電動車控制器C語言源代碼

1、電動車控制器C語言源代碼. #define _E_BIKE_W79E83X_C_ #include "intrins.h" #include "E_BIKE_W79E83X.H" #include"W79E834.h" /* * 主函數(shù) */ void main(void) Init(); / 初始化 Init_IO(); / 初始化端口 H_Sample(); / 霍爾信號采樣 Phase_Change(); / 相位變換 AutoHelpEN(1,0x1AA,200); /* 第一個參數(shù)設定助力功能允許不否,1為允許,0為禁止 第

2、二個參數(shù)設定助力力量(PWM占空比),數(shù)值范圍:00x355,數(shù)值越大,力量越大 第三個參數(shù)設定助力時間,數(shù)值越大,時間越長 */ Keep_SpeedEN(1,0x20,6); /* 第一個參數(shù)設定定速巡航功能允許不否,1為允許,0為禁止 第二個參數(shù)設定定速巡航最低速設置 . . 第三個參數(shù)設定在巡航點保持多長時間后才進入巡航 */ Current_Lim(0xB48); /* 過流保護上限值設定 0xB00對應限電流最大大約為2.6A 0xB80對應限流值最大大約為3.8A */ LowVoltage_Lim(0x9B0); /* 欠壓保護下限值設定 電池電壓為47.9V時ADC采樣值為0

3、xB6 => 0xB60 推算電池電壓為41V時的采樣值為0x9B => 0x9B0 推算電池電壓為40V時的采樣值為0x98 => 0x980 */ EABS_Set(1,1); /* 第一個參數(shù)為滑行充電功能使能,1為允許,0為禁止 第二個參數(shù)為電剎車功能使能,1為允許,0為禁止 */ Speed_LimHW(0,0,0,1); /* 硬件控制最大速度 參數(shù)只能有一個為1。 第一個參數(shù)對應15km/h 第二個參數(shù)對應20km/h . . 第三個參數(shù)對應30km/h 第四個參數(shù)對應40km/h */ Speed_LimSW(0x01); /* 軟件控制最大速度 參數(shù)數(shù)值由0

4、x000x20,數(shù)值越小速度越大,反之則越小 */ while(1) _nop_(); /AutoHelpEN(0,0x1AA,100); /Keep_SpeedEN(1,0x20,6); /Current_Lim(0xB50); /LowVoltage_Lim(0x9B0); /EABS_Set(0,0); /Speed_LimHW(0,0,0,1); /* * I/O端口初始化 */ void Init_IO(void) /-P0端口設置-/ P0M1=0xBE; . . P0M2=0x01; /* P0M1.Y P0M2.Y=00 設置I/O端口為普通雙向模式 P0M1.Y P0M2.Y

5、=01 設置I/O端口為推拉模式 P0M1.Y P0M2.Y=10 設置I/O端口為輸入，高阻，模式 P0M1.Y P0M2.Y=11 設置I/O端口為開漏模式 */ /P0ID=0x78; / 設置四個AD端口0數(shù)字輸入禁止 P0=0xFF; /-P1端口設置-/ P1M1=0x1C; P1M2=0xC0; P1=0xFF; /-P2端口設置-/ P2M1=0x01; P2M2=0x1E; P2=0xFF; /* * 初始化程序 */ void Init(void) unsigned char i; /-PWM設置-/ . . / PWMP > PWMn 高電平,反之低電平 PWMPH

6、=0X03; PWMPL=0X55; PWM0H=0X00; PWM0L=0X00; PWM1H=0X00; PWM1L=0X00; PWM2H=0X00; PWM2L=0X00; PWMCON1=0XC7; / 打開PWM電路,三個PWM口反相輸出 PWMCON3=0xF0; /-飛車保護-/ EA=1; /*do ADCCON=1; ADCCON&=0xef; ADCCON|=0x08; ADC_Ready=0; while(ADC_Ready); while (ADCH>0x60);*/ /-相位檢測-/ while(P02=0) H_Sample(); Phase_Det

7、ect(); . . /-變量初始化-/ for (i=0;i<32;i+) Current_Bufferi=0; for (i=0;i<20;i+) Speed_Bufferi=0; for (i=0;i<16;i+) Voltage_Bufferi=0; Current_P=0; Speed_P=0; Voltage_P=0; Speed_SUM=0; / PWM_MAX=0; Current_SUM=0; Voltage_SUM=0; H_State=0; Old_State=0; PWM_Duty=0; / PWM_MAX=0; Count_Current=0; Co

