機(jī)床參考點(diǎn)的設(shè)置

1、1620052214200518052114250534142405590562伺服回路增益18250517機(jī)床參考點(diǎn)的設(shè)置Fanuc&Siemens摘要：這里詳細(xì)地介紹了發(fā)那克,三菱,西門子幾種常用數(shù)控系統(tǒng)參考點(diǎn)的工作原理、調(diào)整和設(shè)定方法,并舉例說明參考點(diǎn)的故障現(xiàn)象,解決方法.關(guān)鍵詞：參考點(diǎn)相對(duì)位置檢測(cè)系統(tǒng)絕對(duì)位置檢測(cè)系統(tǒng)前言：當(dāng)數(shù)控機(jī)床更換、拆卸電機(jī)或編碼器后,機(jī)床會(huì)有報(bào)警信息：編碼器內(nèi)的機(jī)械絕對(duì)位置數(shù)據(jù)喪失了,或者機(jī)床回參考點(diǎn)后發(fā)現(xiàn)參考點(diǎn)和更換前發(fā)生了偏移,這就要求我們重新設(shè)定參考點(diǎn),所以我們對(duì)了解參考點(diǎn)的工作原理十分必要.參考點(diǎn)是指當(dāng)執(zhí)行手動(dòng)參考點(diǎn)回歸或加工程序的G28指令時(shí)機(jī)

2、械所定位的那一點(diǎn),又名原點(diǎn)或零點(diǎn).每臺(tái)機(jī)床有一個(gè)參考點(diǎn),根據(jù)需要也可以設(shè)置多個(gè)參考點(diǎn),用于自動(dòng)刀具交換AT.、自動(dòng)拖盤交換APC等.通過G28指令執(zhí)行快速復(fù)歸的點(diǎn)稱為第一一參考點(diǎn)原點(diǎn),通過G30指令復(fù)歸的點(diǎn)稱為第二、第三或第四參考點(diǎn),也稱為返回浮動(dòng)參考點(diǎn).由編碼器發(fā)出的柵點(diǎn)信號(hào)或零標(biāo)志信號(hào)所確定的點(diǎn)稱為電氣原點(diǎn).機(jī)械原點(diǎn)是根本機(jī)械坐標(biāo)系的基準(zhǔn)點(diǎn),機(jī)械零件一旦裝配好,機(jī)械參考點(diǎn)也就建立了.為了使電氣原點(diǎn)和機(jī)械原點(diǎn)重合,將使用一個(gè)參數(shù)進(jìn)行設(shè)置,這個(gè)重合的點(diǎn)就是機(jī)床原點(diǎn).機(jī)床配備的位置檢測(cè)系統(tǒng)一般有相對(duì)位置檢測(cè)系統(tǒng)和絕對(duì)位置檢測(cè)系統(tǒng).相對(duì)位置檢測(cè)系統(tǒng)由于在關(guān)機(jī)后位置數(shù)據(jù)喪失,所以在機(jī)床每次開機(jī)后都要

3、求先回零點(diǎn)才可投入加工運(yùn)行,一般使用擋塊式零點(diǎn)回歸現(xiàn)加工中央.絕對(duì)位置檢測(cè)系統(tǒng)即使在電源切斷時(shí)也能檢測(cè)機(jī)械的移動(dòng)量,所以機(jī)床每次開機(jī)后不需要進(jìn)行原點(diǎn)回歸.由于在關(guān)機(jī)后位置數(shù)據(jù)不會(huì)喪失,并且絕對(duì)位置檢測(cè)功能執(zhí)行各種數(shù)據(jù)的核對(duì),如檢測(cè)器的回饋量相互核對(duì)、機(jī)械固有點(diǎn)上的絕對(duì)位置核對(duì),因此具有很高的可信性.當(dāng)更換絕對(duì)位置檢測(cè)器或絕對(duì)位置喪失時(shí),應(yīng)設(shè)定參考點(diǎn),絕對(duì)位置檢測(cè)系統(tǒng)一般使用無擋塊式零點(diǎn)回歸.一：使用相對(duì)位置檢測(cè)系統(tǒng)的參考點(diǎn)回歸方式：1、發(fā)那克系統(tǒng):1、工作原理：當(dāng)手動(dòng)或自動(dòng)回機(jī)床參考點(diǎn)時(shí),首先,回歸軸以正方向快速移動(dòng),當(dāng)擋塊碰上參考點(diǎn)接近開關(guān)時(shí),開始減速運(yùn)行.當(dāng)擋塊離開參考點(diǎn)接近開關(guān)時(shí),繼續(xù)以

