022-3-6德國(guó)倍福電氣有限公司上海代表處Page 60 變量屬性變量屬性 RETAIN:在關(guān)電后在關(guān)電后,值被保存值被保存.并且并且TwinCAT啟動(dòng)啟動(dòng) 后后,值恢復(fù)值恢復(fù). CONSTANT:值不能被修改值不能被修改 AT:變量被指配存儲(chǔ)器位置變量被指配存儲(chǔ)器位置 (固定地址固定地址)IEC 61131 變量2022-3-6德國(guó)倍福電氣有限公司上海代表處Page 61 直接表示變量直接表示變量 以字符以字符 % 起始起始 第二個(gè)字符為第二個(gè)字符為 I 對(duì)應(yīng)對(duì)應(yīng) 輸入地址區(qū)輸入地址區(qū)INPUT, Q 對(duì)應(yīng)對(duì)應(yīng) 輸出地址區(qū)輸出地

36、址區(qū)OUTPUT和和 M 對(duì)應(yīng)對(duì)應(yīng) 內(nèi)存地址區(qū)內(nèi)存地址區(qū)MEMORY 標(biāo)識(shí)符標(biāo)識(shí)符 AT 地址地址 :數(shù)據(jù)類(lèi)型數(shù)據(jù)類(lèi)型 ;%I%Q%MAT標(biāo)識(shí)符標(biāo)識(shí)符XBWDByteData typeByteBitIEC 61131 變量2022-3-6德國(guó)倍福電氣有限公司上海代表處Page 62 直接表示變量直接表示變量 第三個(gè)字符為第三個(gè)字符為 X 對(duì)應(yīng)對(duì)應(yīng) 位位, B 對(duì)應(yīng)對(duì)應(yīng) 字節(jié)字節(jié), W 對(duì)應(yīng)對(duì)應(yīng) 字字, D 對(duì)應(yīng)對(duì)應(yīng) 雙字和雙字和 L 對(duì)應(yīng)對(duì)應(yīng) 長(zhǎng)字長(zhǎng)字 (not available). 例如例如: %IB24, %QX1.1, %MW12IEC 61131 變量2022-3-6德國(guó)倍福電氣有限

37、公司上海代表處Page 63 直接表示變量直接表示變量 地址可以交迭地址可以交迭 %MB12 是是%MW12 的第一個(gè)字節(jié)的第一個(gè)字節(jié),也是也是%MD12 的第一個(gè)字節(jié)的第一個(gè)字節(jié) %MX12.0 是是 %MB12 的第一位的第一位IEC 61131 變量2022-3-6德國(guó)倍福電氣有限公司上海代表處Page 64 變量初值設(shè)定變量初值設(shè)定 每個(gè)變量在啟動(dòng)期間被賦初值每個(gè)變量在啟動(dòng)期間被賦初值 所有變量可改變默認(rèn)初值所有變量可改變默認(rèn)初值 VARa:INT := 13;b:STRING := this is a string;c:REAL := 1.1;END_VARIEC 61131 變量2

38、022-3-6德國(guó)倍福電氣有限公司上海代表處Page 65 派生數(shù)據(jù)類(lèi)型變量的初值設(shè)定派生數(shù)據(jù)類(lèi)型變量的初值設(shè)定 結(jié)構(gòu)結(jié)構(gòu): 用括弧和對(duì)每個(gè)成員名賦初值用括弧和對(duì)每個(gè)成員名賦初值VARa: myStruct := (status := TRUE,inputValue := 2.5);END_VARIEC 61131 變量2022-3-6德國(guó)倍福電氣有限公司上海代表處Page 66 派生數(shù)據(jù)類(lèi)型變量的初值設(shè)定派生數(shù)據(jù)類(lèi)型變量的初值設(shè)定 數(shù)組數(shù)組: 使用逗號(hào)分隔設(shè)定多重初值使用逗號(hào)分隔設(shè)定多重初值VARa: ARRAY1.10 OF INT :=1, 2, 2, 4, 5, 6, 7, 8, 9,

