基于接口標(biāo)準(zhǔn)的開放式數(shù)控系統(tǒng)的研究與實(shí)現(xiàn)_圖文

1、第12卷第9期計(jì)算機(jī)集成制造系統(tǒng)Computer Integrated Manufacturing SystemsSep .2006文章編號(hào):1006-5911(200609-1483-07收稿日期:2005-08-23;修訂日期:2005-12-30。Received 23Aug.2005;accepted 30Dec.2005.作者簡介:梁宏斌(1967-,男,遼寧鞍山人,哈爾濱工程大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院博士后,遼寧科技大學(xué)機(jī)械工程及自動(dòng)化學(xué)院副教授,主要從事開基于接口標(biāo)準(zhǔn)的開放式數(shù)控系統(tǒng)的研究與實(shí)現(xiàn)梁宏斌1,2,李霞1,王永章3(1.哈爾濱工程大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院,黑龍江哈爾濱150001;2.遼

2、寧科技大學(xué)機(jī)械工程及自動(dòng)化學(xué)院,遼寧鞍山114044;3.哈爾濱工業(yè)大學(xué)機(jī)械工程及自動(dòng)化系,黑龍江哈爾濱150001摘要:確定了自主開發(fā)的開放式數(shù)控系統(tǒng)HITCNC 的接口方案,包括相關(guān)的內(nèi)部接口和外部接口。詳細(xì)闡述了HITCNC 系統(tǒng)中應(yīng)用的主要開放技術(shù),并在開放式數(shù)控系統(tǒng)的基本理論及實(shí)現(xiàn)技術(shù)的基礎(chǔ)上,實(shí)現(xiàn)了基于接口標(biāo)準(zhǔn)的用于控制3坐標(biāo)數(shù)控銑床的開放式數(shù)控系統(tǒng)HITCNC 。一系列的切削實(shí)驗(yàn),驗(yàn)證了HITCNC 的開放性、可靠性及系統(tǒng)對(duì)自由曲線、曲面的加工能力。關(guān)鍵詞:開放式數(shù)控系統(tǒng);標(biāo)準(zhǔn);接口中圖分類號(hào):TP273+.5文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼:AOpen architecture controller

3、 based on international interface standardsL I A N G Hong -bin1,2,L I X ia 1,W A N G Yong -z hang3Abstract :Open architecture controller must conform to international interface standardss.Under this circumstance ,interface plan for HITCNC was defined ,which included relevant internal and external in

4、terfaces.Main techniques used in the construction of open HITCNC were described.Based on basic theory on open architecture controller and enabling techniques ,open HITCNC was applied on 3-axis milling machine tool ,which was based on international interface standards.Finally ,a series of experiments

5、 on HITCNC were successf ully completed to prove its openness ,reliability and ability of machining NU RBS surface.K ey w ords :open architecture controller ;standard ;interface0引言新的加工需求的不斷出現(xiàn),要求數(shù)控系統(tǒng)具有迅速、高效、經(jīng)濟(jì)地面向客戶的模塊化特性和軟硬件重構(gòu)能力,改變以往數(shù)控系統(tǒng)的封閉性設(shè)計(jì)模式,降低生產(chǎn)廠家對(duì)控制系統(tǒng)的高依賴性和對(duì)數(shù)控軟件、硬件、控制策略的耦合性,以適應(yīng)未來車間面向任務(wù)和訂單的生產(chǎn)模式1

6、-3。開放式數(shù)控系統(tǒng)就是在這種背景下產(chǎn)生的。國內(nèi)的很多學(xué)者對(duì)開放式數(shù)控系統(tǒng)進(jìn)行了積極的研究,提出了基于軟件芯片4、基于組件對(duì)象模型(Co mponent Object Model ,COM 組件5、基于數(shù)計(jì)算機(jī)集成制造系統(tǒng)第12卷字伺服現(xiàn)場(chǎng)總線6等各種開放模式。但這些系統(tǒng)所采用的體系結(jié)構(gòu)并不一致,自成體系,相互之間缺乏互換性和可移植性。1基于接口標(biāo)準(zhǔn)的內(nèi)涵開放式數(shù)控系統(tǒng)應(yīng)該是模塊化的,且其外部接口及內(nèi)部接口必須遵循一系列國際標(biāo)準(zhǔn)或行業(yè)事實(shí)標(biāo)準(zhǔn),沒有全面的國際標(biāo)準(zhǔn)就不可能有真正的開放式數(shù)控系統(tǒng)3,7。本文提出了基于接口標(biāo)準(zhǔn)的開放式數(shù)控系統(tǒng)概念,開放式數(shù)控系統(tǒng)都采用模塊化結(jié)構(gòu)。數(shù)控系統(tǒng)內(nèi)部模塊與模

