第1講第1章嵌入式系統(tǒng)概述

1、 1.嵌入式系統(tǒng) 2.嵌入式處理器 3.嵌入式操作系統(tǒng)嵌入式系統(tǒng)概述1.1 嵌入式系統(tǒng) 概述 經(jīng)過幾十年的發(fā)展，嵌入式系統(tǒng)已經(jīng)在很大程度改變了人們的生活、工作和娛樂方式，而且這些改變還在加速。嵌入式系統(tǒng)具有無數(shù)的種類，每類都具有自己獨特的個性。例如，MP3、數(shù)碼相機與打印機就有很大的不同。汽車中更是具有多個嵌入式系統(tǒng)，使汽車更輕快、更干凈、更容易駕駛。 現(xiàn)實中的嵌入式系統(tǒng) 即使不可見，嵌入式系統(tǒng)也無處不在。嵌入式系統(tǒng)在很多產(chǎn)業(yè)中得到了廣泛的應(yīng)用并逐步改變著這些產(chǎn)業(yè)，包括工業(yè)自動化、國防、運輸和航天領(lǐng)域。例如神州飛船和長征火箭中肯定有很多嵌入式系統(tǒng)，導(dǎo)彈的制導(dǎo)系統(tǒng)也是嵌入式系統(tǒng)，高檔汽車中也有多

2、達幾十個嵌入式系統(tǒng)。 在日常生活中，人們使用各種嵌入式系統(tǒng)，但未必知道它們。事實上，幾乎所有帶有一點“智能”的家電（全自動洗衣機、電腦電飯煲）都是嵌入式系統(tǒng)。嵌入式系統(tǒng)廣泛的適應(yīng)能力和多樣性，使得視聽、工作場所甚至健身設(shè)備中到處都有嵌入式系統(tǒng)。 現(xiàn)實中的嵌入式系統(tǒng) 嵌入式系統(tǒng)的概念 目前，對嵌入式系統(tǒng)的定義多種多樣，但沒有一種定義是全面的。下面給出兩種比較合理定義： 從技術(shù)的角度定義：以應(yīng)用為中心、以計算機技術(shù)為基礎(chǔ)、軟件硬件可裁剪、適應(yīng)應(yīng)用系統(tǒng)對功能、可靠性、成本、體積、功耗嚴格要求的專用計算機系統(tǒng)。從系統(tǒng)的角度定義：嵌入式系統(tǒng)是設(shè)計完成復(fù)雜功能的硬件和軟件，并使其緊密耦合在一起的計算機系統(tǒng)

3、。術(shù)語嵌入式反映了這些系統(tǒng)通常是更大系統(tǒng)中的一個完整的部分，稱為嵌入的系統(tǒng)。嵌入的系統(tǒng)中可以共存多個嵌入式系統(tǒng)。 嵌入式系統(tǒng)示例汽車控制系統(tǒng)馬達控制器車燈 嵌入式系統(tǒng)示例汽車控制系統(tǒng)尾燈控制系統(tǒng)后車門控制系統(tǒng)前車門控制系統(tǒng)座椅控制系統(tǒng)發(fā)動器控制系統(tǒng)所有的控制系統(tǒng)都是一個完整的嵌入式系統(tǒng) 嵌入式系統(tǒng)的未來 早在1990年之前，嵌入式系統(tǒng)通常是很簡單的且具有很長的產(chǎn)品生命周期的自主設(shè)備。近些年來，嵌入式工業(yè)經(jīng)歷了巨大的變革。產(chǎn)品市場窗口現(xiàn)在預(yù)計翻番的周期狂熱到69個月。全球重新定義市場的機會和膨脹的應(yīng)用空間?；ヂ?lián)現(xiàn)在是一個需求而不是輔助性的，包括用有線和剛剛顯露頭角的無線技術(shù)。基于電子的產(chǎn)品更復(fù)雜

