機(jī)器人現(xiàn)場(chǎng)培訓(xùn)指南

1、目錄第1章人基本操作1.1 概述11.2 發(fā)那科人的11.3 試教 TP 盒31.3.1 認(rèn)識(shí) TP 上的鍵31.3.2 TP 上的開關(guān)31.3.3 TP 的顯示屏31.4 手動(dòng)試教人41.5 生產(chǎn)運(yùn)行操作注意事項(xiàng)41.6 操作人41.6.1 通電1.6.2 手動(dòng)試教5人51.6.3 手動(dòng)執(zhí)行程序61.7 坐標(biāo)系設(shè)置71.7.11.7.21.7.3工具坐標(biāo)系設(shè)置7設(shè)置方法7六點(diǎn)法設(shè)置7培訓(xùn)試題7第 2 章人編程試教2.1 創(chuàng)建程序122.2 程序的組成132.32.42.5運(yùn)動(dòng)類型14位置數(shù)據(jù)類型14編輯程序142.5.1 試2.5.2 試序（方法一）14序（方法二）152.6修正點(diǎn)162.6

2、.12.6.22.6.32.7 選擇修正點(diǎn)（方法一）16修正點(diǎn)（方法二）16程序顯示介紹17執(zhí)行程序182.8 刪除程序192.92.102.11程序20查看程序?qū)傩?1終止類型212.11.1 分類及定義222.11.2 作用及注意事項(xiàng)22非運(yùn)動(dòng)指令232.12- 1 -2.12.12.12.22.12.3I/O 指令23呼叫指令（CALL）24等待指令（WAIT）25培訓(xùn)試題25第3章 備份還原3.1 使用設(shè)備263.2 文件類型263.3 一般文件備份273.4 一般備份還原293.5 鏡像備份303.6 鏡像還原32培訓(xùn)試題32第 4 章 電氣部分4.1I/O 分類364.1.1 通用

3、 I/O364.1.2 特殊 I/O36I/O 分配364.24.2.14.2.24.2.34.2.44.2.54.2.64.2.74.2.8信號(hào)分配步驟36I/O 板卡介紹37軟硬件端口對(duì)應(yīng)(B 柜體)38Process I/O 輸入端接線圖（B 柜體）39Process I/O 輸出端接線圖（B 柜體）40軟硬件端口對(duì)應(yīng)(Mate 柜體)41Process I/O 輸入端接線圖（Mate 柜體）42Process I/O 輸出端接線圖（Mate 柜體）434.3使用外部信號(hào)啟動(dòng)程序434.3.14.3.24.3.34.3.44.3.5自動(dòng)啟動(dòng)的方法44自動(dòng)運(yùn)行程序的條件44RSR 啟動(dòng)45

4、PNS 啟動(dòng)47Ref Position484.4安全回路的連接504.4.14.4.24.4.3安全回路端子臺(tái)介紹(B 柜體)50安全回路接線圖（B 柜體）51急停輸出回路（B 柜體）524.4.4 安全回路開關(guān)（Mate 柜 ）524.4.5 急停輸出電路圖（Mate 柜體）53培訓(xùn)試題54- 2 -第 5 章故障消除5.15.25.3SRVO-062 SRVO-075 SRVO-038消除54消除55消除55- 3 -第1章 人基本操作上海發(fā)那科人第 1 章人基本操作1.1概述人是由伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)的機(jī)械機(jī)構(gòu)組成的,各環(huán)節(jié)每一個(gè)結(jié)合處是一個(gè)關(guān)節(jié)點(diǎn)或坐標(biāo)系(見圖 1)圖 1人硬件系統(tǒng)1.2FA

5、NUC人系統(tǒng)（如圖）圖 2第1章 人基本操作上海發(fā)那科人1.3 示教盒 TP1.3.1認(rèn)識(shí) TP 上的鍵（見圖 4）圖 42速度加減鍵數(shù)字鍵反向運(yùn)行 坐標(biāo)系切換鍵DISP ：分屏顯示STEP:單步運(yùn)行Reset：復(fù)位鍵人動(dòng) 作鍵正向運(yùn)行 SHIFT: 與其他鍵一起執(zhí)行。:菜單 Select：程序選擇界面Edit、：程序編輯界面DATA:參數(shù)設(shè)置界面FCTN:功能鍵Pre：顯示上一屏幕第1章 人基本操作上海發(fā)那科人1.3.2TP 上的開關(guān)（表 1）1.3.3 TP 的顯示屏TP 開關(guān)此開關(guān)TP 有效/無效，當(dāng) TP 無效時(shí)，示教、編程、手動(dòng)運(yùn)行不能被使用。DEADMAN 開關(guān)當(dāng) TP 有效時(shí)，只