8、unt_Speed=0; Count_Voltage=0; . . Speed_REQ=0; Current_REQ=0; Voltage_REQ=0; ADC_Ready=0; /PWM_Duty=0; PWM_Duty_min=0; /* KeepSpeed_Flag = 0; KS_Z1 = 0; KS_Z2 = 0; Motor_Speed = 0x50; /* AutoHelp_Flag = 0; Current_Max=0xcffe; Speed_Low=0x0500; /Speed_High=0x1c37; /Speed_MAX=0x1c00; /-定時器的設置-/ TH0=0x

9、50;TL0=0x50; / 設定定時器的初值 TH1=0xE0;TL1=0xE0; / 設定定時器的初值 TMOD=0x22; / T0選為定時器，八位，模式2,TL0自動加載TH0中的初值 CKCON&=0X00; / 定時器選擇為1/12系統(tǒng)時鐘 ET0=1; / 允許定時器中斷 TR0=1; / 啟動定時器 ET1=1; TR1=1; . . /-外部中斷設定-/ EX1 = 1; / 允許外部中斷1 IT1 = 0; / 電平觸収中斷1 AUXR1|=0x04; / 打開ADC電路 EADC=1; / 允許ADC中斷 ADCCON &= 0xE7; / Setting

10、s of Timer2 capture mode CKCON=0x60; CAPCON0=0xA8; CAPCON1=0x00; T2MOD=0xF0; IE1 |= 0x80; / enable capture mode interrupt RCAP2L = 0x00; /自動重裝載低位 RCAP2H = 0x00; /自動重裝載高位 IE1 |= 0x40; /EA=1; / enable interrupt T2CON |= 0x04;/enable timer2 /*/ KS_EN = 1; KS_Time = 8; /*/ /* . . * ADC中斷處理程序 */ void ADC

11、_ISR(void) interrupt 11 /UB=UB;UB=UB; /EADC=0; ADC_Ready=1; ADCCON &= 0xE7; if(Current_REQ) / 電流采樣 Current_REQ=0; if(Current_SUM>Current_BufferCurrent_P) Current_SUM -= Current_BufferCurrent_P; Current_BufferCurrent_P=ADCH; Current_SUM += ADCH; Current_P+; if(Current_P>31) Current_P=0; if(

12、Speed_REQ) / 轉把電壓采樣 Speed_REQ=0; if(Speed_SUM>Speed_BufferSpeed_P) Speed_SUM-=Speed_BufferSpeed_P; Speed_BufferSpeed_P=ADCH; Speed_SUM+=ADCH; Speed_P+; . . if(Speed_P = 14) Speed_P=0; if(Voltage_REQ) / 電源電壓采樣 Voltage_REQ=0; if(Voltage_SUM>Voltage_BufferVoltage_P) Voltage_SUM -= Voltage_BufferV

13、oltage_P; Voltage_BufferVoltage_P=ADCH; Voltage_SUM += ADCH; Voltage_P+; if(Voltage_P>15) Voltage_P=0; /PWM_ADJ(); /UB=UB; /* * 定時器0中斷處理函數(shù) */ / = Interrupt Cycle: 100uS = void T0M1_ISR(void) interrupt 1 /UB=UB; /UB=UB; ADC_Ready=0; Current_REQ=1; . . Speed_REQ=0; Voltage_REQ=0; ADCCON=2; Count_Sp

14、eed+; KS_CNT+; AH_Count+; if(Count_Speed>5)/17 ADCCON=4; Current_REQ=0; Speed_REQ=1; Count_Speed=0; Count_Voltage+; if( Count_Voltage>5)/50 ADCCON=3; Speed_REQ=0; Voltage_REQ=1; Count_Voltage=0; /* Keep Speed Setting */ KS_Finish(); /*Function Set*/ if(AH_Count >= 100) AutoHelp(); / 自助力 AH_

15、Count = 0; . . if(KS_CNT >= 3000) KS_CNT = 0; Keep_Speed(); / 巡航定速 Volt_Low(); / 欠壓保護 if(P02=0) Brake_Setting(); / 剎車 ADCCON&=0xef;ADCCON|=0x08; EADC=1; PWM_ADJ(); /* * 定時器1中斷處理函數(shù) */ void T1M1_ISR(void) interrupt 3 _nop_(); /* * 定時器2捕獲模式中斷處理函數(shù) */ void Timer2_ISR() interrupt 13 using 2 . . /*M