4、化?；ヂ?lián)嵌入式系統(tǒng)產(chǎn)生新的依賴網(wǎng)絡(luò)基礎(chǔ)設(shè)施的應(yīng)用。微處理器的處理能力按莫爾定律（Moores L aw）預(yù)計的速度在增加。該定律認為集成電路和晶體管個數(shù)每18個月翻一番。 1.嵌入式系統(tǒng) 2.嵌入式處理器 3.嵌入式操作系統(tǒng)嵌入式系統(tǒng)概述 簡介 早期的嵌入式系統(tǒng)通常使用普通個人計算機（PC）中的通用處理器。近年來，隨著大量先進的微處理器制造技術(shù)的發(fā)展，越來越多的嵌入式系統(tǒng)用嵌入式處理器建造，而不是用通用目的的處理器。 這些嵌入式處理器可以大致分為以下幾類：注重嵌入式處理器的尺寸、能耗和價格。應(yīng)用于PDA等不注重計算的設(shè)備；注重嵌入式處理器的性能。應(yīng)用于路由器等計算密集型的設(shè)備；注重嵌入式處理器

5、的性能、尺寸、能耗和價格。應(yīng)用于蜂窩電話等設(shè)備；1.2 嵌入式處理器 分類 嵌入式處理器可以分為以下幾大類：嵌入式微處理器；嵌入式微控制器；嵌入式DSP處理器；嵌入式片上系統(tǒng)（SOC）。 嵌入式微處理器 嵌入式微處理器的基礎(chǔ)是通用計算機中的CPU。在應(yīng)用中，將微處理器裝配在專門設(shè)計的電路板上，只保留和嵌入式應(yīng)用有關(guān)的母板功能，這樣可以大幅度減小系統(tǒng)體積和功耗。為了滿足嵌入式應(yīng)用的特殊要求，嵌入式微處理器雖然在功能上和標準微處理器基本是一樣的，但在工作溫度、抗電磁干擾、可靠性等方面一般都做了各種增強。 和工業(yè)控制計算機相比，嵌入式微處理器具有體積小、重量輕、成本低、可靠性高的優(yōu)點，但是在電路板上

6、必須包括ROM、RAM、總線接口、各種外設(shè)等器件，從而降低了系統(tǒng)的可靠性，技術(shù)保密性也較差。嵌入式微處理器及其存儲器、總線、外設(shè)等安裝在一塊電路板上，稱為單板計算機。如STD-BUS、PC104等。CPUROMRAM外設(shè)1外設(shè)2單板計算機 嵌入式微控制器 嵌入式微控制器又稱，它是將整個計算機系統(tǒng)集成到一塊芯片中。嵌入式微控制器一般以某一種微處理器內(nèi)核為核心，芯片內(nèi)部集成ROM/EPROM、RAM、總線、總線邏輯、定時/計數(shù)器、WatchDog、I/O、串行口、脈寬調(diào)制輸出、A/D、D/A、Flash RAM、EEPROM等各種必要功能和外設(shè)。為適應(yīng)不同的應(yīng)用需求，一般一個系列的單片機具有多種衍

7、生產(chǎn)品，每種衍生產(chǎn)品的處理器內(nèi)核都是一樣的，不同的是存儲器和外設(shè)的配置及封裝。這樣可以使單片機最大限度地和應(yīng)用需求相匹配，功能不多不少，從而減少功耗和成本。 和嵌入式微處理器相比，微控制器的最大特點是單片化，體積大大減小，從而使功耗和成本下降、可靠性提高。微控制器是目前嵌入式系統(tǒng)工業(yè)的主流。微控制器的片上外設(shè)資源一般比較豐富，適合于控制，因此稱。 嵌入式微控制器目前的品種和數(shù)量最多，比較有代表性的通用系列包括8051、P51XA、MCS-251、MCS-96/196/296、C166/167、MC68HC05/11/12/16、68300、數(shù)目眾多ARM芯片等。目前MCU占嵌入式系統(tǒng)約70的市

8、場份額。復(fù)位部件看門狗部件晶振部件I/O部件中斷部件ROM部件SRAM部件定時器部件CPU核 嵌入式DSP處理器 DSP處理器對系統(tǒng)結(jié)構(gòu)和指令進行了特殊設(shè)計，使其適合于執(zhí)行DSP算法，編譯效率較高，指令執(zhí)行速度也較高。在數(shù)字濾波、FFT、譜分析等方面DSP算法正在大量進入嵌入式領(lǐng)域，DSP應(yīng)用正從在通用單片機中以普通指令實現(xiàn)DSP功能，過渡到采用嵌入式DSP處理器。 嵌入式DSP處理器比較有代表性的產(chǎn)品是Texas Instruments的TMS320系列和Motorola的DSP56000 系列。TMS320系列處理器包括用于控制的 C2000系列，移動通信的C5000系列，以及性能更高的C

