安川DX100機(jī)器人基礎(chǔ)教育培訓(xùn)

1、培培 訓(xùn)訓(xùn) 大大 綱綱 一、機(jī)器人介紹、機(jī)器人介紹 二、手動(dòng)操作機(jī)器人二、手動(dòng)操作機(jī)器人 三、機(jī)器人菜單講解三、機(jī)器人菜單講解 四、機(jī)器人編程教導(dǎo)四、機(jī)器人編程教導(dǎo) 五、應(yīng)用設(shè)定以及常見(jiàn)異常情況處理五、應(yīng)用設(shè)定以及常見(jiàn)異常情況處理 六、保養(yǎng)與備品六、保養(yǎng)與備品聯(lián)盟并聯(lián)盟并立立 共同成共同成長(zhǎng)長(zhǎng)聯(lián)盟并聯(lián)盟并立立 共同成共同成長(zhǎng)長(zhǎng)1.YASKAWA機(jī)器人發(fā)展史2.安川機(jī)器人在工業(yè)生產(chǎn)中的應(yīng)用v焊接焊接v澆鑄澆鑄v水刀切割水刀切割v涂膠涂膠v取放取放v灌注、堆疊灌注、堆疊聯(lián)盟并聯(lián)盟并立立 共同成共同成長(zhǎng)長(zhǎng)聯(lián)盟并聯(lián)盟并立立 共同成共同成長(zhǎng)長(zhǎng)聯(lián)盟并聯(lián)盟并立立 共同成共同成長(zhǎng)長(zhǎng)聯(lián)盟并聯(lián)盟并立立 共同成共同

2、成長(zhǎng)長(zhǎng)聯(lián)盟并聯(lián)盟并立立 共同成共同成長(zhǎng)長(zhǎng)聯(lián)盟并聯(lián)盟并立立 共同成共同成長(zhǎng)長(zhǎng)聯(lián)盟并聯(lián)盟并立立 共同成共同成長(zhǎng)長(zhǎng)3.機(jī)器人的系統(tǒng)構(gòu)成機(jī)器人系統(tǒng)構(gòu)成變穩(wěn)壓器變穩(wěn)壓器(周邊設(shè)備周邊設(shè)備)焊接機(jī)焊接機(jī)(周邊設(shè)備周邊設(shè)備)控制箱控制箱聯(lián)聯(lián)盟盟并并立立 共同成共同成長(zhǎng)長(zhǎng)電控箱本本體體1BC2BC1BC，2BC是給是給傳輸編碼器數(shù)據(jù)傳輸編碼器數(shù)據(jù)和和伺服馬達(dá)供電伺服馬達(dá)供電3BC通信用通信用控制箱與本體之連接控制箱與本體之連接聯(lián)盟并聯(lián)盟并立立 共同成共同成長(zhǎng)長(zhǎng)機(jī)器人本體一、本體型號(hào)后面數(shù)字的含義一、本體型號(hào)后面數(shù)字的含義 1、MH6是其負(fù)荷重量為是其負(fù)荷重量為6公斤 2、HP20D是其負(fù)荷重量是其負(fù)荷重量為2

3、0公斤 3、MA1400是其最大工作范圍是是其最大工作范圍是 1400MM聯(lián)盟并聯(lián)盟并立立 共同成共同成長(zhǎng)長(zhǎng)HP20D技術(shù)參數(shù)DX100 HP20D 控制箱內(nèi)部構(gòu)成：聯(lián)盟并聯(lián)盟并立立 共同成共同成長(zhǎng)長(zhǎng)電控箱操作面板聯(lián)盟并聯(lián)盟并立立 共同成共同成長(zhǎng)長(zhǎng)安全注意事項(xiàng) 1、開(kāi)機(jī)前應(yīng)確保本體動(dòng)作范圍內(nèi)無(wú)人無(wú)雜物、開(kāi)機(jī)前應(yīng)確保本體動(dòng)作范圍內(nèi)無(wú)人無(wú)雜物 2、檢查控制箱與本體及與其他設(shè)備連接是否正確、檢查控制箱與本體及與其他設(shè)備連接是否正確 3、檢查供給電源與機(jī)器人所需電源相匹配、檢查供給電源與機(jī)器人所需電源相匹配 4、檢查各個(gè)急停和暫停按鈕，確保其功能有效、檢查各個(gè)急停和暫停按鈕，確保其功能有效 5、本體運(yùn)