4、FL速度移動(dòng).當(dāng)走到相對(duì)編碼器的零位時(shí),回歸電機(jī)停止,并將此零點(diǎn)作為機(jī)床的參考點(diǎn).2、相關(guān)參數(shù)：參數(shù)內(nèi)容系統(tǒng)0i/16i/18i/21i0所有軸返回參考點(diǎn)的方式：0.擋塊、1.無擋塊1002.10076各軸返回參考點(diǎn)的方式：0.擋塊、1.無擋塊1005.10391各軸的參考計(jì)數(shù)器容量18210570057575707571每軸的柵格偏移量1850050805110640064275087509是否使用絕對(duì)脈沖編碼器作為位置檢測(cè)器：0.不是、1.是1815.500217021絕對(duì)脈沖編碼器原點(diǎn)位置的設(shè)定：0.沒有建立、1.建立1815.400227022位置檢測(cè)使用類型：0.內(nèi)裝式脈沖編碼器、1

5、.別離式編碼器、直線尺1815.100377037快速進(jìn)給加減速時(shí)間常數(shù)快速進(jìn)給速度FL速度手動(dòng)快速進(jìn)給速度3、設(shè)定方法：a、 設(shè)定參數(shù)：所有軸返回參考點(diǎn)的方式=0;擋塊各軸返回參考點(diǎn)的方式=0;擋塊各軸的參考計(jì)數(shù)器容量,根據(jù)電機(jī)每轉(zhuǎn)的回饋脈沖數(shù)作為參考計(jì)數(shù)器容量設(shè)定；是否使用絕對(duì)脈沖編碼器作為位置檢測(cè)器=0;不是絕對(duì)脈沖編碼器原點(diǎn)位置的設(shè)定=0;位置檢測(cè)使用類型=0;內(nèi)裝式脈沖編碼器快速進(jìn)給加減速時(shí)間常數(shù)1620、快速進(jìn)給速度1420、FL速度1425、手動(dòng)快速進(jìn)給速度1424、伺服回路增益1825依實(shí)際情況進(jìn)行設(shè)定.b、 機(jī)床重啟,回參考點(diǎn).c、 由于機(jī)床參考點(diǎn)與設(shè)定前不同,重新調(diào)整每軸的

6、柵格偏移量.4、故障舉例：一臺(tái)0i-B機(jī)床X軸手動(dòng)回參考點(diǎn)時(shí)出現(xiàn)90號(hào)報(bào)警返回參考點(diǎn)位置異常.a、機(jī)床再回一次參考點(diǎn),觀察X軸移動(dòng)情況,發(fā)現(xiàn)剛開始時(shí)X軸不是快速移動(dòng),速度很慢；b、檢測(cè)診斷號(hào)#300,v128;d、 檢查手動(dòng)快速進(jìn)給參數(shù)1424,設(shè)定正確；e、 檢查倍率開關(guān)ROV1、ROV2信號(hào),發(fā)現(xiàn)倍率開關(guān)壞,更換后機(jī)床正常.2、三菱系統(tǒng)：1工作原理：機(jī)床電源接通后第一次回歸參考點(diǎn),機(jī)械快速移動(dòng),當(dāng)參考點(diǎn)檢測(cè)開關(guān)接近參考點(diǎn)擋塊時(shí),機(jī)械減速并停止.然后,機(jī)械通過參考點(diǎn)擋塊后,緩慢移動(dòng)到第一個(gè)柵格點(diǎn)的位置,這個(gè)點(diǎn)就是參考點(diǎn).在回參考點(diǎn)前,如果設(shè)定了參考點(diǎn)偏移參數(shù),機(jī)械到達(dá)第一個(gè)柵格點(diǎn)后繼續(xù)向前移