9、6000和C8000系列。DSP56000目前已經(jīng)發(fā)展成為DSP56000，DSP56100，DSP56200和DSP56300等幾個不同系列的處理器。另外PHILIPS公司近年也推出了基于可重置嵌入式DSP結(jié)構(gòu)低成本、低功耗技術(shù)上制造的R. E. A. L DSP處理器，特點是具備雙Harvard結(jié)構(gòu)和雙乘/累加單元，應(yīng)用目標是大批量消費類產(chǎn)品。 嵌入式片上系統(tǒng)(SOC) 隨著EDA的推廣和VLSI設(shè)計的普及化及半導(dǎo)體工藝的迅速發(fā)展，在一個硅片上實現(xiàn)一個更為復(fù)雜的系統(tǒng)的時代已來臨，這就是System On Chip(SOC)。各種通用處理器內(nèi)核將作為SOC設(shè)計公司的標準庫，和許多其它嵌入式系

10、統(tǒng)外設(shè)一樣，成為 VLSI設(shè)計中一種標準的器件，用標準的 VHDL等語言描述，存儲在器件庫中。用戶只需定義出其整個應(yīng)用系統(tǒng)，仿真通過后就可以將設(shè)計圖交給半導(dǎo)體工廠制作樣品。這樣除個別無法集成的器件以外，整個嵌入式系統(tǒng)大部分均可集成到一塊或幾塊芯片中去，應(yīng)用系統(tǒng)電路板將變得很簡潔，對于減小體積和功耗、提高可靠性非常有利。 SoC可以分為通用和專用兩類。通用系列包括Infineon的TriCore、Motorola的M-Core、某些ARM系列器件、Echelon和Motorola聯(lián)合研制的Neuron芯片等。專用SoC一般專用于某個或某類系統(tǒng)中，不為一般用戶所知。一個有代表性的產(chǎn)品是Philip

11、s的Smart XA，它將XA單片機內(nèi)核和支持超過2048 位復(fù)雜RSA算法的CCU單元制作在一塊硅片上，形成一個可加載JAVA或C語言的專用的SOC，可用于公眾互聯(lián)網(wǎng)如Internet安全方面。 1.嵌入式系統(tǒng) 2.嵌入式處理器 3.嵌入式操作系統(tǒng)嵌入式系統(tǒng)概述1.3 嵌入式操作系統(tǒng) 概述 計算機系統(tǒng)由硬件和軟件組成，在發(fā)展初期沒有操作系統(tǒng)這個概念，用戶使用監(jiān)控程序來使用計算機。隨著計算機技術(shù)的發(fā)展，計算機系統(tǒng)的硬件、軟件資源也愈來愈豐富，監(jiān)控程序已不能適應(yīng)計算機應(yīng)用的要求。于是在六十年代中期監(jiān)控程序又進一步發(fā)展形成了操作系統(tǒng)(Operating System)。發(fā)展到現(xiàn)在，廣泛使用的有三種

12、操作系統(tǒng)即多道批處理操作系統(tǒng)、分時操作系統(tǒng)以及實時操作系統(tǒng)。 1.3 嵌入式操作系統(tǒng) 概述監(jiān)控程序操作系統(tǒng)實時操作系統(tǒng)分時操作系統(tǒng)多道批處理操作系統(tǒng)適用于多個用戶共享系統(tǒng)資源適用于計算中心等較大的計算機系統(tǒng)適用于嵌入式設(shè)備和有實時性要求的系統(tǒng)中實時操作系統(tǒng)是我們介紹的重點1.3 嵌入式操作系統(tǒng) 實時操作系統(tǒng)的特點 IEEE 的實時UNIX分委會認為實時操作系統(tǒng)應(yīng)具備以下的幾點: 異步的事件響應(yīng) 切換時間和中斷延遲時間確定 優(yōu)先級中斷和調(diào)度 搶占式調(diào)度 內(nèi)存鎖定 連續(xù)文件 同步 1.3 嵌入式操作系統(tǒng) 基本概念對基于芯片的開發(fā)來說，應(yīng)用程序一般是一個無限的循環(huán)，可稱為前后臺系統(tǒng)或超循環(huán)系統(tǒng)。 很