7、塊之間的相互通訊,以及數(shù)控系統(tǒng)與外界(如與伺服系統(tǒng)的信息傳遞都是通過相應(yīng)的接口實(shí)現(xiàn)的,只有這些接口符合國際標(biāo)準(zhǔn)或行業(yè)事實(shí)標(biāo)準(zhǔn),多個(gè)廠商的產(chǎn)品才能協(xié)調(diào)地組合在一起,從而滿足可互換、可擴(kuò)展、可移植和互操作等開放性要求。2HITCNC的接口方案基于接口標(biāo)準(zhǔn)的原則,筆者自主開發(fā)了一個(gè)開放式數(shù)控系統(tǒng)HITCNC,并完成了樣機(jī)研制工作,其接口方案如下:(1H ITCNC與伺服系統(tǒng)及I/O設(shè)備的通訊接口采用SERCOS標(biāo)準(zhǔn)(IEC61491。為了進(jìn)一步增加系統(tǒng)的開放性,H ITCNC使用了Soft SERCANS 技術(shù),從而可以最大程度地用軟件程序取代硬件功能,降低接口插卡的成本,并且能夠自動(dòng)適應(yīng)所選用的P

8、C機(jī)硬件的性能8-9。(2數(shù)字控制(Numerical Control,NC程序接口(即HITCNC與計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)(Comp uter Ai2 ded Design,CAD/計(jì)算機(jī)輔助制造(Comp uter Ai2 ded Manufact uring,CAM系統(tǒng)的接口標(biāo)準(zhǔn)目前有ISO6983和STEP-NC(ISO14649,考慮到ISO 6983是當(dāng)前的應(yīng)用主流,在開發(fā)HITCNC系統(tǒng)時(shí)采用了ISO6983(也稱為EIA RS274標(biāo)準(zhǔn)10。(3在內(nèi)部接口方面,目前還沒有關(guān)于構(gòu)件應(yīng)用程序接口(Application Programming Interface, A PI的國際標(biāo)準(zhǔn),但最

9、終肯定要形成一個(gè)標(biāo)準(zhǔn),否則無法實(shí)現(xiàn)即插即用的徹底開放。因此,開放式數(shù)控系統(tǒng)領(lǐng)域最具影響力的3個(gè)國際化工程OMAC (open modulax architect ure cont rols(美國11, OSACA(open system architect ure for cont rols wit hin automation systems(歐盟12,OSEC(open system enviroment for cont roller(日本13,都在為盡快形成開放結(jié)構(gòu)控制器的國際標(biāo)準(zhǔn)而努力。我國很多高校在開放式數(shù)控系統(tǒng)方面都做了大量的研究工作,如華中科技大學(xué)提出了軟件芯片概念;上海交通大

10、學(xué)和北京航天數(shù)控集團(tuán)聯(lián)合開發(fā)了開放式數(shù)控系統(tǒng)技術(shù)規(guī)范,試圖建立中國第一個(gè)開放結(jié)構(gòu)控制器標(biāo)準(zhǔn)14等。但標(biāo)準(zhǔn)的形成有兩個(gè)條件:業(yè)界的意見達(dá)成一致;支持這個(gè)標(biāo)準(zhǔn)的產(chǎn)品具有較大的市場(chǎng)份額,也就是說要有行業(yè)一線的廠商支持。因此,從我國數(shù)控行業(yè)的現(xiàn)狀,尤其是數(shù)控廠商的實(shí)力來看,恐怕難以左右國際標(biāo)準(zhǔn)的制訂,而國際標(biāo)準(zhǔn)一旦形成,由于不能脫離國際化的市場(chǎng),我國的標(biāo)準(zhǔn)基本上只能等價(jià)采用國際標(biāo)準(zhǔn)。關(guān)于數(shù)控系統(tǒng)的內(nèi)部接口,應(yīng)該了解研究現(xiàn)狀,分析發(fā)展趨勢(shì),充分利用發(fā)達(dá)國家投入大量人力物力資源取得的研究成果,達(dá)到兩個(gè)目的:使自己的研究少走彎路;新的國際標(biāo)準(zhǔn)一旦形成,就能立即在行業(yè)中加以利用,跟上世界制造業(yè)的發(fā)展步伐。在深