6、有 DEADMAN 開關(guān)被按下，能運(yùn)動(dòng)，一旦松開， 人立即停止運(yùn)動(dòng)。急停按鈕此按鈕被按下，人立即停止運(yùn)動(dòng)。第1章 人基本操作上海發(fā)那科人1.4示教和手器人注意事項(xiàng)1) 請(qǐng)不要帶者手套操作示教盤和操作盤。2) 在點(diǎn)動(dòng)操作人時(shí)要采用較低的倍率速度以增加對(duì)人的機(jī)會(huì)。3)4)5)在按下示教盤上的點(diǎn)動(dòng)鍵之前要考慮到人的運(yùn)動(dòng)趨勢(shì)。要預(yù)先考慮好避讓人的運(yùn)動(dòng)軌跡，并確認(rèn)該線路不受。人周圍區(qū)域必須清潔、無油，雜質(zhì)等。1.5生產(chǎn)運(yùn)行注意事項(xiàng)1）在開機(jī)運(yùn)行前，須知道人根據(jù)所編程序?qū)⒁獔?zhí)行的全部任務(wù)。2）須知道所有會(huì)左右人移動(dòng)的開關(guān)、傳感器和信號(hào)的位置和狀態(tài)。3）必須知道人器和設(shè)備上的緊急停止按鈕的位置，準(zhǔn)備在緊急情

7、況下按這些按鈕。4）永遠(yuǎn)不要認(rèn)為人沒有移動(dòng)其程序就已經(jīng)完成。因?yàn)檫@時(shí)人很有可能是在等待讓它繼續(xù)移動(dòng)的輸入信號(hào)。1.6操作人1.6.1通電和1通電1）接通電源前，檢查工作區(qū)域包括備是否正常。2）將操作者面板上的斷路器置于 ON人、器等。檢查所有的安全設(shè)2.1）關(guān)閉電源前，確保人處于靜止?fàn)顟B(tài)2）將操作者面板上的斷路器置于 OFF注意：如果有外部設(shè)備諸如打印機(jī)、軟盤驅(qū)動(dòng)器、視覺系統(tǒng)等和人相連，在前，要首先將這些外部設(shè)備關(guān)掉，以免損壞。4第1章 人基本操作上海發(fā)那科人1.6.2手動(dòng)示教人1.示教模式（見表 1，圖 1）表 1圖 1設(shè)置示教模式，按 TP 上的 COORD 鍵進(jìn)行選擇。2.設(shè)置示教速度按

8、 TP 上的示教速度鍵進(jìn)行設(shè)置。5示教速度鍵VFINEFINE1%5%50%100%VFINE 到 5%之間，每按一下，改變 1% 5%到 100%之間，每按一下，改變 5%屏幕顯示JOINTJOGTOOLUSERJOINT狀態(tài)指示JOINTXYZTOOLXYZJOINT關(guān) 節(jié) 坐 標(biāo) 示 教(Joint)通過 TP 上相應(yīng)的鍵轉(zhuǎn)器人的各個(gè)軸示教直角坐標(biāo)示教(XYZ)沿著笛卡兒坐標(biāo)系的軸直線移器人，分兩種坐標(biāo)系： 1）通用坐標(biāo)系(World)：人缺省的坐標(biāo)系2）用戶坐標(biāo)系(User)：用戶自定義的坐標(biāo)系工 具 坐 標(biāo) 示 教(Tool)沿著當(dāng)前工具坐標(biāo)系直線移器人。工具坐標(biāo)系是匹配在工具的笛卡