13、多基于微處理器的產(chǎn)品采用前后臺系統(tǒng)設(shè)計，例如微波爐、電話機、玩具等。在另外一些基于微處理器應(yīng)用中，從省電的角度出發(fā)，平時微處理器處在停機狀態(tài)，所有事都靠中斷服務(wù)來完成。前后臺系統(tǒng) 基本概念 中斷服務(wù)程序處理異步事件，這部分可以看成前臺行為，前臺也叫中斷級。時間相關(guān)性很強的關(guān)鍵操作一定是靠中斷服務(wù)程序來保證的。 循環(huán)中調(diào)用相應(yīng)的函數(shù)完成相應(yīng)的操作，這部分可以看成后臺行為，后臺也可以叫做任務(wù)級。這種系統(tǒng)在處理的及時性上比實際可以做到的要差。 ISRISRISRISR后臺前臺中斷服務(wù)程序前后臺系統(tǒng)1.3 嵌入式操作系統(tǒng) 基本概念操作系統(tǒng)是計算機中最基本的程序。操作系統(tǒng)負責(zé)計算機系統(tǒng)中全部軟硬資源的分

14、配與回收、控制與協(xié)調(diào)等并發(fā)的活動；操作系統(tǒng)提供用戶接口，使用戶獲得良好的工作環(huán)境；操作系統(tǒng)為用戶擴展新的系統(tǒng)功能提供軟件平臺。 操作系統(tǒng)硬件硬件驅(qū)動操作系統(tǒng)用戶程序1.3 嵌入式操作系統(tǒng) 基本概念實時操作系統(tǒng)是一段在嵌入式系統(tǒng)啟動后首先執(zhí)行的背景程序，用戶的應(yīng)用程序是運行于RTOS之上的各個任務(wù)，RTOS根據(jù)各個任務(wù)的要求，進行資源(包括存儲器、外設(shè)等)管理、消息管理、任務(wù)調(diào)度、異常處理等工作。在RTOS支持的系統(tǒng)中， 每個任務(wù)均有一個優(yōu)先級，RTOS根據(jù)各個任務(wù)的優(yōu)先級，動態(tài)地切換各個任務(wù)，保證對實時性的要求。 實時操作系統(tǒng)（RTOS）1.3 嵌入式操作系統(tǒng) 基本概念多任務(wù)系統(tǒng)中，內(nèi)核負責(zé)管

15、理各個任務(wù)，或者說為每個任務(wù)分配CPU時間，并且負責(zé)任務(wù)之間的通信。內(nèi)核提供的基本服務(wù)是任務(wù)切換。使用實時內(nèi)核可以大大簡化應(yīng)用系統(tǒng)的設(shè)計，是因為實時內(nèi)核允許將應(yīng)用分成若干個任務(wù)，由實時內(nèi)核來管理它們。內(nèi)核需要消耗一定的系統(tǒng)資源，比如25的CPU運行時間、RAM和ROM等。 內(nèi)核提供必不可少的系統(tǒng)服務(wù)，如信號量、消息隊列、延時等。內(nèi)核1.3 嵌入式操作系統(tǒng) 基本概念調(diào)度是內(nèi)核的主要職責(zé)之一。調(diào)度就是決定該輪到哪個任務(wù)運行了。多數(shù)實時內(nèi)核是基于優(yōu)先級調(diào)度法的。每個任務(wù)根據(jù)其重要程序的不同被賦予一定的優(yōu)先級?；趦?yōu)先級的調(diào)度法指CPU總是讓處在就緒態(tài)的優(yōu)先級最高的任務(wù)先運行。然而究竟何時讓高優(yōu)先級任

16、務(wù)掌握CPU的使用權(quán)，有兩種不同的情況，這要看用的是什么類型的內(nèi)核，是非占先式的還是占先式的內(nèi)核。 調(diào)度1.3 嵌入式操作系統(tǒng) 基本概念當(dāng)系統(tǒng)響應(yīng)時間很重要時，要使用占先式內(nèi)核。因此絕大多數(shù)商業(yè)上銷售的實時內(nèi)核都是占先式內(nèi)核。最高優(yōu)先級的任務(wù)一旦就緒，總能得到CPU的控制權(quán)。當(dāng)一個運行著的任務(wù)使一個比它優(yōu)先級高的任務(wù)進入了就緒狀態(tài)，當(dāng)前任務(wù)的CPU使用權(quán)就被剝奪了，或者說被掛起了，那個高優(yōu)先級的任務(wù)立刻得到了CPU的控制權(quán)。如果是中斷服務(wù)子程序使一個高優(yōu)先級的任務(wù)進入就緒態(tài)，中斷完成時，中斷了的任務(wù)被掛起，優(yōu)先級高的那個任務(wù)開始運行。占先式內(nèi)核1.3 嵌入式操作系統(tǒng) 基本概念任務(wù)的優(yōu)先級是表示