11、入分析OMAC,OSACA,OSEC的技術(shù)特點(diǎn)后,本文確定HITCNC系統(tǒng)的內(nèi)部接口遵循OMAC A PI協(xié)議。3HITCNC系統(tǒng)的開放技術(shù)實(shí)現(xiàn)用戶需要的開放式數(shù)控系統(tǒng),僅有開放的標(biāo)準(zhǔn)是不夠的,還要擁有保證開放的具體技術(shù)手段。為了保證HITCNC系統(tǒng)的開放性,在開發(fā)過程中使用了以下幾項(xiàng)具體實(shí)現(xiàn)技術(shù):OMAC A PI協(xié)議、有限狀態(tài)機(jī)(Finite State Machine,FSM模型和Soft SERCANS應(yīng)用。3.1遵循OMAC協(xié)議H ITCNC系統(tǒng)的內(nèi)部應(yīng)用程序模塊接口遵循OMAC A PI協(xié)議,采用基于構(gòu)件的軟件開發(fā)理念,使用客戶機(jī)/服務(wù)器通訊模式,用面向?qū)ο蟮腃+語言,實(shí)現(xiàn)了OMA

12、C A PI接口定義。OMAC A PI工作組采用基于構(gòu)件技術(shù)以實(shí)現(xiàn)開放結(jié)構(gòu)。該協(xié)議定義了涵蓋大量機(jī)床控制功能的構(gòu)件和一個(gè)用來集成這些構(gòu)件的構(gòu)件框架15-16。在H ITCNC中,實(shí)現(xiàn)重組的基礎(chǔ)是構(gòu)件插件。圖1使用統(tǒng)一化建模語言(Unified Modeling Lan2 guage,UML表示法,給出了一個(gè)構(gòu)件通用模型,包括功能性接口、基礎(chǔ)接口和連接接口,這些接口為處理通常的軟件功能提供了一組統(tǒng)一的接口。通常的4841第9期梁宏斌等:基于接口標(biāo)準(zhǔn)的開放式數(shù)控系統(tǒng)的研究與實(shí)現(xiàn)軟件功能是指正常運(yùn)行、安裝、構(gòu)造和析構(gòu)、參數(shù)配置、初始化、啟動(dòng)和停機(jī)、許可、安全性和注冊(cè)、永久數(shù)據(jù)保存和恢復(fù)、使能和使不

13、能、綁定和發(fā)現(xiàn)、命名和自省等 。功能性接口展示構(gòu)件的控制能力,這類接口包括行為、狀態(tài)和參數(shù)操作的方法;基礎(chǔ)接口提供了對(duì)多種應(yīng)用框架的支持,它處理構(gòu)件辨識(shí)和注冊(cè),構(gòu)件用這類接口發(fā)布它能做什么、它在哪兒以及它如何運(yùn)行;連接接口用來發(fā)布模塊的依賴性,諸如它需要什么服務(wù)、它所支持的輸入和輸出事件等。圖2描述的是應(yīng)用OMAC A PI 協(xié)議構(gòu)造的H ITCNC 三軸銑削數(shù)控系統(tǒng)。其中,3個(gè)進(jìn)給軸的結(jié)構(gòu)是相同的,都由脈寬調(diào)制(Pulse Widt h Modu 2lation ,PWM 驅(qū)動(dòng)器、放大器使能控制、放大器錯(cuò)誤狀態(tài)信號(hào)、編碼器和回零及軸限位開關(guān)組成;假定一個(gè)安全保障系統(tǒng)是由一系列監(jiān)測(cè)E -Sto