9、兒坐標(biāo)系第1章 人基本操作上海發(fā)那科人注意：開始的時(shí)候，示教速度盡可能的低一些一般為 10%，高速度示教，有可能帶來。3.示教1） 按下 Deadman 開關(guān)，將 TP 開關(guān)置于 ON2） 按下 SHIFT 鍵的同時(shí)，按示教鍵開始一個(gè)松開，人就會(huì)停止運(yùn)動(dòng)。人示教。SHIFT 鍵和示教鍵的任何注意：示教人人前，請(qǐng)確認(rèn)工作區(qū)域內(nèi)沒有人。1.6.3手動(dòng)執(zhí)行程序6在 TP 上執(zhí)行單步操作1. 將 TP 開關(guān)置于 ON（畫面 1）。2. 移動(dòng)光標(biāo)到要開始的處（畫面 3）。畫面 13.按 STEP 鍵，確認(rèn)顯示屏左上角上的 STEP 顯示為畫面 2 的圖標(biāo)（畫面2）。4. 按住 SHIFT 鍵的同時(shí)，按一

10、下FWD 鍵開始執(zhí)行一句程序。程序開始執(zhí)行后，可以松開 FWD鍵 運(yùn)行完 人停止運(yùn)動(dòng)。畫面 2為 TP 上執(zhí)行連續(xù)操作1.按 STEP 鍵，確認(rèn)顯示屏左上角上的 STEP 顯示為畫面 4 的圖標(biāo)（畫面4）。SAMPLE1JOINT 10%1/31 J P1 50% FINE2 J P4 70% CNT303 L P1 1000mm/sec CNT30 END畫面 32. 按住 SHIFT 鍵的同時(shí)，按一下FWD 鍵開始執(zhí)行程序。程序開始執(zhí)行后，可以松開 FWD 鍵。程序運(yùn)行完， 人停止運(yùn)動(dòng)。畫面 4SHIFT 鍵+示教速度鍵+VFINEFINE1%5%50%100%第1章 人基本操作上海發(fā)那科

11、人1）循環(huán)停止信號(hào)（CSTOPI）停止當(dāng)前執(zhí)行的程序。2） 外部開始信號(hào)（START）重新開始當(dāng)前中斷的程序。為使遠(yuǎn)端器能自動(dòng)開始程序的運(yùn)行，以下條件需要被滿足：3） TP 開關(guān)置于 ON4） 自動(dòng)模式為 REMOTE1.7坐標(biāo)系設(shè)置1.7.1設(shè)置工具坐標(biāo)系1） 缺省設(shè)定的工具坐標(biāo)系的位于人J6 軸的法蘭上。根據(jù)需要把工具坐標(biāo)系的移到工作的位置和，該位置叫工具中心點(diǎn)TCP（Tool CenterPoint）。2） 工具坐標(biāo)系的所有測(cè)量都是相對(duì)于TCP的，用戶最多可以設(shè)置10個(gè)工具坐標(biāo)系，它被于系統(tǒng)變量$MNUTOOLNUM。1.7.2設(shè)置方法：(這里以六點(diǎn)法作為示例)1)三點(diǎn)法2)六點(diǎn)法3)直

12、接輸入法1.7.3六點(diǎn)法設(shè)置1.操作步驟71 ）依次按下 SETUP FRAME 進(jìn)入坐標(biāo)系設(shè)置界面，按下OTHER 選擇ToolFrame 如圖所示第1章 人基本操作上海發(fā)那科人82、顯示的畫面為6點(diǎn)法設(shè)置界面，設(shè)置TCP首先要3個(gè)接近點(diǎn)，用于計(jì)算TCP的位置，即TCP 點(diǎn)相對(duì)于J6軸中心點(diǎn)的X,Y,Z,W,P,R.1、在出現(xiàn)的畫面中按下 F2（METHOD），選擇 six point 6點(diǎn)法。第1章 人基本操作上海發(fā)那科人94、設(shè)置TCP點(diǎn)的X,Z方向；1) 將人的示教坐標(biāo)系切換成通用坐標(biāo)系；2) 示教人沿用戶設(shè)定的+X 方向至少移動(dòng)250mm，按SHIFT+F5 RECORD；3) 移動(dòng)

13、光標(biāo)至Orient Origin Point，按SHIFT+ F4MOVE_TO 回到位置；4) 示教人沿用戶設(shè)定的+Z 方向至少移動(dòng)250mm，按SHIFT+F5 RECORD；5) 當(dāng)完成，所有的UNINIT 變成USED（見畫面1）；6) 移動(dòng)光標(biāo)到Orient Origin Point；7) 按SHIFT鍵的同時(shí)，按F4 MOVE_TO使示教點(diǎn)回到Orient Origin Point。3、具體步驟如下：1) 移動(dòng)光標(biāo)到每個(gè)接近點(diǎn)（Approach point N ）；2) 示教人到需要的點(diǎn)，按SHIFT+F5 RECORD；3) 完成，UNINIT變?yōu)镽ECORDED；4) 移動(dòng)光標(biāo)