17、任務(wù)被調(diào)度的優(yōu)先程度。每個任務(wù)都具有優(yōu)先級。任務(wù)越重要，賦予的優(yōu)先級應(yīng)越高，越容易被調(diào)度而進入運行態(tài)。 任務(wù)優(yōu)先級1.3 嵌入式操作系統(tǒng) 基本概念中斷是一種硬件機制，用于通知CPU有個異步事件發(fā)生了。中斷一旦被識別，CPU保存部分（或全部）上下文即部分或全部寄存器的值，跳轉(zhuǎn)到專門的子程序，稱為中斷服務(wù)子程序（ISR）。中斷服務(wù)子程序做事件處理，處理完成后，程序回到：1. 在前后臺系統(tǒng)中，程序回到后臺程序；2. 對非占先式內(nèi)核而言，程序回到被中斷了的任務(wù)；3. 對占先式內(nèi)核而言，讓進入就緒態(tài)的優(yōu)先級最高的任務(wù)開始運行。中斷前后臺系統(tǒng)1.3 嵌入式操作系統(tǒng) 基本概念中斷ISR任務(wù)ISR非占先操作系

18、統(tǒng)任務(wù)A任務(wù)B任務(wù)CISR占先操作系統(tǒng)任務(wù)A任務(wù)B任務(wù)C1.3 嵌入式操作系統(tǒng) 基本概念時鐘節(jié)拍是特定的周期性中斷。這個中斷可以看作是系統(tǒng)心臟的脈動。中斷之間的時間間隔取決于不同應(yīng)用，一般在10ms到200ms之間。時鐘的節(jié)拍式中斷使得內(nèi)核可以將任務(wù)延時若干個整數(shù)時鐘節(jié)拍，以及當(dāng)任務(wù)等待事件發(fā)生時，提供等待超時的依據(jù)。時鐘節(jié)拍率越快，系統(tǒng)的額外開銷就越大。時鐘節(jié)拍1.3 嵌入式操作系統(tǒng) 使用實時操作系統(tǒng)的必要性嵌入式實時操作系統(tǒng)在目前的嵌入式應(yīng)用中用得越來越廣泛，尤其在功能復(fù)雜、系統(tǒng)龐大的應(yīng)用中顯得愈來愈重要。在嵌入式應(yīng)用中，只有把CPU嵌入到系統(tǒng)中，同時又把操作系統(tǒng)嵌入進去，才是真正的計算機

19、嵌入式應(yīng)用。使用實時操作系統(tǒng)主要有以下幾個因素：嵌入式實時操作系統(tǒng)提高了系統(tǒng)的可靠性。 提高了開發(fā)效率，縮短了開發(fā)周期。 嵌入式實時操作系統(tǒng)充分發(fā)揮了32位CPU的多任務(wù)潛力。 1.3 嵌入式操作系統(tǒng) 實時操作系統(tǒng)的優(yōu)缺點：在嵌入式實時操作系統(tǒng)環(huán)境下開發(fā)實時應(yīng)用程序使程序的設(shè)計和擴展變得容易，不需要大的改動就可以增加新的功能。通過將應(yīng)用程序分割成若干獨立的任務(wù)模塊，使應(yīng)用程序的設(shè)計過程大為簡化；而且對實時性要求苛刻的事件都得到了快速、可靠的處理。通過有效的系統(tǒng)服務(wù)，嵌入式實時操作系統(tǒng)使得系統(tǒng)資源得到更好的利用。：但是，使用嵌入式實時操作系統(tǒng)還需要額外的ROM/RAM開銷，25%的CPU額外負荷

20、，以及內(nèi)核的費用。 uClinux是一個完全符合GNU/GPL公約的操作系統(tǒng)，完全開放代碼。uClinux從Linux 2.0/2.4內(nèi)核派生而來，沿襲了主流Linux的絕大部分特性。它是專門針對沒有MMU的CPU，并且為嵌入式系統(tǒng)做了許多小型化的工作。適用于沒有虛擬內(nèi)存或內(nèi)存管理單元(MMU)的處理器，例如ARM7TDMI。它通常用于具有很少內(nèi)存或Flash的嵌入式系統(tǒng)。它保留了Linux的大部分優(yōu)點：。 1.3 嵌入式操作系統(tǒng) 常見的嵌入式操作系統(tǒng)嵌入式Linux1.3 嵌入式操作系統(tǒng) 常見的嵌入式操作系統(tǒng) 是微軟開發(fā)的一個開放的、可升級的32位嵌入式操作系統(tǒng)，是基于掌上型電腦類的電子設(shè)備