4、轉(zhuǎn)時(shí)，嚴(yán)禁人或物進(jìn)入其工作范圍之內(nèi)、本體運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)，嚴(yán)禁人或物進(jìn)入其工作范圍之內(nèi) 聯(lián)盟并聯(lián)盟并立立 共同成共同成長(zhǎng)長(zhǎng)正確開(kāi)機(jī)步驟1、打開(kāi)控制箱【電源開(kāi)關(guān)】、打開(kāi)控制箱【電源開(kāi)關(guān)】，按照教按照教導(dǎo)器畫(huà)面上提示按下【伺服導(dǎo)器畫(huà)面上提示按下【伺服準(zhǔn)備準(zhǔn)備】，此時(shí)伺服接通此時(shí)伺服接通LED閃亮。閃亮。2、左手輕握示教編程器的伺服接通開(kāi)左手輕握示教編程器的伺服接通開(kāi)關(guān)，此時(shí)伺服接通關(guān)，此時(shí)伺服接通LED常亮（如果用常亮（如果用力握接通不了伺服電源）力握接通不了伺服電源）機(jī)器人坐標(biāo)系聯(lián)盟并聯(lián)盟并立立 共同成共同成長(zhǎng)長(zhǎng)關(guān)節(jié)坐標(biāo)的運(yùn)轉(zhuǎn)各 軸 運(yùn) 動(dòng) 方 向聯(lián)盟并聯(lián)盟并立立 共同成共同成長(zhǎng)長(zhǎng)直角坐標(biāo)的運(yùn)轉(zhuǎn)機(jī)器人教導(dǎo)

5、盒功能聯(lián)盟并聯(lián)盟并立立 共同成共同成長(zhǎng)長(zhǎng)教導(dǎo)盒按鍵講解（1）教導(dǎo)盒按鍵講解（2）聯(lián)盟并聯(lián)盟并立立 共同成共同成長(zhǎng)長(zhǎng)教導(dǎo)盒按鍵講解（3）教導(dǎo)器畫(huà)面顯示聯(lián)盟并聯(lián)盟并立立 共同成共同成長(zhǎng)長(zhǎng)狀態(tài)顯示區(qū)詳解聯(lián)盟并聯(lián)盟并立立 共同成共同成長(zhǎng)長(zhǎng)聯(lián)盟并聯(lián)盟并立立 共同成共同成長(zhǎng)長(zhǎng)聯(lián)盟并聯(lián)盟并立立 共同成共同成長(zhǎng)長(zhǎng)聯(lián)盟并聯(lián)盟并立立 共同成共同成長(zhǎng)長(zhǎng)聯(lián)盟并聯(lián)盟并立立 共同成共同成長(zhǎng)長(zhǎng)聯(lián)盟并聯(lián)盟并立立 共同成共同成長(zhǎng)長(zhǎng)聯(lián)盟并聯(lián)盟并立立 共同成共同成長(zhǎng)長(zhǎng)運(yùn) 動(dòng) 模 式 1、MOVJ 關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng) 2、MOVL 直線(xiàn)運(yùn)動(dòng) 3、MOVC 圓弧運(yùn)動(dòng) 4、MOVS 曲線(xiàn)運(yùn)動(dòng)聯(lián)盟并聯(lián)盟并立立 共同成共同成長(zhǎng)長(zhǎng)單 一 圓 弧 運(yùn) 動(dòng)