39、10;END_VARIEC 61131 變量2022-3-6德國(guó)倍福電氣有限公司上海代表處Page 67 內(nèi)部數(shù)據(jù)不存儲(chǔ)內(nèi)部數(shù)據(jù)不存儲(chǔ) 幾個(gè)輸入值幾個(gè)輸入值 一個(gè)輸出值一個(gè)輸出值 用戶(hù)定義的函數(shù)可以用各種語(yǔ)言編輯代碼用戶(hù)定義的函數(shù)可以用各種語(yǔ)言編輯代碼 (除了除了SFC) 函數(shù)名必須是返回值的名函數(shù)名必須是返回值的名IEC 61131 函數(shù)2022-3-6德國(guó)倍福電氣有限公司上海代表處Page 68例如例如FUNCTION Average:REAL(* variable declaration *)VAR_INPUTIN1, IN2:REAL;END_VAR(* code body progr

40、ammed in ST *)Average := (IN1 + IN2)/2;END_FUNCTION返回值的返回值的數(shù)據(jù)類(lèi)型數(shù)據(jù)類(lèi)型返回值名返回值名= 函數(shù)名函數(shù)名IEC 61131 函數(shù)2022-3-6德國(guó)倍福電氣有限公司上海代表處Page 69 超載函數(shù)超載函數(shù) 一些函數(shù)可以處理不同的數(shù)據(jù)類(lèi)型一些函數(shù)可以處理不同的數(shù)據(jù)類(lèi)型 (調(diào)用操作調(diào)用操作)a, b:REAL;c, d:INT;a:= ABS(b);(* 用用 REAL 作輸入和輸出作輸入和輸出 *)c:= ABS(d);(* 用用 INT 作輸入和輸出作輸入和輸出 *)IEC 61131 函數(shù)2022-3-6德國(guó)倍福電氣有限公司上海

41、代表處Page 70 數(shù)據(jù)類(lèi)型轉(zhuǎn)換函數(shù)數(shù)據(jù)類(lèi)型轉(zhuǎn)換函數(shù) 在不同數(shù)據(jù)類(lèi)型之間需轉(zhuǎn)換數(shù)值在不同數(shù)據(jù)類(lèi)型之間需轉(zhuǎn)換數(shù)值, 你必需使用轉(zhuǎn)換函數(shù)你必需使用轉(zhuǎn)換函數(shù)a :REAL;b:INT;b:=REAL_TO_INT(a);IEC 61131 函數(shù)2022-3-6德國(guó)倍福電氣有限公司上海代表處Page 71 標(biāo)準(zhǔn)標(biāo)準(zhǔn) IEC 61131-3 函數(shù)函數(shù) 位組位組 AND, OR, XOR, NOT, SHL, SHR, ROL, ROR 數(shù)學(xué)數(shù)學(xué) ADD, SUB, MUL, DIV, MOD, EXPT, ABS, SQRT, LN, LOG, EXP, SIN, COS, TAN, ASIN, AC

42、OS, ATAN 類(lèi)型轉(zhuǎn)換類(lèi)型轉(zhuǎn)換例如例如 BOOL_TO_BYTE, REAL_TO_DINT 選擇選擇 SEL, MIN, MAX, LIMIT, MUX 比較比較 GT, GE, EQ, LT, LE, NE 字符串字符串LEN, LEFT, RIGHT, MID, CONCAT, INSERT, DELETE, REPLACE, FINDIEC 61131 函數(shù)2022-3-6德國(guó)倍福電氣有限公司上海代表處Page 72 設(shè)立輸入設(shè)立輸入, 輸出和內(nèi)部變量輸出和內(nèi)部變量 運(yùn)算法則建立新的輸出和內(nèi)部變量運(yùn)算法則建立新的輸出和內(nèi)部變量 參數(shù)被保持到下次執(zhí)行參數(shù)被保持到下次執(zhí)行 (在存儲(chǔ)器中