14、p ,Power -Up 和Reset 的輸入開關(guān)組成;一個(gè)人機(jī)交互界面提供帶有一系列控制功能,如零件程序選擇、循環(huán)啟動(dòng)/停止、暫停、進(jìn)給倍率調(diào)整、NC 指令鍵盤輸入和手動(dòng)等的操作序列。加工零件程序采用EIA RS 274格式。系統(tǒng)還能夠顯示加工狀態(tài)如零件加工代碼、設(shè)備狀態(tài)和故障診斷信息等。H ITCNC 系統(tǒng)的主要模塊功能是:任務(wù)協(xié)調(diào)器,主要負(fù)責(zé)操作模式的切換,運(yùn)動(dòng)控制和離散邏輯控制等任務(wù)協(xié)調(diào)和調(diào)度;任務(wù)生成器,主要完成語法檢查、譯碼和刀具補(bǔ)償?shù)确菍?shí)時(shí)性任務(wù);軸組,主要負(fù)責(zé)完成加減速處理、插補(bǔ)功能,將譯碼得到的運(yùn)動(dòng)段(包括直線、圓弧、Nurbs 等轉(zhuǎn)化為單個(gè)插補(bǔ)周期內(nèi)相應(yīng)軸上的一系列目標(biāo)點(diǎn),

15、并輸出給各個(gè)軸模塊;軸,對(duì)單個(gè)進(jìn)給軸的運(yùn)動(dòng)實(shí)施控制。3.2使用有限狀態(tài)機(jī)表述HITCNC 系統(tǒng)的行為影響現(xiàn)在數(shù)控系統(tǒng)軟件重構(gòu)的主要問題是,雖然采用了構(gòu)件技術(shù)進(jìn)行編程,但未將機(jī)床的功能和行為分隔開來,因而影響了構(gòu)件的重用。使用有限狀態(tài)機(jī)的目的是將機(jī)床的功能和行為分離,以提高系統(tǒng)的開放性17。所謂功能,是指一臺(tái)機(jī)床能夠?qū)崿F(xiàn)一系列的特定行為,如用三軸銑床進(jìn)行銑削加工和利用兩軸車床進(jìn)行車削加工都屬于數(shù)控系統(tǒng)的功能。不同的機(jī)床功能是不一樣的,如銑床具有銑削功能,車床具備車削功能等。行為則具有通用性,不論哪種數(shù)控機(jī)床,都得能完成回原點(diǎn)操作,如機(jī)床回原點(diǎn)、換刀和按照NC 程序指令控制各軸運(yùn)動(dòng)等操作都是行為。

16、可以將特定的功能抽象成一些普遍的行為,比如不管是銑削還是車削(功能,都可以通過NC 程序指令控制各軸運(yùn)動(dòng)(行為來實(shí)現(xiàn)。為了使構(gòu)件能夠正確地使用其他構(gòu)件,必須有一個(gè)行為抽象的標(biāo)準(zhǔn)模型。在HITCNC 中,行為是事件驅(qū)動(dòng)的,并用有限狀態(tài)機(jī)加以模型化18。HITCNC 遵循OMAC A PI 規(guī)范,其功能模塊包括任務(wù)協(xié)調(diào)器、軸組、軸等,其行為可用分層式FSM 描述,如圖3所示。3.3SoftSERCANS 技術(shù)在HITCNC 中的應(yīng)用SERCOS 是一種用于計(jì)算機(jī)數(shù)字控制(Com 2p uter Numerical Cont rol ,CNC 和數(shù)字伺服傳動(dòng)系統(tǒng)之間通信的數(shù)字接口和數(shù)據(jù)交換協(xié)議,能夠

17、實(shí)現(xiàn)工業(yè)控制計(jì)算機(jī)與數(shù)字伺服系統(tǒng)、傳感器和可編程控制器I/O 口之間的實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)通信。1995年,SERCOS 接口協(xié)議被確定為國際標(biāo)準(zhǔn),它也是目前用于數(shù)字伺服和傳動(dòng)數(shù)據(jù)通訊的惟一國際標(biāo)準(zhǔn)。5841計(jì)算機(jī)集成制造系統(tǒng)第12 卷隨著Windows實(shí)時(shí)擴(kuò)展技術(shù)的穩(wěn)定性、性能和市場(chǎng)占有率的不斷提高19,Rexrot h Indrama決定將SERCANS卡上的SERCOS主控功能轉(zhuǎn)移到抽象的軟件層面上,并選用Vent urCom公司的R TX 作為平臺(tái),這種新技術(shù)叫做Soft SERCANS。Soft2 SERCANS可以說是SERCANS硬件功能的軟件進(jìn)化,它運(yùn)行在一塊從動(dòng)式的主站卡上,具有能被實(shí)時(shí)