6、連 續(xù) 圓 弧 運(yùn) 動(dòng)單 一 曲 線(xiàn) 運(yùn) 動(dòng)連 續(xù) 曲 線(xiàn) 運(yùn) 動(dòng)關(guān)節(jié)插補(bǔ)與直線(xiàn)插補(bǔ)v關(guān)節(jié)插補(bǔ)：機(jī)器人在未規(guī)定采取何種軌跡移動(dòng)時(shí)，使用關(guān)節(jié)插補(bǔ)。用關(guān)節(jié)插補(bǔ)示教機(jī)器人軸時(shí)，移動(dòng)命令為 MOVJ。 出于安全方面的考慮，通常在程序點(diǎn) 1 用關(guān)節(jié)插補(bǔ)示教。v直線(xiàn)插補(bǔ)：用直線(xiàn)插補(bǔ)示教的程序點(diǎn)，以直線(xiàn)軌跡移動(dòng)。用直線(xiàn)插補(bǔ)示教機(jī)器人軸時(shí)，移動(dòng)命令為 MOVL。直線(xiàn)插補(bǔ)常被用于像焊接區(qū)間這樣的作業(yè)區(qū)間，機(jī)器人在移動(dòng)過(guò)程中自動(dòng)改變手腕的位置（保持直線(xiàn)）。關(guān)節(jié)插補(bǔ)與直線(xiàn)插補(bǔ)v關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)模式適用于沒(méi)有干涉物的空間區(qū)域。v直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)模式適用于在工件上或需要確定路徑的空間區(qū)域。v因關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)時(shí)，機(jī)械臂各軸是由機(jī)器人自動(dòng)匹配最

7、小脈波差值，故效率較高；而直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)時(shí)，各軸是相互配合成直線(xiàn)，故相對(duì)于關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)效率較低。在使用中可靈活使用。聯(lián)盟并聯(lián)盟并立立 共同成共同成長(zhǎng)長(zhǎng)DX100 HP20D主菜單聯(lián)盟并聯(lián)盟并立立 共同成共同成長(zhǎng)長(zhǎng)DX100 HP20D子菜單程式聯(lián)盟并聯(lián)盟并立立 共同成共同成長(zhǎng)長(zhǎng)DX100 HP20D子菜單（2）聯(lián)盟并聯(lián)盟并立立 共同成共同成長(zhǎng)長(zhǎng) DX100 HP20D子菜單（3）DX100 HP20D子菜單（4）聯(lián)盟并聯(lián)盟并立立 共同成共同成長(zhǎng)長(zhǎng)DX100 HP20D子菜單（5） 聯(lián)盟并聯(lián)盟并立立 共同成共同成長(zhǎng)長(zhǎng)DX100 HP20D子菜單（6）聯(lián)盟并聯(lián)盟并立立 共同成共同成長(zhǎng)長(zhǎng)DX100 HP20D

8、子菜單（7） 聯(lián)盟并聯(lián)盟并立立 共同成共同成長(zhǎng)長(zhǎng)DX100 HP20D子菜單（8）DX100 HP20D子菜單（9）聯(lián)盟并聯(lián)盟并立立 共同成共同成長(zhǎng)長(zhǎng)新程式的建立 1、在編輯模式下選擇【程式】菜單 2、選擇【建立新程式】，將會(huì)出現(xiàn) 程式建立畫(huà)面 3、按【選擇】鍵4、輸入程式名稱(chēng)5、按【輸入】鍵登錄6、按【執(zhí)行】鍵確認(rèn)聯(lián)盟并聯(lián)盟并立立 共同成共同成長(zhǎng)長(zhǎng)范 例定位精度講解聯(lián)盟并聯(lián)盟并立立 共同成共同成長(zhǎng)長(zhǎng)編 程 圖 例聯(lián)盟并聯(lián)盟并立立 共同成共同成長(zhǎng)長(zhǎng)程 式 點(diǎn) 1聯(lián)盟并聯(lián)盟并立立 共同成共同成長(zhǎng)長(zhǎng)程 式 點(diǎn) 2聯(lián)盟并聯(lián)盟并立立 共同成共同成長(zhǎng)長(zhǎng)程 式 點(diǎn) 3聯(lián)盟并聯(lián)盟并立立 共同成共同成長(zhǎng)長(zhǎng)程