14、至Orient Origin Point示教人到Tool坐標(biāo)系位置，按SHIFT+F5 RECORD（也可在記錄：Approach point 1的同時(shí)Orient Origin Point) ；第1章 人基本操作上海發(fā)那科人2、TCP 檢驗(yàn)101、 檢驗(yàn) X、Y、Z 方向1）將人的示教坐標(biāo)系通過COORD 鍵切換成工具(TOOL)坐標(biāo)系；2 ）示教人分別沿X， Y，Z方向運(yùn)動(dòng)，檢查工具坐標(biāo)系的方向設(shè)定是否符合要求。5 、設(shè)置完成后會(huì)出現(xiàn)圖示畫面，紅框內(nèi)的數(shù)據(jù)X，Y，Z中的數(shù)據(jù)代表當(dāng)前設(shè)置的TCP點(diǎn)相對(duì)于J6軸法蘭盤中心的偏移量； W，P，R中的數(shù)據(jù)代表當(dāng)前設(shè)置的工具坐標(biāo)系與默認(rèn)工具坐標(biāo)系的旋

15、轉(zhuǎn)量注意：如果三個(gè)接近點(diǎn)在同一個(gè)平面上，則 X、Y、Z、W、P、R 不能生成第1章 人基本操作上海發(fā)那科人培訓(xùn)試題1、使用6點(diǎn)法做一個(gè)TCP。111、將人的示教坐標(biāo)系通過COORD 鍵切換成通工具坐標(biāo)系；2、移器人對(duì)準(zhǔn)基準(zhǔn)點(diǎn)，示教人繞X， Y，Z軸旋轉(zhuǎn)，檢查TCP 點(diǎn)的位置是否符合要求。以上檢驗(yàn)如偏差不符合要求，則重復(fù)設(shè)置步驟。第2 章人編程試教上海發(fā)那科人第 2 章人編程試教2.1創(chuàng)建程序1）按2）選擇F2鍵顯示錄畫面；CREATE；如下圖3）按EDIT進(jìn)行編輯程序。12程序名命名方式： Word ： 默認(rèn)程序名 Upper case ：大寫 Lower case：小寫 Option ：符號(hào)

16、注意：1）不能以空格作為程序名的開始字母。 2）不能以符號(hào)作為程序名的開始字母 3）不能以數(shù)字作為程序名的開始字母第2 章人編程試教上海發(fā)那科人4）按 F1（POINT）,選擇運(yùn)動(dòng)程序指令。2.2程序的組成13第2 章人編程試教上海發(fā)那科人2.3運(yùn)動(dòng)類型：1）Joint 關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng): 工具在兩個(gè)指定的點(diǎn)之間任意運(yùn)動(dòng)2）Linear 直線運(yùn)動(dòng)：工具在兩個(gè)指定的點(diǎn)之間沿直線運(yùn)動(dòng)3）Circular 圓弧運(yùn)動(dòng)：工具在三個(gè)指定的點(diǎn)之間沿圓弧運(yùn)動(dòng)2.4位置數(shù)據(jù)類型：1） P :一般位置Eg: JP 100% FINE2）PR :位置寄存器Eg:JPR100%FINE2.5編輯程序2.5.1試序（方法一）1

17、41 將 TP 開關(guān)達(dá)到 ON，2 將人移動(dòng)到需要到達(dá)的位置3 按下 SHIFT +POINT第2 章人編程試教上海發(fā)那科人2.5.2試序（方法二）151. 進(jìn)入編輯界面2. 按F1 POINT，出現(xiàn)右邊畫面；3. 移動(dòng)光標(biāo)選擇合適的運(yùn)動(dòng)指令格式；4. 編輯界面從右邊畫面變?yōu)橄旅娈嬅?，將?dāng)前人的位置下來；注：以后通過SHIFT+POINT記錄的運(yùn)動(dòng)指令都會(huì)是當(dāng)前所選的格式。第2 章人編程試教上海發(fā)那科人2.6試教點(diǎn)修正2.6.1試教點(diǎn)修正（方法一）2.6.2試教點(diǎn)修正（方法二）注意：執(zhí)行程序時(shí)，需要將當(dāng)前的有效工具和用戶坐標(biāo)系與P點(diǎn)所的坐標(biāo)信息一致。16直接寫入數(shù)據(jù)修正點(diǎn)步驟: 1.進(jìn)入編輯界

