ABB機(jī)器人程序數(shù)據(jù)

1、ABB工業(yè)機(jī)器人教案ABB機(jī)器人程序數(shù)據(jù)PROC move0 ()MoveL p10, v200, fine, tPen;MoveL p20, v200, fine, tPen;MoveL p30, v200, fine, tPen;MoveL p40, v200, fine, tPen;MoveL p10, v200, fine, tPen; ENDPROCENDMODULEPROC move1()MoveL p10, v200, fine, tPen;MoveL p20, v200, Z50, tPen;MoveL p30, v200, fine, tPen;MoveL p40, v200

2、, Z50, tPen;MoveL p10, v200, fine, tPen; ENDPROCENDMODULE編程實(shí)例3:編寫程序P1、P2、P3三點(diǎn)確定一個(gè)圓弧P3、P4、P1三點(diǎn)確定一個(gè)圓弧MoveL p1, v500, fine, tool1;MoveC p2, p3, v500, z20, tool1;MoveC p4, p1, v500, fine, tool1;如下圖所示，不定是一一個(gè)圓，如右圖所示，與一條MoveC指令最多只能轉(zhuǎn)過2400P4點(diǎn)的位置有關(guān)。,因此不可能通過一條指令完成一個(gè)圓。16編程實(shí)例4:利用MoveAbsJ讓機(jī)器人返回機(jī)械原點(diǎn)位置提示：機(jī)械原點(diǎn)處軸1-6角

3、度分別為0-0-0-0-30-0度。（軸5的角度也可以設(shè)置為 90?；蚱渌嵌?，設(shè)為0。會(huì)出現(xiàn)奇異點(diǎn)）END PROCPROC Routi:MovaAbsiJl END PROCJDMODULEM指令. 編輯編程實(shí)例5:函數(shù)Offs()Offs(p1, x, y, z)代表一個(gè)離pl點(diǎn)X軸偏差量為x, Y軸偏差量為y, Z軸偏 差量為z的點(diǎn)(坐標(biāo)值的增量)。例：MoveL Offs(p1,10,100,130),V200,Z50 說明：1) Offs(p1,10,100,130)表示一個(gè)目標(biāo)點(diǎn)，該目標(biāo)點(diǎn)的X、Y、Z軸坐標(biāo)值與pl點(diǎn)的X、Y、Z軸坐標(biāo)值相差10,100,130=2)點(diǎn)Offs()

4、是TCP的一個(gè)目標(biāo)點(diǎn)，其坐標(biāo)方向與機(jī)器人當(dāng)前工件坐標(biāo)系一致。比較圖中A點(diǎn)與p1點(diǎn)的坐標(biāo)值，A點(diǎn)就是Offs(p1,10,100,130)練習(xí)1:畫圓使用函數(shù)Offs(),編寫指令讓機(jī)器人畫一個(gè)圓，半徑為 100mmMoveL p1, v500, fine, tool1;MoveC Offs(p1,100,100,0), Offs(p1,200,0,0), v500, fine , tool1;MoveC Offs(p1,100,-100,0) , p1, v500, fine, tool1;如下圖所示：練習(xí)2：畫矩形*畫一個(gè)長為IO()mm T寬為50mm ,長方形MoveL pLvlOO,

5、1電加由 出McvcL p2,v 100 .|MovcL p3.v 10(),.,卜 muMoveL p4,v 100,MovcL p l,v 100,n4 * 內(nèi)確定p2、p3、p4位置可采用Offs函數(shù)。MoveL p 1)100,MoveL 10000)*10。.MoveL Offs(p 1,100,-50.0),vl 00,MoveL Otfs(p l,055。晨 v 100 .MoveL pljlOO,RAPID的程序數(shù)據(jù)程序數(shù)據(jù)是在程序模塊或系統(tǒng)模塊中設(shè)定的值和定義的一些環(huán)境數(shù)據(jù)。創(chuàng)建的 程序數(shù)據(jù)由同一個(gè)模塊 或其他模塊中的指令進(jìn)行引用。例解：圖中是關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)指令 MoveJ,調(diào)用了