9、式 點(diǎn) 4聯(lián)盟并聯(lián)盟并立立 共同成共同成長(zhǎng)長(zhǎng)程 式 點(diǎn) 5聯(lián)盟并聯(lián)盟并立立 共同成共同成長(zhǎng)長(zhǎng)程 式 點(diǎn) 6聯(lián)盟并聯(lián)盟并立立 共同成共同成長(zhǎng)長(zhǎng)起點(diǎn)與終點(diǎn)重合聯(lián)盟并聯(lián)盟并立立 共同成共同成長(zhǎng)長(zhǎng)定位精度之等級(jí)用法程 式 路 徑 確 認(rèn) 1、把光標(biāo)移至程式的第一點(diǎn)，速度調(diào)至低速，按【前進(jìn)】鍵把機(jī)械臂帶到第一點(diǎn)位置 2、按【前進(jìn)】鍵來(lái)檢查每個(gè)程式點(diǎn)是否正確，每按一次【前進(jìn)】鍵，機(jī)械臂就會(huì)移動(dòng)一個(gè)程式點(diǎn)。 3、當(dāng)光標(biāo)下移至非移動(dòng)程式行時(shí)，機(jī)械臂將不會(huì)移動(dòng)至下一點(diǎn) 此時(shí)需將光標(biāo)跳過(guò)該非移動(dòng)程式行，繼續(xù)確認(rèn)下面的程式點(diǎn)。 4、把機(jī)器人帶到第一點(diǎn)位置。 5、最后，按住【連鎖】+【測(cè)試運(yùn)轉(zhuǎn)】機(jī)械臂將會(huì)把本程式所有

10、程式行完整地運(yùn)行一遍。程式點(diǎn)的修正插入程式點(diǎn)的修正刪除程式點(diǎn)的修正變更程式內(nèi)容復(fù)制、剪切、貼上和反向貼上v復(fù)復(fù) 制制:復(fù)制一指定范圍到暫存區(qū)v剪剪 切切:從程式中復(fù)制一指定范圍到暫存 區(qū)，并在程式中刪除v貼貼 上上:將暫存區(qū)之內(nèi)容插入程式中v反向貼上反向貼上:將暫存區(qū)之內(nèi)容反向插入程式中圖 解1、復(fù)制和剪切范圍設(shè)定范圍設(shè)定圖解2、復(fù) 制3、剪 切4、貼 上5、反向貼上速 度 變 更進(jìn)入所要變更速度的程式，把光標(biāo)移至運(yùn)動(dòng)指令上按【區(qū)域】鍵，選擇功能選單區(qū)的【編輯】菜單在下拉菜單中選擇【速度變更】選擇所要變更速度的運(yùn)動(dòng)模式輸入新的數(shù)值【輸入】鍵【輸入】鍵常用程式指令功能講解程 式 復(fù) 制在編輯模式

11、下選擇【程式】主菜單，再選擇程式選擇菜單進(jìn)入所要復(fù)制的程式，按【區(qū)域】鍵把光標(biāo)移至功能選單區(qū)在下拉菜單中選擇【復(fù)制】在下面的人機(jī)界面區(qū)中輸入新程式名稱(chēng)，按【輸入】鍵選擇【是】程 式 刪 除在編輯模式下選擇程式主菜單，再選擇【程式選擇】菜單按【區(qū)域】鍵把光標(biāo)移至功能選單區(qū)，選擇【程式】菜單在下拉菜單中選擇【刪除】把光標(biāo)移至所要?jiǎng)h除的程式上，按【選擇】鍵選擇【是】機(jī)器人再生運(yùn)動(dòng)工具資料之設(shè)定1工具資料之設(shè)定2五點(diǎn)校正法聯(lián)盟并聯(lián)盟并立立 共同成共同成長(zhǎng)長(zhǎng)使用者坐標(biāo)的設(shè)定沖突檢知（外部軸）異常代碼：4315 否 是將光標(biāo)移至【重置】上按【選擇】鍵按【首頁(yè)】在主菜單中選擇【機(jī)器人】選擇【沖突檢知等級(jí)】把