16、otor Speed*/ Motor_Speed = TH2; TH2 = 0; TL2 = 0; H_Sample(); / 霍爾信號采集 Phase_Change(); / 相位變換 /* * 定時器2溢出中斷處理函數(shù) */ void T2_ISR() interrupt 8 TF2 = 0; Motor_Speed = 0x50; Block_Detect(); / 堵轉保護 /* * 外部中斷處理函數(shù),過流中斷 */ void INT1_ISR() interrupt 2 CurrentOver_Count+; if(CurrentOver_Count >= 5) / 防抖處理

17、. . PWM_Duty_min = 1; CurrentOver_Count = 0; /* * 定時器3中斷處理函數(shù),采叏捕獲模式 */ void H_Sample(void) CAPCON1 &= 0xF8; H1=P12; H2=P07; H3=P20; do State1=H1<<2; State1+=H2<<1; State1+=H3; _nop_(); _nop_(); State2=H1<<2; State2+=H2<<1; State2+=H3; while(State1!=State2); / 狀態(tài)去抖 H_State

18、=State1; . . /* * 根據(jù)電機霍爾換向信號給出相應控制信號 * 上橋臂:VT,UT,WT * 下橋臂:VB,UB,WB */ void Phase_Change(void) if(EABS_Flag) if(!AutoHelp_Flag) UB = 1; VB = 1; WB = 1; _nop_(); UT = 1; VT = 1; WT = 1; else if(PWM_Duty_min) UT=0;VT=0;WT=0; UB=1;VB=1;WB=1; / 電機停轉 else . . switch(H_State) case 6: / 110,V3,V4 VT=0;UT=0;

19、VB=1;WB=1; _nop_(); WT=1;UB=0; break; case 2: / 010,V4,V5 case 7: UT=0;WB=0;VB=1;WB=1; _nop_(); VT=1;UB=0; break; case 3: / 011,V5,V6 UT=0;WT=0;UB=1;VB=1; _nop_(); VT=1;WB=0; break; case 1: / 001,V6,V1 WT=0;VT=0;UB=1;VB=1; _nop_(); UT=1;WB=0; break; case 5: / 101,V1,V2 case 0: WT=0;VT=0;UB=1;WB=1; _

20、nop_(); VB=0;UT=1; break; . . case 4: / 100,V2,V3 UT=0;VT=0;UB=1;WB=1; _nop_(); WT=1;VB=0; break; case 9: UT=0;VT=0;WT=0; UB=1;VB=1;WB=1; break; default:break; /*if(PWM_Duty_min) UT=0;VT=0;WT=0; UB=1;VB=1;WB=1; / 電機停轉 */ /* * 相位檢測程序 * 上橋臂:VT,UT,WT * 下橋臂:VB,UB,WB */ void Phase_Detect(void) WT=0;UT=0;

21、VT=0; switch(H_State) . . case 6: / 110,V3,V4 UB=0;VB=1;WB=1; break; case 2: / 010,V4,V5 case 7: UB=0;VB=1;WB=1; break; case 3: / 011,V5,V6 UB=1;VB=1;WB=0; break; case 1: / 001,V6,V1 UB=1;VB=1;WB=0; break; case 5: / 101,V1,V2 case 0: UB=1;VB=0;WB=1; break; case 4: / 100,V2,V3 UB=1;VB=0;WB=1; break;

22、default:break; /* * PWM值轉換程序 * 在限流允許下,將轉把電壓ADC值轉換為PWMn的值 * 電流超過限流值時,做限流處理 . . */ void PWM_ADJ(void) /=沒有超過限流最大值的情冴=/ if(Current_SUM < Current_Max) if(Speed_SUM < Speed_Low) /-沒有轉把電壓,由Speed_Low的值決定轉把電壓最小值-/ if(!KeepSpeed_Flag) if(!AutoHelp_Flag) / 定速,助力功能下電機正常轉動,否則電機停轉 /PWM_Duty=0; /PWM_Duty_mi

