機械手PLC控制程序詳解

1、機械手PLC程序設(shè)計PPT模板下載： 行業(yè)PPT模板： 節(jié)日PPT模板： PPT素材下載： PPT圖表下載： 優(yōu)秀PPT下載： PPT教程： Word教程： Excel教程： 資料下載： PPT課件下載： 范文下載： 試卷下載： 教案下載： 硬件連接控制要求控制程序自動工作方式子程序目 錄 ContentsContents控制要求 機械手將工件從A點搬運到B點，整個搬運過程要求都能自動控制。在啟動過程中能切換到手動控制及自動控制或半自動控制(又稱單周期控制)，以便對設(shè)備進行調(diào)整和檢修。系統(tǒng)啟動之前，機械手處于原始位置。機械手控制的程序流程圖右位延時低位 停止 右移 上升 松開 下降高位 原點

2、下降 夾緊 上升 左移工件低位延時高位左位啟動 機械手示意圖12345678工作方式 操作面板5種工作方式：手動、單周期、單步、連續(xù)、回原點原點（初始）狀態(tài)機械手在最上面和最右邊且松開控制要求硬件連接控制程序自動工作方式子程序目 錄 ContentsContentsIO分配輸輸 入入輸輸 出出I0.1下限位I0.7松開I2.2單步Q0.0下行I0.2上限位I1.0下降I2.3單周期Q0.1夾緊I0.3右限位I1.1右行I2.4連續(xù)Q0.2上行I0.4左限位 I1.2夾緊I2.6啟動Q0.3右行I0.5上升I2.0手動I2.7停止Q0.4左行I0.6左行I2.1回原點PLC外部接線控制要求控制程

3、序硬件連接自動工作方式子程序目 錄 ContentsContents程序結(jié)構(gòu)自動子程序手動子程序回原點子程序公用子程序用于處理各種工作方式都要執(zhí)行的任務(wù)，以及不同工作方式之間相互切換處理通過面板按鈕控制機械手的升、降、左行、右行、夾緊、松開回到原點（初始）狀態(tài)執(zhí)行連續(xù)、單周期、單步的工作方式主程序“單周期” 按一次“起動”， 就執(zhí)行一個周期“連續(xù)” 循環(huán)操作“單步” 按一次“起動”， 只執(zhí)行一步控制要求自動工作方式子程序控制程序硬件連接目 錄 ContentsContentsM0.0M2.0I2.6 M0.5M2.1I0.1 下限位M2.2T37M2.3I0.2 上限位M2.4I0.4 左限位

4、M2.5I0.1 下限位M2.6T38M2.7I0.2 上限位I0.3 M0.7 連續(xù)M0.5(I2.0+I2.1)I0.3 M0.7 單周期 連續(xù)/單周期自動下降上升左行下降上升右行自動子程序初始在選擇“連續(xù)”方式時，可以在任意時刻按下停止按鈕。一旦按下“起動”按鈕，M0.7得電，再按下“停止”按鈕后，M0.7失電。如果選擇“單步”方式，則按一下“起動”，就執(zhí)行一步，在其它方式下M0.6始終得電，因此M0.6就是“單步”方式的標(biāo)志。一次循環(huán)（M2.7）后，又回到原點位置（I0.3），如果沒有按過“停止”按鈕，又不是在“單步”（M0.6）方式下，則進入下一個循環(huán)，即再下降（M2.0）抓取貨物在初始狀態(tài)M0.0，并且已經(jīng)在原點M0.5，此時按下“起動”按鈕，則先下降（M2.0）抓取貨物。前提是在“連續(xù)”或“單周期”方式下下降到位后（I0.1）就要“夾緊”（M2.1），抓取貨物抓到（M2.1）并抓緊（T37）貨物后，就上升（M2.2）上升到位（I0.2）后，轉(zhuǎn)入左行（M2.3）左行到位（I0.4）后，轉(zhuǎn)入下降（M2.4）下降到位（I0.1）后，松開機械手，將貨物放下（M2.5）放下貨物后（T38），上升（M2.6）準(zhǔn)備回原點上升到位（I0.2）后，就右行（M2.7），右行回到原點?；氐皆c（I0.3），若選擇了“單周期”方式（M0.7=0），則回到M0.0