7、動(dòng),移動(dòng)到偏移量的點(diǎn),并把這個(gè)點(diǎn)作為參考點(diǎn).2、相關(guān)參數(shù)：參數(shù)內(nèi)容系統(tǒng)M60M64快速進(jìn)給速度2025慢行速度2026參考點(diǎn)偏移量2027柵罩量2028柵間隔2029參考點(diǎn)回歸方向20303、設(shè)定方法：a、設(shè)定參數(shù)：參考點(diǎn)偏移量=0柵罩量=0柵間隔=滾珠導(dǎo)螺快速進(jìn)給速度、慢行速度、參考點(diǎn)回歸方向依實(shí)際情況進(jìn)行設(shè)定.b、重啟電源,回參考點(diǎn).C、在|報(bào)警/診斷|-1伺服|-1伺服監(jiān)視2|,計(jì)下柵間隔和柵格量的值.d、計(jì)算柵罩量：當(dāng)柵間隔/2柵格量時(shí),柵罩量=柵格量一柵間隔/2當(dāng)柵間隔/2柵格量時(shí),柵罩量=柵格量+柵間隔/2e、把計(jì)算值設(shè)定到柵罩量參數(shù)中.f、重啟電源,再次回參考點(diǎn).g、重復(fù)c、d過

8、程,檢查柵罩量設(shè)定值是否正確,否那么重新設(shè)定.h、根據(jù)需要,設(shè)定參考點(diǎn)偏移量.4、故障舉例：一臺(tái)三菱M64系統(tǒng)鉆削中央,Z軸回參考點(diǎn)時(shí)發(fā)生過行程報(bào)警.a、 檢查參考點(diǎn)檢測(cè)開關(guān)信號(hào),當(dāng)移動(dòng)到參考點(diǎn)擋塊位置時(shí),能夠從“0變?yōu)椤?；b、 檢查柵罩量參數(shù)2028,正常；檢查參考點(diǎn)偏移量參數(shù)2027,正常；檢查參考點(diǎn)回歸方向參數(shù)2030,和其它同型號(hào)機(jī)床核對(duì),發(fā)現(xiàn)由反方向“1變成了同方向“0,改正后,重啟回參考點(diǎn),正常.3、西門子系統(tǒng)：1、工作原理：機(jī)床回參考點(diǎn)時(shí),回歸軸以Vc速度快速向參考點(diǎn)文件塊位置移動(dòng),當(dāng)參考點(diǎn)開關(guān)碰上擋塊后,開始減速并停止,然后反方向移動(dòng),退出參考點(diǎn)擋塊位置,并以Vm速度移動(dòng),尋

9、找到第一個(gè)零脈沖時(shí),再以Vp速度移動(dòng)Rv參考點(diǎn)偏移距離后停止,就把這個(gè)點(diǎn)作為2、相關(guān)參數(shù)：參數(shù)內(nèi)容系統(tǒng)802D/810D/840D返回參考點(diǎn)方向MD34010尋找參考點(diǎn)開關(guān)速度VcMD34020尋找零脈沖速度VmMD34040尋找零脈沖方向MD34050定位速度VpMD34070參考點(diǎn)偏移RvMD34080參考點(diǎn)設(shè)定位置RkMD341003、設(shè)定方法：a、設(shè)定參數(shù)：返回參考點(diǎn)方向參數(shù)、尋找零脈沖方向參數(shù)根據(jù)擋塊安裝方向等進(jìn)行設(shè)定；尋找參考點(diǎn)開關(guān)速度Vc參數(shù)設(shè)定時(shí),要求在該速度下碰到擋塊后減速到“0時(shí),坐標(biāo)軸能停止在擋塊上,不要沖過擋塊；參考點(diǎn)偏移Rv參數(shù)=0b、機(jī)床重啟,回參考點(diǎn).C、由于機(jī)床

10、參考點(diǎn)與設(shè)定前不同,重新調(diào)整參考點(diǎn)偏移Rv參數(shù).4、故障舉例：一臺(tái)西門子810D系統(tǒng),機(jī)床每次參考點(diǎn)返回位置都不一致,從以下幾項(xiàng)逐步進(jìn)行排查：a、伺服模塊限制信號(hào)接觸不良；b、電機(jī)與機(jī)械聯(lián)軸節(jié)松動(dòng)；C、參數(shù)點(diǎn)開關(guān)或擋塊松動(dòng)；d、參數(shù)設(shè)置不正確；e、位置編碼器供電電壓不低于4.8V;f、位置編碼器有故障；g、位置編碼器回饋線有干擾；最后查到參考點(diǎn)擋塊松動(dòng),擰緊螺絲后,重新試機(jī),故障排除.二：絕對(duì)位置檢測(cè)系統(tǒng)：1 .發(fā)那克系統(tǒng)：1、工作原理：絕對(duì)位置檢測(cè)系統(tǒng)參考點(diǎn)回歸比擬簡(jiǎn)單,只要在參考點(diǎn)方式下,按任意方向鍵,限制軸以參考點(diǎn)間隙初始設(shè)置方向運(yùn)行,尋找到第一個(gè)柵格點(diǎn)后,就把這個(gè)點(diǎn)設(shè)置為參考點(diǎn).2、相