43、在存儲(chǔ)器中) 功能塊例程是一個(gè)結(jié)構(gòu)功能塊例程是一個(gè)結(jié)構(gòu), 包含所有輸入包含所有輸入, 輸出和內(nèi)部變量輸出和內(nèi)部變量 一個(gè)一個(gè)FB 允許建立多個(gè)例程允許建立多個(gè)例程IEC 61131 功能塊2022-3-6德國(guó)倍福電氣有限公司上海代表處Page 73 在在 FB 的外部只有輸入的外部只有輸入, 輸出和輸入輸出和輸入/輸出變量傳遞參數(shù)輸出變量傳遞參數(shù) 在其它在其它FB或程序中或程序中, 以不同的編程語(yǔ)言使用以不同的編程語(yǔ)言使用 FB 調(diào)用調(diào)用 一個(gè)一個(gè) FB 例程在調(diào)用的例程在調(diào)用的 FB/程序中是一個(gè)變量或全局變量程序中是一個(gè)變量或全局變量 FB例程可以是對(duì)其它例程可以是對(duì)其它FB/程序的輸入變

44、量程序的輸入變量IEC 61131 功能塊2022-3-6德國(guó)倍福電氣有限公司上海代表處Page 74FUNCTION_BLOCK CounterVAR_INPUTMode:INT; (* 0 = Reset, 1 = Count *)END_VARVAR_OUPUTOut:INT;(* actual counter value *)END_VARIF Mode = 0THENOut := 0;(* reset *)ELSIF Mode = 1THENOut := Out + 1;END_IF;END_FUNCTION_BLOCK老的計(jì)數(shù)值加老的計(jì)數(shù)值加 1 得到新的記數(shù)值得到新的記數(shù)值IEC

45、 61131 功能塊2022-3-6德國(guó)倍福電氣有限公司上海代表處Page 75標(biāo)準(zhǔn)標(biāo)準(zhǔn) IEC 61131-3 功能塊功能塊 觸發(fā)器觸發(fā)器SR, RS, SEMA 沿探測(cè)沿探測(cè)R_TRIG, F_TRIG 記數(shù)器記數(shù)器CTU, CTD, CTUD 定時(shí)器定時(shí)器TP, TON, TOF, RTCIEC 61131 功能塊2022-3-6德國(guó)倍福電氣有限公司上海代表處Page 76 程序可以有輸入程序可以有輸入, 輸出輸出, 局部變量和算法的程序代碼部分局部變量和算法的程序代碼部分 不同于不同于FB: 程序沒(méi)有例程程序沒(méi)有例程 程序沒(méi)有存儲(chǔ)器程序沒(méi)有存儲(chǔ)器 在程序中使用各種語(yǔ)言在程序中使用各種語(yǔ)

46、言 程序由任務(wù)來(lái)調(diào)用程序由任務(wù)來(lái)調(diào)用 (TwinCAT : 可由其它程序調(diào)用可由其它程序調(diào)用)IEC 61131 程序2022-3-6德國(guó)倍福電氣有限公司上海代表處Page 77PROGRAM MainVARcounter_1 : Counter; (* instance of FB Counter *)actCount : INT;END_VARIF bfirstCycleTHENcounter_1(Mode := 0); (* call FB with reset mode*)ELSEcounter_1(Mode := 1); (* call FB with count mode*)END

47、_IFactCount := counter_1.Out;(* use output variable of*) (* counter_1*)END_PROGRAMIEC 61131 程序2022-3-6德國(guó)倍福電氣有限公司上海代表處Page 78 用任務(wù)控制執(zhí)行用任務(wù)控制執(zhí)行 執(zhí)行不同循環(huán)時(shí)間的程序執(zhí)行不同循環(huán)時(shí)間的程序 指派任務(wù)的優(yōu)先級(jí)指派任務(wù)的優(yōu)先級(jí) (要求無(wú)間斷運(yùn)行的程序必需有最高優(yōu)先級(jí)要求無(wú)間斷運(yùn)行的程序必需有最高優(yōu)先級(jí)) TwinCAT: 每個(gè)每個(gè)PLC運(yùn)行核運(yùn)行核(Runtime)有四個(gè)任務(wù)有四個(gè)任務(wù) 強(qiáng)制優(yōu)先時(shí)序強(qiáng)制優(yōu)先時(shí)序IEC 61131 任務(wù)2022-3-6德國(guó)倍福電氣有