18、應(yīng)用程序和Win32程序調(diào)用的動(dòng)態(tài)鏈接庫(Dy2 namic Link Library,DLL,它與CNC的接口純粹是軟件,并且能自動(dòng)適應(yīng)所選用的PC機(jī)硬件的性能,使用戶能夠快速地利用SERCOS技術(shù)9。另一方面,它還可以完成可編程邏輯控制器(Program2 mble Logic Cort roller,PL C和I/O系統(tǒng)之間的通訊,使整個(gè)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)變得更為簡單。總之,工業(yè)伺服現(xiàn)場(chǎng)總線的迅速發(fā)展及標(biāo)準(zhǔn)化的實(shí)現(xiàn),為數(shù)控系統(tǒng)的開放性奠定了堅(jiān)實(shí)的基礎(chǔ),也是軟件數(shù)控技術(shù)發(fā)展的又一重要推動(dòng)力。(1報(bào)文格式通道配置Soft SERCANS通過報(bào)文傳遞數(shù)據(jù),HITCNC 在位置控制模式下3種報(bào)文的配置如

19、下:1主站同步報(bào)文(Master Synchronization Tel2egram,MST :2主站數(shù)據(jù)報(bào)文(Master Data Telegram, MD T :3伺服傳動(dòng)報(bào)文(Axis Telegram,A T :Y軸和Z軸的通道配置方式和X軸相同,只是將地址值變?yōu)?和2即可。6841第9期梁宏斌等:基于接口標(biāo)準(zhǔn)的開放式數(shù)控系統(tǒng)的研究與實(shí)現(xiàn)(2實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)傳送Soft SERCANS 是SERCOS 應(yīng)用技術(shù)的進(jìn)步,它建立在R TX 環(huán)境上,以DLL 的形式提供了應(yīng)用SERCOS 協(xié)議的編程接口,利用DLL 功能可方便地實(shí)現(xiàn)Soft SERCANS 的初始化過程及周期性數(shù)據(jù)通訊工作。圖4為

20、實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)通訊程序的開發(fā)環(huán)境,其中通訊程序可以作為CNC 單元的一部分,完成命令值與反饋值的傳送 。4HITCNC 系統(tǒng)的實(shí)現(xiàn)4.1HITCNC 系統(tǒng)的硬件構(gòu)成HITCNC 的硬件組成為:通用PC 機(jī),CPU 主頻800Hz ,內(nèi)存256M ;Soft SERCANS 從動(dòng)卡選用德國Rexrot h Indramat 公司的PCM -S11.2板卡,它采用SERCON 816芯片,PCI 總線,通訊速率可達(dá)16Mbit/s ;X ,Y ,Z 軸伺服驅(qū)動(dòng)器選用Rexrot h Indramat 公司的ECODRIV E03系列帶有SERCOS 接口的串行數(shù)字式驅(qū)動(dòng)器,型號(hào)為D KC02.3-040

21、-7-FW ,工作電流額定值為40A ;伺服電機(jī)選用Rexrot h Indramat 公司的M KD 系列交流伺服電機(jī),X ,Y 軸電機(jī)的型號(hào)為M KD071B -035-KP0-KN ,Z 軸電機(jī)的型號(hào)為M KD071B -035-KP1-KN ,工作扭矩均為8N m ;為了驗(yàn)證系統(tǒng)對(duì)不同廠商的產(chǎn)品的適應(yīng)能力,從而驗(yàn)證其開放性,主軸控制系統(tǒng)沒有使用Rexrot h Indramat 公司的產(chǎn)品,而選用洛陽軸研科技股份有限公司生產(chǎn)的高速電主軸;主軸驅(qū)動(dòng)器為臺(tái)安科技(無錫有限公司生產(chǎn)的變頻式馬達(dá)控速器,型號(hào)為N2-408-H ;機(jī)床選用的是齊齊哈爾第二機(jī)床廠生產(chǎn)的XK5025A 型數(shù)控立式升降

