Yamaha機器人控制器 網(wǎng)絡使用說明

1、YAMAHA網(wǎng)絡簡介網(wǎng)絡簡介RS232C YC-LINK CC-LINK等等主 要 內(nèi) 容 1、RS23C串口通信 2、Yc-link 3、Cc-link/DeviceNet 4、Profibus 5、Ethernet1、RS232C串口通信 用RS232C串口通信將YAMAHA控制器組成網(wǎng)絡，并連接到PLC系統(tǒng)中；通過觸摸屏，經(jīng)過PLC與YAMAHA控制器連接，實現(xiàn)對機器人的控制； YAMAHA的通訊格式為: 傳輸速度:9600BPS 數(shù)據(jù)長度:8位 停止位數(shù):1位 奇偶檢查:ODD注意注意: 通訊時，二者的通訊格式一定要完全通訊時，二者的通訊格式一定要完全設置一致才能順利實現(xiàn)通訊；設置一致

2、才能順利實現(xiàn)通訊；YAMAHA與三菱PLC通訊線腳號ASCII 碼通訊控制的命令通訊控制的命令1.程序啟動:RUNCRLF2.程序停止:STOPCRLF3.程序復位:RESETCRLF4.程序自動模態(tài):AUTOCRLF5.修改程序號:SWI 1CRLF6.修改點位:P1=0.00 1.00 2.00 3.00 0.00 0.00CRLF 7.移動到指定點:MOVE P,P1CRLF程序例子程序例子例一：以松下例一：以松下PLC為例：松下為例：松下PLC中，需要在系統(tǒng)寄存器中，需要在系統(tǒng)寄存器中設置串口通信信息，如下圖所示；中設置串口通信信息，如下圖所示；例二：例二：用通訊方式按人機上的一點就移

3、動用通訊方式按人機上的一點就移動 到到P1點點.并在人機上任意設定并在人機上任意設定P1點點 的數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù). 人機上的設定人機上的設定P1的的4軸數(shù)據(jù)為軸數(shù)據(jù)為D100, D101,D102,D103; 設定數(shù)據(jù)交換的按扭為設定數(shù)據(jù)交換的按扭為M100. 設定移動到設定移動到P1點的按扭為點的按扭為M110. 2、Yc-link 一個Yc-link系統(tǒng)由1個主站和1個或1個以上從站組成，主站控制從站；其中RCX系列為主站，SR1系列為從站； 此系統(tǒng)最多控制8軸機器人；如果需要多軸聯(lián)動時，最多控制6軸；Yc-link通訊板說明通訊板說明 、：Yc-link電纜線連接端，兩個完全一樣，可隨意連接；

4、網(wǎng)絡始末兩端需連接附帶電阻器； ：站號設置；對RCX系列，固定設置為0；對SR1系列，當設置為“F”時，此站則脫離網(wǎng)絡，為一普通標準單軸控制器； ：LED指示燈； ：FG端子； ：Dip 開關(guān)：僅RCX系列上有，全打到ON位置；3、Cc-link/DeviceNet YAMAHA控制器與PLC相連時，只需要一根線，實現(xiàn)省線化： CC-LINK：1根4線專用電纜； DeviceNet：1根5線專用電纜； cc-link 分為如下兩種： SRCP/SRCD/ERCX/SRCX/DRCX Series單多軸cc-link 連接RCX系列4、Profibus YAMAHA控制器與外部設備相連接時，使用FC雙絞線，實現(xiàn)省線化；5、Ethernet 用RJ