11、關(guān)參數(shù)：參數(shù)內(nèi)容系統(tǒng)0i/16i/18i/21i0所有軸返回參考點(diǎn)的方式：0.擋塊、1,無擋塊1002.10076各軸返回參考點(diǎn)的方式：0,擋塊、1,無擋塊1005.10391各軸的參考計(jì)數(shù)器容量057575707571每軸的柵格偏移量05110640064275087509是否使用絕對(duì)脈沖編碼器作為位置檢測(cè)器：0,不是、1,是1815.500217021絕對(duì)脈沖編碼器原點(diǎn)位置的設(shè)定：0.沒有建立、1,建立1815.400227022位置檢測(cè)使用類型：0,內(nèi)裝式脈沖編碼器、1,別離式編碼器、直線尺1815.100377037快速進(jìn)給加減速時(shí)間常數(shù)快速進(jìn)給速度0521FL速度手動(dòng)快速進(jìn)給速度05

12、62伺服回路增益返回參考點(diǎn)間隙初始方向0,正1,負(fù)3、設(shè)置方法：a、設(shè)定參數(shù)：所有軸返回參考點(diǎn)的方式=0;各軸返回參考點(diǎn)的方式=0;各軸的參考計(jì)數(shù)器容量,根據(jù)電機(jī)每轉(zhuǎn)的回饋脈沖數(shù)作為參考計(jì)數(shù)器容量設(shè)定；是否使用絕對(duì)脈沖編碼器作為位置檢測(cè)器=0;絕對(duì)脈沖編碼器原點(diǎn)位置的設(shè)定=0;位置檢測(cè)使用類型=0;快速進(jìn)給加減速時(shí)間常數(shù)、快速進(jìn)給速度、FL速度、手動(dòng)快速進(jìn)給速度、伺服回路增益依實(shí)際情況進(jìn)行設(shè)定；b、機(jī)床重啟,手動(dòng)回到參考點(diǎn)附近；c、是否使用絕對(duì)脈沖編碼器作為位置檢測(cè)器=1;絕對(duì)脈沖編碼器原點(diǎn)位置的設(shè)定=1;e、機(jī)床重啟；f、由于機(jī)床參考點(diǎn)與設(shè)定前不同,重新調(diào)整每軸的柵格偏移量.2、三菱系統(tǒng)M6

13、0、M64為例：1、無擋塊機(jī)械碰壓方式：a、設(shè)定參數(shù)：#2049,=1無塊機(jī)械碰壓方式；#2054電流極限；b、選擇“絕對(duì)位置設(shè)定畫面,選擇手輪或寸動(dòng)模式,也可選擇自動(dòng)初期化模式；C、在“絕對(duì)位置設(shè)定畫面,選擇“可碰壓；d、#0絕對(duì)位置設(shè)定=1,#2原點(diǎn)設(shè)定：以根本機(jī)械坐標(biāo)為準(zhǔn),設(shè)定參考點(diǎn)的坐標(biāo)值；e、移動(dòng)限制軸,當(dāng)限制軸碰壓上機(jī)械擋塊,在給定時(shí)間內(nèi)到達(dá)極限電流時(shí),限制軸停止并反方向移動(dòng).如果b步選擇手輪或寸動(dòng)模式,那么限制軸反方向移動(dòng)移動(dòng)到第一柵格點(diǎn),這個(gè)點(diǎn)就是電氣參考點(diǎn)；如果b步選擇“自動(dòng)初期化模式,那么在第a步還要設(shè)置#2005碰壓速度參數(shù)和#2056接近點(diǎn)值,此時(shí)限制軸反方向以#200