22、臺(tái)銑床,工作臺(tái)行程為縱向X 600mm ,橫向Y 280mm ,主軸滑板行程Z 150mm 。4.2HITCNC 系統(tǒng)的軟件實(shí)現(xiàn)H ITCNC 系統(tǒng)軟件組成如圖5所示 。5實(shí)驗(yàn)研究5.1驗(yàn)證HITCNC 系統(tǒng)的開放性從以下兩個(gè)方面驗(yàn)證了H ITCNC 系統(tǒng)的開放性:(1功能的擴(kuò)充(可擴(kuò)展性改變譯碼模塊及軸組模塊,在原系統(tǒng)(僅有直線插補(bǔ)和圓弧插補(bǔ)基礎(chǔ)上擴(kuò)充非均勻有理B 樣條(Non -U niform Ra 2tional B -Spline ,NU RBS 插補(bǔ)方法。(2模塊的置換(可互換性不改變譯碼模塊,只改變軸組模塊,由1階近似NU RBS 插補(bǔ)算法變?yōu)?階近似NU RBS 插補(bǔ)算法及自動(dòng)

23、調(diào)節(jié)進(jìn)給速度78411488 計(jì)算機(jī)集成制造系統(tǒng) 第 12 卷 的 NU RBS 插補(bǔ)算法 。 不同的 NU RBS 插補(bǔ)算法的互換只需要修改軸 組模塊 , 其他模塊均不需改動(dòng) 。在 H I TCNC 系統(tǒng) 中 ,軸組模塊是 R TX 環(huán)境下的實(shí)時(shí) DLL ,通過注冊(cè) 含有不同 N U RBS 插補(bǔ)算法的 R TDLL 方法 ( 如圖 6 可以實(shí)現(xiàn) NU RBS 插補(bǔ)算法的改進(jìn) 。 精度和可靠性 。 在直線插補(bǔ)和圓弧插補(bǔ)基礎(chǔ)上擴(kuò)充 N U RBS 插 補(bǔ)功能 ,要比模塊的置換相對(duì)復(fù)雜一些 ,除了用上面 的方法注冊(cè)軸組模塊外 , 還需要增加 NU RBS 譯碼 功能 。在 H I TCNC 系統(tǒng)

24、中 ,譯碼功能是由任務(wù)生成 器模塊實(shí)現(xiàn)的 ?？梢詫⒕哂胁煌g碼功能的任務(wù)生 成器模塊分別編譯 ,并將具體使用的那一個(gè)以 DLL 的形式在系統(tǒng)中注冊(cè) ,如圖 7 所示 。 6 結(jié)束語 本文建立了開放數(shù)控系統(tǒng) H I TCNC , 其外部接 口符合相應(yīng)的國際標(biāo)準(zhǔn) , 內(nèi)部接口遵循 OMAC 規(guī) 范 ,從而最大程度地保證了開放性 ,實(shí)際加工結(jié)果也 驗(yàn)證了系統(tǒng)的加工性能和可靠性 。 本文使用上述方法在 H I TCNC 系統(tǒng)中實(shí)現(xiàn)了 在常 規(guī) 插 補(bǔ) 的 基 礎(chǔ) 上 擴(kuò) 充 N U RBS 插 補(bǔ) , 以 及 NU RBS 插補(bǔ)算法的置換 。 5. 2 復(fù)雜曲面零件的加工實(shí)驗(yàn) 參考文獻(xiàn) : 1 PRI

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27、鑒于此 , 筆者使用 H I TC2 NC 銑削系統(tǒng) , 加工了一個(gè)典型的復(fù)雜曲面 電 鉆殼體模具 。 使用 U G18 CAM 軟件造型并自動(dòng)編程 , 應(yīng)用 NU RBS 后置處理 , 生成符合 FAN U C 機(jī)床格式的 NU RBS 零件加工程序 。零件的加工分為粗 、 精加 工 ,粗加工程序長度為 2 232 行語句 ,精加工程序長 度為 10 680 行語句 。整個(gè)加工過程中走刀平穩(wěn) ,表 面質(zhì)量良好 。粗 、 精加工后的零件如圖 8 和圖 9 所 示 。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明 , H ITCNC 系統(tǒng)具有良好的加工 選 ,呂新平 . 數(shù)控系統(tǒng)軟件芯片的研制和開發(fā) J . 中國機(jī)械工 程 ,1

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