12、光標(biāo)移至“有效”上按選擇鍵把“有效”變?yōu)椤盁o(wú)效”把機(jī)器人移至安全位置將【沖突檢知等級(jí)】中的“無(wú)效”恢復(fù)為“有效”出現(xiàn)異常訊息后查看機(jī)械臂是否仍與干涉物體相抵觸出現(xiàn)異常訊息后查看機(jī)械臂是否仍與干涉物體相抵觸撞擊檢知器動(dòng)作 異常代碼：4110選擇主菜單下的【機(jī)器人】選擇【過(guò)行程與撞擊檢知】把光標(biāo)移至“解除”上，按【選擇】鍵把光標(biāo)移至“警告重置”上，按【選擇】鍵重新送上伺服電源，將機(jī)械臂移至安全位置把光標(biāo)移至“取消”上，按【選擇】鍵將“取消”變更為“解除”是否將光標(biāo)移至“重置”上按【選擇】鍵出現(xiàn)異常訊息后查看機(jī)械臂是否仍與碰撞物體相抵觸出現(xiàn)異常訊息后查看機(jī)械臂是否仍與碰撞物體相抵觸絕對(duì)值資料超出容許

13、范圍絕對(duì)值資料超出容許范圍異常警告發(fā)生將光標(biāo)移至“重置”上按【選擇】鍵打開(kāi)伺服電源進(jìn)行位置確認(rèn)可以自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)位 置 確 認(rèn) 選擇主菜單中的【機(jī)器人】選擇【第二原點(diǎn)】按住【前進(jìn)】鍵，使脈波值與第二原點(diǎn)值相符按【區(qū)域】鍵，選擇功能選單區(qū)中的【資料】菜單再下拉菜單中選擇【確認(rèn)位置】選擇“是”落下量容許范圍異常出現(xiàn)異常訊息后把光標(biāo)移至【重置】上按【重置】鍵恢復(fù)正常操作機(jī)器人日常保養(yǎng)（一）v檢查電控箱通風(fēng)是否良好檢查電控箱通風(fēng)是否良好v檢查機(jī)器人電纜線(xiàn)、教導(dǎo)盒、操作面檢查機(jī)器人電纜線(xiàn)、教導(dǎo)盒、操作面板及周邊設(shè)備是否有損傷現(xiàn)象板及周邊設(shè)備是否有損傷現(xiàn)象v平時(shí)運(yùn)行中注意機(jī)器人有無(wú)異音和其平時(shí)運(yùn)行中注意機(jī)器人有

14、無(wú)異音和其他不正?，F(xiàn)象他不正?，F(xiàn)象v保持機(jī)器人和電控箱周?chē)鍧嵄３謾C(jī)器人和電控箱周?chē)鍧峷正確開(kāi)機(jī)關(guān)機(jī)正確開(kāi)機(jī)關(guān)機(jī)機(jī)器人日常保養(yǎng)（二）v本體和電控箱內(nèi)鋰電池之維護(hù)本體和電控箱內(nèi)鋰電池之維護(hù)v本體內(nèi)加油注意事項(xiàng)本體內(nèi)加油注意事項(xiàng) 1、加油孔和出油孔不能混淆2、油品要分清楚，千萬(wàn)不能加錯(cuò)油3、加油后運(yùn)轉(zhuǎn)半小時(shí)，使其充分潤(rùn)滑后再密封1、本體和電控箱內(nèi)的鋰電池如低于2.8伏就必須更換2、更換電池時(shí)必須在電控箱和本體通電的狀態(tài)下進(jìn)行一、機(jī)械手的保養(yǎng)注意事項(xiàng) 1、切勿在機(jī)械手臂上加裝重量的物品。2、正確地施加油品方式及施打日期，并注意油的氣味及是否含有金屬粒在內(nèi)。3、在教導(dǎo)時(shí)切記減少摩擦或碰撞的現(xiàn)象產(chǎn)生。4、正確地使用速度，勿全部從頭到尾都是教導(dǎo)極速。5、平常檢查是否有油品滲漏的