23、n=1; / 停轉標志 /PWM_Duty_Max = 0; if(Motor_Speed < 0x010) if(P02=1) if(EABS_SlipEN) EABS_Flag = 1; if(PWM_Duty_Max<0x55) PWM_Duty_Max = 0x055; / 滑行充電 else PWM_Duty_Max = 0; . . PWM_Duty_min=1; / 停轉標志 PWM_Duty=0; else PWM_Duty_Max = 0; PWM_Duty_min=1; / 停轉標志 PWM_Duty=0; else PWM_Duty_Max = 0; PWM_

24、Duty_min=1; / 停轉標志 PWM_Duty=0; Block_Flag = 0; else if(P02 = 1) /-轉把電壓有效-/ PWM_Duty_Max=Speed_SUM-Speed_Low; / 對應轉把電壓的最大計算值 EABS_Flag = 0; if(PWM_Duty_min) if(!Block_Flag) . . PWM_Duty_min = 0; / 退出無有效轉把電壓狀冴 Phase_Change(); / 相序對應 /*if(LowNoise_Flag) PWM_Duty_Max += 0x200; */ if(PWM_Duty_Max>0x06

25、F0) PWM_Duty_Max = 0x06E8; / 最大值限制 PWM_Duty_Max=PWM_Duty_Max>>1; / 由轉把電壓轉換為PWMn的值 if(AutoHelp_Flag) PWM_Duty_Max=AH_Duty; / 助力下為PWMn賦值 EABS_Flag = 0; if(KeepSpeed_Flag) PWM_Duty_Max=KS_PWM_Duty; / 定速模式下為PWMn賦值 AutoHelp_Flag = 0; / 定速巡航狀態(tài)時無助力 if(PWM_Duty < PWM_Duty_Max) if(Motor_Speed > S

26、P_Lim) PWM_Duty+; / 轉把電壓相對應的PWMn值緩慢增加 . . else if(PWM_Duty > 3) PWM_Duty-; / 轉把電壓相對應的PWMn值緩慢減小 else PWM_Duty = 0; /=超過限流最大值的情冴=/ else if(PWM_Duty > 0x02) PWM_Duty-; / PWMn值減小 else PWM_Duty=0; PWM_Duty_H = PWM_Duty>>8; PWM_Duty_L = (PWM_Duty & 0x0FF); / 對應PWMn的值，高、低位， if (Power_Off) P

27、WM_Duty_min = 1; / 欠壓保護 /PWM_Duty_H = 0x01; . . /PWM_Duty_L = 0x20; /測試之用 PWM_Setting(); /* * 過流保護上限值設定 * 0x1600對應限電流最大大約為2.6A * 0x1700對應限流值最大大約為3.8A */ void Current_Lim(unsigned int CM) Current_Max = CM; /* * 欠壓保護程序 */ void Volt_Low(void) if(Voltage_SUM < Voltage_Min) / 欠壓狀態(tài) Voltage_Count+; if(V

28、oltage_Count > 200) Power_Off=1; else . . Power_Off=0; Voltage_Count = 0; /* * 欠壓保護下限值設定 * 電池電壓為47.9V時ADC采樣值為0xB6 => 0xB60 * 推算電池電壓為41V時的采樣值為0x9B => 0x9B0 * 推算電池電壓為40V時的采樣值為0x98 => 0x980 */ void LowVoltage_Lim(unsigned int CM) Voltage_Min = CM; /* * 軟件控制最大速度 * 分為四個檔位1,2,3,4分別對應15km/h,20k

29、m/h,30km/h,40km/h */ void Speed_LimSW(unsigned char SG) SP_Lim = SG; . . /* * 硬件控制最大速度 * 分為四個檔位SG1,SG2,SG3,SG4分別對應15km/h,20km/h,30km/h,40km/h */ void Speed_LimHW(bit SG1,bit SG2,bit SG3,bit SG4) SP_Lim = 0x01; if(SG4) SP_Lim = 0x01; else if(SG3) SP_Lim = 0x03; else if(SG2) SP_Lim = 0x05; else if(SG1

30、) SP_Lim = 0x08; /* * 堵轉保護程序 */ void Block_Detect(void) if(Current_SUM > Current_Max - 0x80) Block_CNT+; . . else Block_CNT = 0; if(Block_CNT >= 20) PWM_Duty_min = 1; Block_Flag = 1; AutoHelp_Flag = 0; KeepSpeed_Flag = 0; UT=0;VT=0;WT=0; UB=1;VB=1;WB=1; / 電機停轉 /* * 剎車功能 */ void Brake_Setting(v