14、5碰壓速度移動(dòng)到#2056接近點(diǎn)值停止,再以#2055碰壓速度向擋塊移動(dòng),在給定時(shí)間內(nèi)到達(dá)極限電流時(shí),限制軸停止并以反方向移動(dòng)到第一柵格點(diǎn),這個(gè)點(diǎn)就是電氣參考點(diǎn)；g、重啟電源.2、無擋塊參考點(diǎn)方式調(diào)整：a、設(shè)定參數(shù)：#2049=2無擋塊參考點(diǎn)調(diào)整方式；#2050=0正方向、=1負(fù)方向；b、選擇“絕對(duì)位置設(shè)定畫面,選擇手輪或寸動(dòng)模式；c、在“絕對(duì)位置設(shè)定畫面,選擇“無碰壓方式；d、#0絕對(duì)位置設(shè)定=1,#2原點(diǎn)設(shè)定：以根本機(jī)械坐標(biāo)為準(zhǔn),設(shè)定參考點(diǎn)的坐標(biāo)值；e、把限制軸移動(dòng)到參考點(diǎn)附近.f、#1=1,限制軸以#2050設(shè)置方向移動(dòng),到達(dá)第一個(gè)柵格點(diǎn)時(shí)停止,把這個(gè)點(diǎn)設(shè)定為電氣參考點(diǎn).g、重啟電源.3

15、、西門子系統(tǒng)802D、810D、840D為例：1、調(diào)試；a、設(shè)置參數(shù)：MD34200=0.絕對(duì)編碼器位置設(shè)定；MD34210=0,絕對(duì)編碼器初始狀態(tài)；b、選擇“手動(dòng)模式,將限制軸移動(dòng)到參考點(diǎn)附近；c、輸入?yún)?shù)：MD34100,機(jī)床坐標(biāo)位置；d、激活絕對(duì)編碼器的調(diào)整功能：MD34210=1.絕對(duì)編碼器調(diào)整狀態(tài)；e、按機(jī)床復(fù)位鍵,使機(jī)床參數(shù)生效；f、機(jī)床回歸參考點(diǎn)；g、機(jī)床不移動(dòng),系統(tǒng)自動(dòng)設(shè)置參數(shù)：34090.參考點(diǎn)偏移量；34210.絕對(duì)編碼器設(shè)定完畢狀態(tài),屏幕上顯示位置是MD34100設(shè)定位置.2、相關(guān)參數(shù)：參數(shù)內(nèi)容系統(tǒng)802D.810D.840D參數(shù)點(diǎn)偏移量34090機(jī)床坐標(biāo)位置34100絕

16、對(duì)編碼器位置設(shè)定34200絕對(duì)編碼器初始狀態(tài)；0.初始1.調(diào)整2.設(shè)定完成34210在相對(duì)位置檢測(cè)系統(tǒng)的參考點(diǎn)回歸中,機(jī)床第一次參考點(diǎn)回歸后,執(zhí)行手動(dòng)參考點(diǎn)回歸或加工程序的G28指令時(shí)機(jī)械移動(dòng)到參考點(diǎn)擋塊位置并不減速,而是繼續(xù)高速定位到事先存在內(nèi)存中的參考點(diǎn).機(jī)床下載PCL程序時(shí)將導(dǎo)致參考點(diǎn)位置喪失,在PCL調(diào)試完畢后,再調(diào)試絕對(duì)值編碼器參考點(diǎn)回歸設(shè)定.840D絕對(duì)編碼器回參考點(diǎn)作者：skystar|發(fā)布時(shí)間：星期六,10/03/2021-14:21|瀏覽次數(shù):313|機(jī)床采用絕對(duì)編碼器作為測(cè)量系統(tǒng)能在斷電之后記住機(jī)床的坐標(biāo),不需要每次上電后回參考點(diǎn),這就是采用絕對(duì)編碼器的好處,但是注意同樣容量的電機(jī)采用絕對(duì)編碼器時(shí)會(huì)比采用普通的增量編碼器的容量要降10%,這是選用帶絕對(duì)編碼器電機(jī)時(shí)需要注意的.絕對(duì)編碼器分為多圈和單圈的,如過用絕對(duì)編碼器作為直線軸的測(cè)量系統(tǒng)的話,必須采用多圈,常用的為4096圈,注意在機(jī)床軸的整個(gè)行程中,編碼器旋轉(zhuǎn)的圈數(shù)不能超過4096圈,否那么會(huì)造成斷電后無法記憶機(jī)床的坐標(biāo).1.電機(jī)采用絕對(duì)編碼器時(shí)參數(shù)的配置在選擇電機(jī)型號(hào)的時(shí)候,注意選擇編碼器的類型為絕對(duì)編碼器.MD302400=4反應(yīng)編碼器類型MD340000=0回參考點(diǎn)模式2.第二測(cè)量系統(tǒng)采用