6、四個(gè)程序數(shù)據(jù)。MODULE ModulelCONST robtarget plO: = 374* 00,0,00,630.00,PROC RoutIne1()MoveJEND PROCENDMODULEplOf V10 00, z 50, toolO;程序數(shù)數(shù)幅類型數(shù)幅類型說明p10robtarget機(jī)器人運(yùn)動(dòng)目標(biāo)位置數(shù)據(jù)v1000speeddata機(jī)器人運(yùn)動(dòng)速度數(shù)據(jù)z50zonedata機(jī)器人運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)彎數(shù)據(jù)tool0tooldata機(jī)器人工作數(shù)據(jù)TCP、在示教器中查看程序數(shù)據(jù)在示教器的“程序數(shù)據(jù)”窗口可查看和創(chuàng)建所需要的程序數(shù)據(jù)例： 指令 MoveL p10, v1000, z50, MyTt

7、ool;其中p10, v1000, z50, MyTtool就是4個(gè)程序數(shù)據(jù)以P10為例，查看它的定義：解讀：CONST robtarget P10:=451.92,155.17,829.35,.530853235561695,.499288307299979,-.55336406343795,.403353742740343,0,0,0,0,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9;數(shù)據(jù)的存儲(chǔ)類型數(shù)1幅類型數(shù)1居名稱含義CONSTrobtargetP10運(yùn)動(dòng)目標(biāo)點(diǎn)數(shù)據(jù)的存儲(chǔ)類型數(shù)據(jù)類型數(shù)據(jù)名稱/ / _一CONST robtar黜 P10:1 一451.921557悶9.351.530

8、8532355616924992gg307299g79廣.55336406343795,.40335374274034引： <Wj,9E979E9f9E9r9E9T9E979E9先要明白：1）機(jī)器人的工具坐標(biāo)系是由工具中心點(diǎn) TCP與坐標(biāo)方位組成的，TCP點(diǎn)就是工 具坐標(biāo)系原點(diǎn)。2）工具坐標(biāo)系的方向隨腕部的移動(dòng)而發(fā)生變化。3）更換夾具后必需重新定義工具坐標(biāo)系；可以不更改程序，直接運(yùn)行上述4組數(shù)據(jù)用來定義機(jī)器人和外部軸的目標(biāo)點(diǎn)數(shù)據(jù)：第1、2兩個(gè)數(shù)據(jù)描述工具坐標(biāo)系。1、第1部分的三個(gè)數(shù)定義的是工具中心點(diǎn) TCP （也就是P10點(diǎn)，因?yàn)榇藭r(shí)TCP移 到了目標(biāo)點(diǎn)P10處）在當(dāng)前工件坐標(biāo)系內(nèi)的三坐

9、標(biāo)值（X,Y,Z）,單位mm；如果沒 有定義工件坐標(biāo)，那么就以大地坐標(biāo)為基準(zhǔn)。2、第2部分的四個(gè)數(shù)據(jù)用于描述工具坐標(biāo)系的方位，它可以標(biāo)示工具的姿勢。3、第3部分的四個(gè)數(shù)表示的是機(jī)器人軸配置數(shù)據(jù)，是第 1、4、6軸在目標(biāo)點(diǎn)處轉(zhuǎn) 的角度分區(qū)，第四個(gè)數(shù)據(jù)不用，默認(rèn)為 0o例如，0表示在0° -90°之間、1表示在90°到180°之間，-1表示在-90°到-180°之間，-2表示在-180°到-270。之間等（度數(shù)均以原點(diǎn)位置定位）。另解：機(jī)器人軸配置數(shù)據(jù)（cf1, cf4, cf6, cfx）由四個(gè)值組成。cf1,cf4,cf6分