18、面；2.移動(dòng)光標(biāo)到要修正的位置號(hào)處;3. 按下F5 POSITION顯示位置數(shù)據(jù)子菜單，如右圖4. 按F5 REPRE 切換位置數(shù)據(jù)類型。5.輸入需要的新值;6.修改完畢,按F4 DONE 退回如右圖界面示教修正點(diǎn)步驟:1.進(jìn)入程序編輯界面；2.移動(dòng)光標(biāo)到要修正的運(yùn)動(dòng)指令的行號(hào)處；3. 示教人到需要的點(diǎn)處；4. 按下SHIFT 鍵再按F5 TOUCHUP 鍵，當(dāng)該行出現(xiàn) 符號(hào)，同時(shí)屏幕下方出現(xiàn)Position has been recorded to P2 時(shí)，位置信息已更新第2 章人編程試教上海發(fā)那科人2.6.3程序顯示介紹UT: 工具坐標(biāo)系P號(hào)位置UF: 用戶坐標(biāo)系位置數(shù)據(jù)， 按 F5 可

19、以切換數(shù)據(jù)類型17第2 章人編程試教上海發(fā)那科人2.7選擇并執(zhí)行程序183） 按下 ENTER 進(jìn)入程序，如右圖。4） 按下即可執(zhí)行程序。步驟：1） 按鍵顯示錄畫面；2） 移動(dòng)光標(biāo)選中需要的程序；第2 章人編程試教上海發(fā)那科人2.8刪除程序191） 按下鍵，選擇所要?jiǎng)h除的程序2） 按下 F3(DELETE) ，出現(xiàn)DELETE OK？3） 選 擇 YES 即可刪除程序第2 章人編程試教上海發(fā)那科人2.9程序畫面一畫面二畫面三201） 按SELECT 鍵顯示錄畫面一；2） 移動(dòng)光標(biāo)選中要被的程序名（Eg：程序RSR0001）；3） 若功能鍵中無COPY 項(xiàng)，按NEXT 鍵切換功能鍵內(nèi)容；4） 按

20、F1 COPY，出現(xiàn)畫面二5）移動(dòng)光標(biāo)選擇程序命名方式再使用功能鍵（F1-F5）輸入 程序名；6）程序名輸入完畢，按ENTER 鍵確認(rèn)，出現(xiàn)畫面三；7）按F4 YES 鍵，即可。第2 章人編程試教上海發(fā)那科人2.10查看程序?qū)傩援嬅嬉划嬅娑?.11終止類型（FINE&CNT）21Creation Date：創(chuàng)建日期； Modification Date：最近一次編輯的時(shí)間；Copy source：拷貝來源； Positions：是否有位置點(diǎn)； Size：文件大??； Program name：程序名； Sub Type：子類型； Comment：注釋；Group Mask：組掩碼（定義程序中有哪

21、幾個(gè)組受）；Write protection：寫保護(hù)； Ignore pause：是否忽略Pause 指令；Stack size：堆棧大小；把光標(biāo)移至需要修改的項(xiàng)（只有1-7項(xiàng)可以修改），按ENTER 鍵或按F4CHOICE 鍵進(jìn)行修改；修改完畢，按F1 END 鍵，回到SELECT 界面1） 光標(biāo)移動(dòng)到想要查看的程序，如畫面一2） 按下 F2（DETAIL）出現(xiàn)畫面二3） 按F2 DETAIL 鍵，出現(xiàn)畫面二；第2 章人編程試教上海發(fā)那科人2.11.1分類及定義FINE CNT（0100）Eg:1:2:3:J L JP1P2P3100% FINE2000mm/secCNT100100%FIN