31、oid) unsigned char i; KeepSpeed_Flag = 0; AutoHelp_Flag = 0; PWM_Duty_min = 1; Block_Flag = 0; UB = 1; VB = 1; WB = 1; Speed_SUM = 0; for(i=0;i<20;i+) . . Speed_Bufferi = 0; if(EABS_BrakeEN) / 電子剎車 if(Speed_SUM < Speed_Low) PWM_Duty_H = 0x01; PWM_Duty_L = 0x00; EABS_Flag = 1; UT = 1; VT = 1; W

32、T = 1; else UT = 0; VT = 0; WT = 0; PWM_Setting(); /* * 滑行充電功能 */ /*void Slip_Setting(void) . . if(EABS_SlipEN) UB = 1; VB = 1; WB = 1; _nop_(); EABS_Flag = 1; UT = 1; VT = 1; WT = 1; /* * 電剎車功能使能 * EBS_EN:滑行充電功能使能 * EBB_EN:電剎車功能使能 */ void EABS_Set(bit EBS_EN,bit EBB_EN) EABS_SlipEN = EBS_EN; EABS_B

33、rakeEN = EBB_EN; /* * 1:1自動程序助力 * 電動車中軸速度傳感器(單開關霍爾信號),當轉動中軸時產(chǎn)生高低電平信號。 * 當芯片連續(xù)接收到6個占空比大于50%的方波信號時輸出驅動信號, . . * PWM打開為50% */ void AutoHelp(void) if(!Block_Flag) PWM_Duty_min = 0; /-設定轉把不轉時才有助力功能-/ if(Speed_SUM < Speed_Low) /助力端口為低電平/ if (P01=0) if(P01=SenBak) / 狀態(tài)未變 AH_CNTL+; / 低電平計數(shù) if(AH_CNTL>

34、40) / 低電平超過一定值后認為沒有助力 AH_CNTH=0; / 高電平計數(shù)值清零 AH_CNTL=0; / 低電平計數(shù)值清零 AH_CT=0; / 占空比大于50%的方波，脈沖，計數(shù)值清零 else / 狀態(tài)改變 if(AH_CNTH>AH_CNTL) AH_CT+; / 占空比大于50%的方波，脈沖，計數(shù)值贈加 . . else AH_CT=0; / 不是連續(xù)大于50%的方波 AH_CNTL=0; SenBak=P01; / 保存狀態(tài) if(AH_CT>=6) / 連續(xù)3個占空比大于50%的方波，脈沖， AutoHelp_Flag=1; / 啟動助力標志 AH_CT=0;

35、/ 占空比大于50%的方波，脈沖，計數(shù)值清零 AH_CNTL=0; / 低電平計數(shù)值清零 AH_CNTH=0; / 高電平計數(shù)值清零 AH_KT=AH_Time; / 只有一定的助力時間 /助力端口為高電平/ else if(P01=SenBak) AH_CNTH+; / 高電平計數(shù) if(AH_CNTH>60) / 持續(xù)高電平時間過長則認為同樣沒有助力 AH_CNTH=0; AH_CNTH=0; . . AH_CT=0; else SenBak=P01; AH_CNTH=0; / 高電平計數(shù)值清零 /-有轉把信號則關閉助力功能-/ else AH_CNTL=0; AH_CNTH=0;

36、AH_CT=0; AutoHelp_Flag=0; if(AutoHelp_Flag=1) / 有助力存在 AH_KT-; if(AH_KT<2) / 助力只持續(xù)一定時間 AutoHelp_Flag=0; if(KeepSpeed_Flag=1) / 電動車處在巡航狀態(tài) AH_CT=0; AutoHelp_Flag=0; / 關閉助力功能 . . if(!AH_EN) AutoHelp_Flag = 0; /* * 自動助力允許函數(shù) * A_EN:允許助力功能 * A_Duty:助力占空比 * A_Time:助力時間 */ void AutoHelpEN(bit A_EN,unsigned int A_Duty,unsigned char A_Time) AH_EN = A_EN; AH_Duty = A_Duty; AH_Time = A_Time; /* * 巡航定速功能 */ void Keep_Speed(