48、限公司上海代表處Page 7901020304050t (ms)任務(wù)任務(wù) 1 具有優(yōu)先級(jí)具有優(yōu)先級(jí) 0 和和 循環(huán)時(shí)間循環(huán)時(shí)間 10 ms任務(wù)任務(wù) 2 具有優(yōu)先級(jí)具有優(yōu)先級(jí) 1 和和 循環(huán)時(shí)間循環(huán)時(shí)間 30 ms任務(wù)任務(wù) 3 具有優(yōu)先級(jí)具有優(yōu)先級(jí) 2 和和 循環(huán)時(shí)間循環(huán)時(shí)間 40 ms任務(wù)任務(wù) 1 中斷中斷 任務(wù)任務(wù) 2任務(wù)任務(wù) 1 中斷中斷任務(wù)任務(wù) 3IEC 61131 任務(wù)2022-3-6德國(guó)倍福電氣有限公司上海代表處Page 80 文本語(yǔ)言文本語(yǔ)言 結(jié)構(gòu)文本結(jié)構(gòu)文本 (ST Structured Text) 指令表指令表 (IL Instruction List) 圖形語(yǔ)言圖形語(yǔ)言 功能

49、塊圖功能塊圖 (FBD Function Block Diagram) 梯形圖梯形圖 (LD Ladder Diagram) 順序功能圖順序功能圖 (SFC Sequential Function Chart)IEC 61131 編程語(yǔ)言2022-3-6德國(guó)倍福電氣有限公司上海代表處Page 81 高級(jí)語(yǔ)言高級(jí)語(yǔ)言 (類(lèi)似類(lèi)似 PASCAL) 復(fù)雜公式復(fù)雜公式 (賦值命令賦值命令) 具有條件和反復(fù)陳述的流控具有條件和反復(fù)陳述的流控 用制表符和注釋使得編碼易讀用制表符和注釋使得編碼易讀IEC 61131 結(jié)構(gòu)文本 (ST)2022-3-6德國(guó)倍福電氣有限公司上海代表處Page 82 分配值和表達(dá)

50、式賦值分配值和表達(dá)式賦值A(chǔ)i := B;Ai+1 := SIN(SQRT(Ai+3);C := timer.Q;(* timer is an instance from FB TOF *)D := E/F + COS(Ai+1);bFlag := X AND Y OR Z;IEC 61131 結(jié)構(gòu)文本 (ST)2022-3-6德國(guó)倍福電氣有限公司上海代表處Page 83 條件語(yǔ)句條件語(yǔ)句 IF THENELSIF THENELSEEND_IF(*示例：*)IF temp20 THEN heating_on := TRUE;ELSE heating_on := FALSE;END_IF;(*溫度

51、低于20度,加熱器打開(kāi)，否則關(guān)閉。*)IEC 61131 結(jié)構(gòu)文本 (ST)2022-3-6德國(guó)倍福電氣有限公司上海代表處Page 84CASE OF : : . : ELSEEND_CASE;(*示例：*)CASE INT1 OF1: BOOL1 := TRUE; BOOL2 := FALSE;2: BOOL1 := FALSE; BOOL2 := TRUE;ELSE BOOL1 := FALSE; BOOL2 := FALSE;END_CASE;IEC 61131 結(jié)構(gòu)文本 (ST)2022-3-6德國(guó)倍福電氣有限公司上海代表處Page 85 循環(huán)語(yǔ)句循環(huán)語(yǔ)句FOR TOBY DOEND_

52、FOR;(*示例：*)FOR i := 1 TO 100 BY 1 DOai := 0;END_FOR;IEC 61131 結(jié)構(gòu)文本 (ST)2022-3-6德國(guó)倍福電氣有限公司上海代表處Page 86WHILE DOEND_WHILE;(*示例：*)i := 1;WHILE i 100 DOai := 0;i := i+1;END_WHILE;IEC 61131 結(jié)構(gòu)文本 (ST)2022-3-6德國(guó)倍福電氣有限公司上海代表處Page 87REPEATUNTIL END_REPEAT;(*示例：*)i := 1;REPEATai := 0;i := i+1;UNTIL i 100 END_R