21、操作，它是精簡的Windows 95。Windows CE的圖形用戶界面相當(dāng)出色。Win CE具有模塊化、結(jié)構(gòu)化和基于Win32應(yīng)用程序接口以及與處理器無關(guān)等特點。Win CE不僅繼承了傳統(tǒng)的Windows圖形界面，并且在Win CE平臺上可以使用Windows 95/98上的編程工具（如Visual Basic、Visual C+等）、 Win CE1.3 嵌入式操作系統(tǒng) 常見的嵌入式操作系統(tǒng)VxWorks VxWorks操作系統(tǒng)是美國 公司于1983年設(shè)計開發(fā)的一種嵌入式實時操作系統(tǒng)（RTOS），是嵌入式開發(fā)環(huán)境的關(guān)鍵組成部分。良好的持續(xù)發(fā)展能力、高性能的內(nèi)核以及友好的用戶開發(fā)環(huán)境，在嵌入

22、式實時操作系統(tǒng)領(lǐng)域占據(jù)一席之地。它以其良好的可靠性和卓越的實時性被廣泛地應(yīng)用在通信、軍事、航空、航天等高精尖技術(shù)及實時性要求極高的領(lǐng)域中，如衛(wèi)星通訊、軍事演習(xí)、彈道制導(dǎo)、飛機導(dǎo)航等，甚至在1997年4月登陸火星表面的火星探測器上也使用到了VxWorks。1.3 嵌入式操作系統(tǒng) 常見的嵌入式操作系統(tǒng) C/OS-II是一個源碼公開、可移植、可固化、可裁剪、占先式的實時多任務(wù)操作系統(tǒng)。其絕大部分源碼是用ANSI C寫的，使其可以方便的移植并支持大多數(shù)類型的處理器。C/OS-II通過了聯(lián)邦航空局（FAA）商用航行器認證。自1992年問世以來，C/OS-II已經(jīng)被應(yīng)用到數(shù)以百計的產(chǎn)品中。C/OS-II占

23、用很少的系統(tǒng)資源，并且在高校教學(xué)使用是不需要申請許可證。C/OS-II第2章補充 目錄q1. 嵌入式系統(tǒng)項目開發(fā)生命周期q2. 嵌入式系統(tǒng)工程設(shè)計方法簡介2.1 嵌入式系統(tǒng)項目開發(fā)生命周期 概述 可以把嵌入式系統(tǒng)的開發(fā)看作對一個項目的實施。項目的生命周期一般分為、和4個階段。嵌入式系統(tǒng)項目開發(fā)也是如此。結(jié)束項目執(zhí)行項目提出解決方案識別需求投入人力時間 概述 識別需求是項目生命周期的最初階段。當(dāng)需求被客戶確定時，項目就產(chǎn)生了。這個階段的主要任務(wù)是確認需求，分析投資收益比，研究項目的可行性，分析廠商所應(yīng)具備的條件。 主要由各廠商向客戶提交標書、介紹解決方案。這個階段是贏得項目的關(guān)鍵，公司既要展示實力又要合理報價。如果競標成功則簽定合同，廠商開始承擔(dān)項目成敗的責(zé)任。 . 從公司角度來看這才是項目的開始。這個階段項目經(jīng)理和項目組將代表公司完全承擔(dān)合同規(guī)定的任務(wù)。一般需要細化目標，制定工作計劃，協(xié)調(diào)人力和其他資源；定期監(jiān)控進展，分析項目偏差，采取必要措施以實現(xiàn)目標。 主要包括移交工作成果，幫助客戶實現(xiàn)商務(wù)目標；系統(tǒng)交接給維護人員；結(jié)清各種款項。 項目開發(fā)周期 識別需求對于嵌入式系統(tǒng)項目開發(fā)是很重要的。這是因為嵌入式系統(tǒng)往往需要嵌入到其它產(chǎn)品中，不能獨立工作，而這個產(chǎn)品往往不是嵌入式開發(fā)承包商（部門）所熟