10、別對(duì)應(yīng)的 是1、4、6軸所轉(zhuǎn)角度在直角坐標(biāo)系中的象限值。例如：1軸45度、4軸負(fù)10度,6軸120度,則對(duì)應(yīng)的象限值為0,-1,1。cfx則為在滿足前三項(xiàng)值時(shí)機(jī)器人最多有 8種配置，對(duì)應(yīng)的值為0-7:4、第4部分是定義外部軸的位置，以mm為單位，如果沒有設(shè)置外部軸，就以9E+09 表小0、數(shù)據(jù)類型這種數(shù)據(jù)是做什么用的（用來定義什么內(nèi)容） ABB機(jī)器人共76種數(shù)據(jù)類型，還可以自己創(chuàng)建新的數(shù)據(jù)類型Deomitnn tsetdnt 也(rwn Jtjpcalcpnun1si orientpari dnuiDparidral i dnumpathrecidposposeprogdisprawbytes

11、restart diat armqheadexTmqiDessacennqslotrob. jointshape datasifinalaisi gnalaosignaldisignoldo顯示數(shù)據(jù)用數(shù)據(jù)類型視圖三、數(shù)據(jù)的存儲(chǔ)類型這種數(shù)據(jù)是怎么存儲(chǔ)的(程序運(yùn)行中數(shù)值會(huì)如何變化)三種存儲(chǔ)類型：變量VAR可變量PERS常量CONST我們親自查看一下:| jl »nllll.嘖 jjll S血3 (K-M1512S1V?防并裝置胃止已將止L速度10M?尸程序數(shù)據(jù)-仝部救據(jù)麥至現(xiàn)列妻中選擇一個(gè)款據(jù)類雪"范圍：EATID/T_ROB1與rawbytesrestart datamqti

12、eaderrrnymessagenoqslotrobjointrobtargetsh25)c<lzitasi gnal dislEnalM雙擊或者signalgi、signaldisignaldosi ETLlgosinEdat sisocketdevetstatusspeeddata5t upiiuvtS tajrtiioveijciiSt oppoSloppnintda，stringntringcligsynnuinjl n n 產(chǎn)理年效根31手而,爐裝置臺(tái)正圓| All S?xts2 (KO 151231V)已總止1:迦S IflHj-全襦款樞類至X從列擊中選拜一個(gè)盤幅類更“范圉:

13、 KAPWT_Ham更改范圍1）變量VAR這類數(shù)據(jù)在程序執(zhí)行過程中會(huì)保持當(dāng)前值（隨程序的運(yùn)行而發(fā)生 變化），一旦程序指針移到主程序，數(shù)值會(huì)丟失。舉例說明：VAR num length :=0;名稱為length的數(shù)字?jǐn)?shù)據(jù)VAR string name :二" John” ；名稱為 name的字符數(shù)據(jù)VAR bool finishkFALSE;名稱為finish的布爾量數(shù)據(jù)在程序中執(zhí)行變量型數(shù)據(jù)的賦值，在指針復(fù)位后將恢復(fù)為初始值。2）可變量PERS-這類數(shù)據(jù)在程序執(zhí)行過程中會(huì)保持當(dāng)前值 （隨程序的運(yùn)行而發(fā) 生變化），但是無論程序指針如何，該數(shù)據(jù)會(huì)保持最后一次的值?？勺兞孔畲蟮奶攸c(diǎn)是，無