22、EENDFINE和CNT的區(qū)別R-J3/R-J3iBR-J3IC柜柜22第2 章人編程試教上海發(fā)那科人2.11.2作用及注意事項(xiàng)1）繞過工件的運(yùn)動(dòng)使用CNT作為運(yùn)動(dòng)終止類型，可以使人的運(yùn)動(dòng)看上去更連貫。2）當(dāng)人手爪的姿態(tài)突變時(shí)，會(huì)浪費(fèi)一些運(yùn)行時(shí)間，當(dāng)人手爪的姿態(tài)逐漸變化時(shí)，人可以運(yùn)動(dòng)的更快。3）用一個(gè)合適的姿態(tài)示教開始點(diǎn)；4）用一個(gè)和示教開始點(diǎn)差不多的姿態(tài)示教最后一點(diǎn)；5）在開始點(diǎn)和最后一點(diǎn)之間示教人。觀察手爪的姿態(tài)是否逐漸變化；6）不斷調(diào)整，盡可能使人的姿態(tài)不要突變；注意：當(dāng)運(yùn)行程序人走直線時(shí)，有可能會(huì)經(jīng)過奇異點(diǎn)，這時(shí)有必要使用附加運(yùn)動(dòng)指令或?qū)⒅本€運(yùn)動(dòng)方式改為關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)方式。2.12非運(yùn)動(dòng)指令

23、（選擇性介紹）2.12.1I/O指令23如何在加入1/0指令？ 步驟：1）進(jìn)入編輯界面；2）按F1 INST 鍵；3）選擇I/O，按ENTER鍵確認(rèn)；4）選擇所需要的項(xiàng),按ENTER 鍵確認(rèn)； 5）根據(jù)光標(biāo)位置輸入值或選擇相應(yīng)的入值即可。第2 章人編程試教上海發(fā)那科人2.12.2呼叫指令（CALL）24Call (Program) Program : 程序名步驟：1） 進(jìn)入編輯界面；2） 按F1 INST 鍵；3） 選擇CALL，按ENTER 確認(rèn)，4） 選擇1，按ENTER 鍵，再選擇所調(diào)用的程序名；5） 選擇2，按ENTER 鍵即可。在如何輸入CALL指令。6）選擇后會(huì)出現(xiàn)右圖畫面，按照需

24、求選擇適合的形式。第2 章人編程試教上海發(fā)那科人2.12.3等待指令（WAIT）操作步驟：培訓(xùn)試題：1）以的名字拼音創(chuàng)建一個(gè)程序。2）試教一個(gè)長(zhǎng)方形的圖案，等待5秒鐘再回到第一點(diǎn)。3）建立一個(gè)主程序，在主調(diào)用以上做的程序。252 進(jìn)入右圖畫面，按照需求選擇合適的指令。1 進(jìn)入程序編輯界面，按 F1(INST)，選擇 WAIT第 3 章備份還原上海發(fā)那科人第 3 章備份與還原3.1使用設(shè)備R-J3iC1）Memory器有三種文件備份/還原設(shè)備可以使用：Card，2）USB，3）PC3.2文件類型文件是數(shù)據(jù)在人柜器內(nèi)的單元。柜主要使用的文件類型有： 程序文件(*.TP)默認(rèn)的邏輯文件(*.DF)系

25、統(tǒng)文件(*.SV) 用來保存系統(tǒng)設(shè)置I/O配置文件(*.I/O) 用來保存I/O配置數(shù)據(jù)文件(*.VR) 用來保存諸如寄存器數(shù)據(jù)26第 3 章備份還原上海發(fā)那科人3.3一般文件備份圖一圖二271 按鍵，選擇 FILE，進(jìn)入如圖的界面。2 按下 F5，出現(xiàn)圖二的界面， 選擇 設(shè)備的類型，一般使用MC 卡。第 3 章備份還原上海發(fā)那科人圖一圖二圖三281 按 F5 選擇第 4 項(xiàng) Make DIR如圖一2 編寫文件名：如 TEST，按確認(rèn)如圖二、圖三3 按 F4（BACKUP）,選擇第 8 項(xiàng)（All of above），按 ENTER 確認(rèn)，按照提示選擇 YES，開始備份，如圖三。第 3 章備份

