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認(rèn)證信息

認(rèn)證類型：個(gè)人認(rèn)證

認(rèn)證主體：雷**（實(shí)名認(rèn)證）

IP屬地：湖北

IP屬地：湖北 上傳時(shí)間：2022-03-13 格式：XLS 頁數(shù)：8 大?。?3.64KB 積分：30 舉報(bào) 版權(quán)申訴

1、NOP *T_START WAIT IGH#(1)=8等待信號(hào)全為1輸入組號(hào)PULSE OGH#(1) 8 T=0.50外部輸出信號(hào)輸出脈沖輸出組號(hào)*SIDE_SEL 標(biāo)號(hào)字符串JUMP *NEAR IF IN#(6)=ON信號(hào)6有輸入信號(hào)跳轉(zhuǎn)到*nearJUMP *FAR IF IN#(27)=ON信號(hào)27有信號(hào)跳轉(zhuǎn)到*farJUMP *SIDE_SEL*NEAR PULSE OGH#(1) 11 T=0.50外部輸出信號(hào)輸出脈沖輸出組號(hào)WAIT IGH#(1)=11等待第一組為1011*INISEL JUMP *NEAR_INI IF IN#(6)=ONJUMP *A10 IF IN#(7

2、)=ONJUMP *INISEL*NEAR_INISET B001 0設(shè)定b1 為0SUB P001 P001數(shù)據(jù)相減 P1 置零SUB P002 P002數(shù)據(jù)相減 P2 置零SUB P003 P003數(shù)據(jù)相減 P3 置零SUB P004 P004數(shù)據(jù)相減 P4 置零SET D001 215000將D1 設(shè)為215000SET D002 215000將D2 設(shè)為215000SET D003 6000將D3 設(shè)為6000SET D004 200000將D4 設(shè)為200000SETE P001 (3) D001設(shè)定P1 元素3 為D1SETE P002 (3) D002設(shè)定P2 元素3 為D2SE

3、TE P003 (3) D003設(shè)定P3 元素3 為D3SETE P004 (3) D004設(shè)定P4 元素3 為D4SUB P011 P011置零SUB P012 P012置零SUB P015 P015置零SUB P016 P016 置零MOVJ C00000 VJ=25.00移動(dòng)到位置 C0MOVJ C00001 VJ=25.00移動(dòng)到位置 C1MOVJ C00002 VJ=25.00移動(dòng)到位置 C3*A00 SUB P011 P003 p11-p3=p11GETE D011 P011 (3)SUB D011 D003 JUMP *T_START IF D011-780000SFTON P0

4、11 BF 以基座坐標(biāo)動(dòng)作MOVL C00003 V=50.0SFTOF 停止平移動(dòng)作JUMP *A00 IF IN#(5)=ON跳轉(zhuǎn) 到*A00 如果in5為onJUMP *A11_END跳轉(zhuǎn) *A11_end*A10 MOVJ C00004 VJ=25.00MOVJ C00005 VJ=25.00MOVJ C00006 VJ=25.00*A11 GETE D011 P011 (3)SUB D011 D001 JUMP *A12 IF D011-780000SUB P015 P004SUB P011 P001SFTON P011 BF P11 以基座坐標(biāo)運(yùn)行MOVL C00007 V=100

5、.0SFTOF 停止基座坐標(biāo)JUMP *A11_END*A11_END PULSE OGH#(1) 7 T=1.00暫停 WAIT IGH#(1)=3 等待輸入組MOVL C00008 V=100.0MOVJ C00009 VJ=25.00JUMP *T_END*A12 GETE D012 P012 (3)讀取p12的z軸到d12中SUB D012 D002 d12-d2=d12JUMP *T_START IF D012-780000SUB P015 P004p15-p4=p15SUB P012 P002p12-p2=p12SFTON P012 RFp12機(jī)器人坐標(biāo)運(yùn)行SFTON P011 B

6、F P11基座坐標(biāo)運(yùn)行MOVL C00010 V=100.0SFTOF結(jié)束機(jī)器人坐標(biāo)SFTOF結(jié)束基座坐標(biāo)*A12_END PULSE OGH#(1) 7 T=1.00使第一組輸出111 后延時(shí)一段時(shí)間關(guān)閉WAIT IGH#(1)=3 等待輸入第一組信號(hào)為11MOVL C00011 V=100.0MOVJ C00012 VJ=25.00JUMP *T_END*T_END PULSE OGH#(1) 5 T=0.50使第一組輸出101 后延時(shí)一段時(shí)間關(guān)閉WAIT IGH#(1)=5 等待輸入第一組信號(hào)為101MOVJ C00013 VJ=25.00 PL=0PULSE OGH#(1) 6 T=0

7、.50WAIT IGH#(1)=6 等待輸入第一組信號(hào)編號(hào)為6=110MOVJ C00014 VJ=25.00JUMP *LABEL1*KONGTIAO WAIT IGH#(1)=8 等待輸入第一組信號(hào)為1000PULSE OGH#(1) 8 T=0.50使第一組輸出1000 后延時(shí)一段時(shí)間關(guān)閉MOVJ C00015 VJ=25.00MOVL C00016 V=300.0 PULSE OGH#(1) 10 T=0.50使第一組輸出1010 后延時(shí)一段時(shí)間關(guān)閉WAIT IGH#(1)=10 等待輸入第一組信號(hào)為1010MOVL C00017 V=300.0 MOVL C00018 V=300.0

8、 PL=0PULSE OGH#(1) 11 T=0.50使第一組輸出1011 后延時(shí)一段時(shí)間關(guān)閉WAIT IGH#(1)=11等待輸入第一組信號(hào)為1011*END3 結(jié)束標(biāo)記MOVL C00019 V=300.0 PL=0MOVJ C00020 VJ=25.00MOVJ C00021 VJ=25.00PULSE OGH#(1) 13輸出信號(hào)為1101延時(shí)一段時(shí)間WAIT IGH#(1)=13 等待第一輸入組為1101MOVJ C00022 VJ=25.00MOVJ C00023 VJ=25.00 MOVJ C00024 VJ=25.00 PL=0PULSE OGH#(1) 12 T=0.50輸出信號(hào)為1100延時(shí)一段時(shí)間WAIT