14、論程序的指針如何，都會(huì)保持最后賦予的值 舉例說明：PERS num nbr :=1;名稱為nbr的數(shù)字?jǐn)?shù)據(jù)PERS string testk" Hello” ；名稱為test的字符數(shù)據(jù)在機(jī)器人執(zhí)行的RAPID程序中也可以對(duì)可變量存儲(chǔ)類型程序數(shù)據(jù)進(jìn)行賦值的 操作。在程序執(zhí)行以后，賦值的結(jié)果會(huì)一直保持，直到對(duì)其進(jìn)行重新賦值。3）常量 CONST在定義時(shí)賦初始值，在程序運(yùn)行過程中不會(huì)發(fā)生變化常量CONST常量的特點(diǎn)是在定義時(shí)已賦予了數(shù)值，在程序運(yùn)行中不會(huì)發(fā)生變 化，除非手動(dòng)修改（用指令重新賦值）。舉例說明：CONST num gravity :=9.81;名稱為 gravity 的數(shù)字?jǐn)?shù)據(jù)

15、CONST string greating k" Hello” ； 名稱為 greating的字符數(shù)據(jù)注意：存儲(chǔ)類型為常量的程序數(shù)據(jù)，不允許在程序中進(jìn)行等同賦值的操作（通過某 種運(yùn)算進(jìn)行間接賦值），除非進(jìn)行手動(dòng)修改（重新賦值）。四、常用的程序數(shù)據(jù)類型根據(jù)不同的數(shù)據(jù)用途，定義了不同的程序數(shù)據(jù)類型，下表是機(jī)器人系統(tǒng)中常用的 程序數(shù)據(jù)類型：數(shù)據(jù)類型bool byteclock dionum extjoint intnum jointtarget loaddata mecunitnum orientpospose robjoint robtarget speeddata stringtool

16、data trapdata wobjdatazonedata說明布爾量整數(shù)數(shù)據(jù)0255計(jì)時(shí)數(shù)據(jù)數(shù)字輸入/輸出信號(hào)外軸位置數(shù)據(jù)中斷標(biāo)志符關(guān)節(jié)位置數(shù)據(jù)負(fù)荷數(shù)據(jù)機(jī)械裝置數(shù)據(jù)數(shù)值數(shù)據(jù)姿態(tài)數(shù)據(jù)位置數(shù)據(jù)（只有X、Y和Z）坐標(biāo)轉(zhuǎn)換機(jī)器人軸角度數(shù)據(jù)機(jī)器人與外軸的位置數(shù)據(jù)機(jī)器人與外軸的速度數(shù)據(jù)字符串工具數(shù)據(jù)中斷數(shù)據(jù)工件數(shù)據(jù)TCP轉(zhuǎn)彎半徑數(shù)據(jù)五、疑難解答1. MoveAbsJ、 MoveJ和MoveL有什么區(qū)另解釋：MoveAbsJ的目標(biāo)點(diǎn)是用六個(gè)軸伺服電機(jī)的偏轉(zhuǎn)角度值來指定的。MoveJ （及MoveL）的目標(biāo)點(diǎn)是用坐標(biāo)系X Y Z的值來指定的。機(jī)器人以最快捷 的方式運(yùn)動(dòng)至目標(biāo)點(diǎn)，機(jī)器人運(yùn)動(dòng)狀態(tài)不完全可控，但運(yùn)

17、動(dòng)路徑保持唯一，常用于 機(jī)器人在空間大范圍移動(dòng)。MoveL機(jī)器人以線性方式運(yùn)動(dòng)至目標(biāo)點(diǎn)，當(dāng)前點(diǎn)與目標(biāo)點(diǎn)兩點(diǎn)決定一條直線， 機(jī) 器人運(yùn)動(dòng)狀態(tài)可控，運(yùn)動(dòng)路徑保持唯一，可能出現(xiàn)死點(diǎn)，常用于機(jī)器人在工作狀態(tài)ABB工業(yè)機(jī)器人教案 移動(dòng)。2 .在指令的開頭加“！ ”是什么意思？如“！ MoveJ”解釋：力口！行為注釋行，程序運(yùn)行過程不會(huì)運(yùn)行該行語句，如果你想跳過一條語句, 又不想在程序里刪除，可以在前面加！。3 .能用robotstudio控制真實(shí)的機(jī)器人嗎？如果能的話，在軟件哪個(gè)窗口可以進(jìn)行操作？是可以進(jìn)行編程的offline tab嗎？解釋：RS不能操縱真實(shí)的機(jī)器人。但是利用 RS在線功能，可擁有對(duì)真