26、還原上海發(fā)那科人3.4一般文件還原292 然后按下鍵，選擇FILE，進(jìn)入如圖二界面1 開機(jī)時(shí)按下 PRE +NEXT 按鍵，直到出現(xiàn)右圖所示畫面。選擇 Controlled start。第 3 章備份還原上海發(fā)那科人3.5鏡像備份301）開機(jī)時(shí)按下 F1+F5，直到出現(xiàn)右邊畫面。3 按下 F2，選擇要還原的文件名，按確認(rèn)，如圖三。4 按 F4 (RESTORE),選擇 All of above第 3 章備份還原上海發(fā)那科人313）出現(xiàn)如圖畫面，選擇備份路徑，選擇 1 為 MC 卡。2 ）選擇第 4 項(xiàng) Controller backup/restore，進(jìn)入右圖畫面， 選擇 2第 3 章備份還

27、原上海發(fā)那科人3.6鏡像還原321）開機(jī)按下 F1+F5，直到出現(xiàn)右邊畫面4）出現(xiàn)如圖畫面，如果選擇 1 則備份到根目錄，如果選擇文件夾，則備份到文件夾。第 3 章備份還原上海發(fā)那科人333 ） 選擇還原設(shè)備，一般選擇MEMORY CARD(MC 卡)2）選擇 4 ，按 ENTER 確認(rèn)。出現(xiàn)以下畫面，選擇第 3 項(xiàng)Restore Controller Image第 3 章備份還原上海發(fā)那科人345）還原完成后出現(xiàn)如圖界面， 選擇 1 ，然后選擇 COLD START。4 ）選擇要還原的文件，按ENTER 確認(rèn)。如果本頁沒有所要的文件，按 0 進(jìn)入下一頁。第 3 章備份還原上海發(fā)那科人培訓(xùn)試題

28、1） 建立文件夾，做一個(gè)一般文件備份。并將文件還原。2 ）做一個(gè)鏡像備份，并還原。356 ）還原結(jié)束后，會(huì)出現(xiàn) SRVO-038 。消除方法，按 選擇下一頁，選擇 SystemMaster/cal, 進(jìn)入右圖界面，按下 F3（RES_PCA），選擇 YES.第 4 章 電氣部分上海發(fā)那科人第 4 章電氣部分4.1I/O 分類4.1.1通用I/O：數(shù)字輸入/輸出DIi/ DOi組輸入/輸出GI i/GO i模擬輸入/輸出AIi/AOi4.1.2特殊 I/O外部輸入/輸出UIi/UOi操作者面板輸入/輸出SIi /SOi人輸入/輸出RIi/ ROi4.2I/O 配置4.2.1信號(hào)分配步驟36信號(hào)分

29、配步驟：依次按鍵：I/ODigital，出現(xiàn)右圖畫面。第 4 章電氣部分上海發(fā)那科人注意：RANGE：軟件端口的范圍，可設(shè)置； RACK： I/O通訊設(shè)備種類；0 = Process I/O 48=Process I/O 1至16 = I/O Mboard（B柜體） board（Mate 柜體）A/BSLOT：I/O模塊的數(shù)量；當(dāng)使用Process I/O 板時(shí)，按與主板的連接順序定義SLOT號(hào)； 第1塊：SLOT為1；第2塊：SLOT為2，依次排序；當(dāng)使用I/O MA/B時(shí)，SLOT號(hào)由所連接的模塊確定。START：對(duì)應(yīng)于軟件端口的I/O設(shè)備啟始管腳（位）；37按下 F2 （CONFIG）出

30、現(xiàn)右圖畫面。：表示分配完成并激活：表示分配正確，但未重啟激活：表示分配不正確。：表示未分配第 4 章電氣部分上海發(fā)那科人4.2.2ProcessI/O板卡介紹4.2.3軟硬件端口對(duì)應(yīng)（B柜體）對(duì)應(yīng)的端子臺(tái)38端子臺(tái)物理地址軟件輸入輸出點(diǎn)I/Olink 接口Process I/O JB 板，插在第一個(gè)槽，solt第 4 章 電氣部分上海發(fā)那科人4.2.4ProcessI/O輸入端接線體（B 柜體）39第 4 章 電氣部分上海發(fā)那科人4.2.5ProcessI/O輸出端接線圖（B 柜體）40第 4 章電氣部分上海發(fā)那科人4.2.6軟硬件端口對(duì)應(yīng)(Mate 柜體)對(duì)應(yīng)的端子臺(tái)41端子臺(tái)物理地址軟件輸