53、EPEAT;IEC 61131 結(jié)構(gòu)文本 (ST)2022-3-6德國(guó)倍福電氣有限公司上海代表處Page 88EXIT在在 EXIT 語(yǔ)句被執(zhí)行后語(yǔ)句被執(zhí)行后,在反復(fù)循環(huán)后的下個(gè)語(yǔ)句將被執(zhí)行在反復(fù)循環(huán)后的下個(gè)語(yǔ)句將被執(zhí)行RETURN執(zhí)行了執(zhí)行了RETURN 語(yǔ)句后語(yǔ)句后, 當(dāng)前的當(dāng)前的POU (FB or 函數(shù)函數(shù)) 執(zhí)行被中斷執(zhí)行被中斷IEC 61131 結(jié)構(gòu)文本 (ST)2022-3-6德國(guó)倍福電氣有限公司上海代表處Page 89 調(diào)用功能塊調(diào)用功能塊例子例子VARtimer:TOF;out:BOOL;END_VARtimer(IN:= TRUE, PT:= T#1s);.timer (I

54、N:= FALSE);out := timer.Q;IEC 61131 結(jié)構(gòu)文本 (ST)2022-3-6德國(guó)倍福電氣有限公司上海代表處Page 90 低級(jí)語(yǔ)言（類(lèi)似匯編程序）低級(jí)語(yǔ)言（類(lèi)似匯編程序） 面向累加器的面向累加器的 每行只允許一個(gè)操縱每行只允許一個(gè)操縱, 如存儲(chǔ)一個(gè)值到累加寄存器如存儲(chǔ)一個(gè)值到累加寄存器 用跳轉(zhuǎn)和標(biāo)號(hào)控制流程用跳轉(zhuǎn)和標(biāo)號(hào)控制流程 注釋在每行的后面注釋在每行的后面IEC 61131 指令表 (IL)2022-3-6德國(guó)倍福電氣有限公司上海代表處Page 91標(biāo)號(hào)標(biāo)號(hào)操作符操作符 操作數(shù)操作數(shù) 注釋注釋LDTRUE(* load TRUE *)STvar1(* stor

55、e in var1 *)JMPClabel1(* jump conditional*)LDFALSE(* load FALSE *)STvar2(* store var 2*)label1:LD12(* load int literal *)ADDvar4(* add *)STvar3(* store var3*)IEC 61131 指令表 (IL)2022-3-6德國(guó)倍福電氣有限公司上海代表處Page 92 調(diào)用函數(shù)和功能塊調(diào)用函數(shù)和功能塊 使用使用 CAL 操作操作IEC 61131 指令表 (IL)2022-3-6德國(guó)倍福電氣有限公司上海代表處Page 93三種方法調(diào)用三種方法調(diào)用 FB

56、: 使用輸入一個(gè)列表使用輸入一個(gè)列表CAL FB1(in := TRUE, mode := 4) 在調(diào)用前裝填輸入在調(diào)用前裝填輸入LDTRUEST FB1.inLD 4ST FB1.modeCALFB1 使用輸入?yún)?shù)使用輸入?yún)?shù)只適用于標(biāo)準(zhǔn)只適用于標(biāo)準(zhǔn)FB, 使用標(biāo)準(zhǔn)變量名使用標(biāo)準(zhǔn)變量名 (例如例如. counter-up 的輸入變量的輸入變量 CU ) IEC 61131 指令表 (IL)2022-3-6德國(guó)倍福電氣有限公司上海代表處Page 94操作符操作符操作數(shù)操作數(shù)有條件跳轉(zhuǎn)有條件跳轉(zhuǎn)標(biāo)號(hào)標(biāo)號(hào)IEC 61131 指令表 (IL)2022-3-6德國(guó)倍福電氣有限公司上海代表處Page 95 圖形表示圖形表示 FB, 函數(shù)和程序以及它們的相互關(guān)聯(lián)圖函數(shù)和程序以及它們的相互關(guān)聯(lián)圖 全圖形式全圖形式 塊圖塊圖 “線(xiàn)連線(xiàn)連“ 在一起在一起 允許跳轉(zhuǎn)和返回允許跳