18、實(shí)機(jī)器人的讀寫權(quán)限、文件傳輸、備份、示教器查看等功能；4 .在robotstudio中能否保存成可以用u盤拷貝到abb控制柜中的程序？解釋：首先確認(rèn)控制柜或者示教器上是否擁有USB端口，若有USB端口，連接USB設(shè)備后，機(jī)器人數(shù)據(jù)備份或另存為時(shí)，路徑選擇相應(yīng)的USB設(shè)備即可。六、一些要注意的細(xì)節(jié)下圖所示內(nèi)容會(huì)直接影響編程是否正確1 .在工具安裝前后、系統(tǒng)建立前后、建立工件坐標(biāo)前后，下圖框中的名稱是不一樣 的。E2bO(J 12 165工洛標(biāo)IS曲味偃存工作站* 制*新a IBJ2aD_ll2J65_D1芯 PyTfrslm3"Md T_RO61SystemJ T_ROeiWorko-

19、bJ&cLlMyTggl布耳港宣二亙后，宿條保存工作站¥17一,苫 IKB26OO_1Z_I65_QI出 HyTo«l雌gPCym卜i牌# t able_.Midl_f i k lure_l 40而I未保存工作站1*bV0bju-件坐運(yùn)IKBZ600 IE L65p t able. -uid-iLK tnr建立工件坐標(biāo)之后安裝工具之后安裝工具之前建立系統(tǒng)之后（未建立系統(tǒng)）（未建立系統(tǒng)）tabi 6raaD.d.=EiitTnr*_L-IO苔 hftg蛇#C皿”thinggP紇皿d_Ei xtur中目口貨 Cur¥e_inc2 .啟用示教器之前，如果不執(zhí)行“

20、同步到 VC”，示教器中將只有默認(rèn)的工件（坐 標(biāo)系）和工具。17ABB工業(yè)機(jī)器人教案ms5nt-3(FC-3015123171BB)二擊星鞋弄更面 機(jī)械單元二國國屎手動(dòng)霍狐-工具手刻iJPC-20151231VTHH>a*絕對(duì)精度;Off當(dāng)前選1筆二toolO動(dòng)作模式;軸 1 一 3.雙馴塞中選釋一個(gè)哽目坐標(biāo)系:坐標(biāo)工具坐標(biāo):toolO.工件坐標(biāo):wobjO* 目toolO模塊RAPIDA_ROB1/BASE有效載荷二操縱桿鐲定二無工件名彝:L模塊F| wobjORAPIDA-R0B1/BASE地量二執(zhí)行了 “同步到VC”，才會(huì)出現(xiàn)用戶自己的工件和工具。, « - . - -

21、- u - , r- ,assjoSyBta3 PC-20151331VIHH'感手動(dòng)接縱廠點(diǎn)擊屋樣并更改機(jī)楠單元:BOB 1.免對(duì)精度二Off動(dòng)作模式二軸1 7.坐標(biāo)系二班坐標(biāo)工具坐標(biāo)二toolO工件坐標(biāo)二vrabj 0.球t載荷二嬲桿鎖定:無，增量二無，Jk II 手動(dòng)Ejst«3 (PC-20151 ZUVTHHJ'息手動(dòng)提級(jí)-工具當(dāng)前選擇二toolOM列志市迭曼一個(gè)項(xiàng)目，枝決工件名新工具名稱RAPIDA.ROBl/CalibDat alyTool口 IJrJ WU +-從列表中迭擇一個(gè)項(xiàng)目。RAPID A_ROB1/BASEtoolOWUUJ V程曜nobjOWorkobject_lRAPID/T_ROB1/BASEID/T .ROBl/CalibData3.利用示教器編程之前，若不設(shè)定好