31、入輸出第 4 章 電氣部分上海發(fā)那科人4.2.7ProcessI/O輸入端接線圖（Mate 柜體）42第 4 章 電氣部分上海發(fā)那科人4.2.8ProcessI/O輸出端接線圖（Mate 柜體）4.3使用外部信號(hào)啟動(dòng)程序4.3.1自動(dòng)啟動(dòng)的方法1、自動(dòng)運(yùn)行方式：RSR人需求信號(hào)（RSR1-RSR8）選擇和開始程序。1)當(dāng)一個(gè)在執(zhí)行或中斷，被選擇的程序處于等待狀態(tài)，一旦原先的程序停止，就開始運(yùn)行被選擇的程序。2)只能選擇8個(gè)程序。2、自動(dòng)運(yùn)行方式：PNS碼選擇信號(hào)（PNS1-PNS8 和PNSTROBE）選擇一個(gè)程序。1)當(dāng)一個(gè)程序被中斷或執(zhí)行，這些信號(hào)被忽略。自動(dòng)開始操作信號(hào)（(PROD_ST

32、ART)開始從第一行執(zhí)行一個(gè)被選擇的程序，當(dāng)一個(gè)程序被中斷或執(zhí)行，這個(gè)信號(hào)不被接受。2)可以選擇255個(gè)程序。43第 4 章 電氣部分上海發(fā)那科人4.3.2自動(dòng)運(yùn)行方式的條件：1、TP開關(guān)置于OFF2、非單步執(zhí)行狀態(tài)3、模式開關(guān)打到AUTO檔4、自動(dòng)模式為REMOTE（-0 next-6 system-F1type-config-Remote/Local setup）5、 UI1- UI3 為ON6、 UI8 *ENBL 為ON7、系統(tǒng)變量$RMT_MASTER為0（默認(rèn)值是0）4.3.3RSR啟動(dòng)1、程序名要求圖一44程序命名要求：1） 程序名必須為7位；2） 由RSR + 4位組成= RS

33、R號(hào)+ 基數(shù)（不足以零補(bǔ)齊）；基數(shù)RSR號(hào)第 4 章電氣部分上海發(fā)那科人2、設(shè)置步驟圖二3、啟動(dòng)信號(hào)選擇1)依次按鍵操作： I/O UOP，并通過F3IN/OUT 選擇輸入界面，如圖一。號(hào)為1，基數(shù)為0；2)外部信號(hào)UI9制ON，UI9對(duì)應(yīng)RSR1，RSR1的3)按照命名要求，選擇的RSR0001。圖一451） 依次按鍵操作， SETUPProgSelect。2） 按 下 CHOICE 選 擇RSR，如圖一3） 按下 DETAIL 選擇程序編號(hào)和基數(shù)4） 光標(biāo)移到號(hào)處， 對(duì)相應(yīng)的RSR輸入記錄號(hào)，并將DISABLE改為ENABLE；5） 光標(biāo)移到基數(shù)處，輸入基數(shù)。（可以為0）第 4 章電氣部分

34、上海發(fā)那科人圖二4)啟動(dòng)時(shí)序圖46第 4 章電氣部分上海發(fā)那科人4.3.4PNS 啟動(dòng)1設(shè)置步驟圖二2啟動(dòng)編號(hào)1 ）依次按鍵操作： 選擇輸入界面 I/O UOP，并通過F3IN/OUT2） 外部信號(hào)UI10制ON，UI11制ON，UI14制ON，分別對(duì)PNS2， PNS3，PNS6，基數(shù)為100；3 ）按照命名要求，選擇的PNS0138。471） 依次按鍵操作： SETUP Prog Select，按F4 選擇PNS見圖一；2） 按F3 DETAIL，進(jìn)入PNS設(shè)置界面（圖二）；3） 光標(biāo)移到基數(shù)處，輸入基數(shù)（可以為0）圖一第 4 章電氣部分上海發(fā)那科人3）啟動(dòng)時(shí)序圖RefPosition4.3.51、Ref Position 概述Ref Position 點(diǎn)是一個(gè)安全位置，人在這一位置時(shí)通常是遠(yuǎn)離工件和周邊的。當(dāng)人在Ref Position 點(diǎn)時(shí)，會(huì)同時(shí)發(fā)出信號(hào)給其他遠(yuǎn)端設(shè)備如PLC，根據(jù)此信號(hào)，PLC可以人是否在工作。48第 4 章電氣部分上海發(fā)那