果樹采摘機(jī)器人研究綜述

1、果樹采摘機(jī)器人研究綜述何蓓，劉剛（“現(xiàn)代精細(xì)農(nóng)業(yè)系統(tǒng)集成研究”教育部重點(diǎn)實驗室，中國農(nóng)業(yè)大學(xué)，北京，100083）摘 要：農(nóng)業(yè)機(jī)器人作為農(nóng)業(yè)智能控制技術(shù)研究成果中新一代生產(chǎn)工具，在提高農(nóng)業(yè)生產(chǎn)力、改變農(nóng)業(yè)生產(chǎn)模式、解決勞動生產(chǎn)力不足問題等方面顯示出較大的優(yōu)越性。其中，果樹采摘機(jī)器人是當(dāng)前農(nóng)業(yè)機(jī)器人研究領(lǐng)域一個熱點(diǎn)。果樹采摘機(jī)器人可充分利用機(jī)器人的信息感知功能，對被采摘對象的成熟程度進(jìn)行識別，從而保證采摘果實的質(zhì)量，并能夠提高采摘的工作效率。本文首先介紹了果樹采摘機(jī)器人的特點(diǎn)、基本特征。從采摘機(jī)器人機(jī)械手的設(shè)計、末端執(zhí)行器的設(shè)計、行走裝置的設(shè)計、果實成熟度的識別和定位等方面，分析了國內(nèi)外的研究現(xiàn)

2、狀，并對國內(nèi)外發(fā)展的情況進(jìn)行了分析對比。針對目前果樹采摘機(jī)器人商品化面臨的諸多問題，如采摘效率低、采摘質(zhì)量差、裝置結(jié)構(gòu)簡單等，提出了相應(yīng)的解決方法。關(guān)鍵詞：果樹采摘，機(jī)器人，研究現(xiàn)狀，解決方法中圖分類號：S240 引 言農(nóng)業(yè)信息化是我國進(jìn)入21世紀(jì)后建設(shè)現(xiàn)代農(nóng)業(yè)的重大戰(zhàn)略選擇，是實現(xiàn)農(nóng)業(yè)現(xiàn)代化的重要內(nèi)容。實施數(shù)字農(nóng)業(yè)，廣泛應(yīng)用農(nóng)業(yè)機(jī)器人，以提高資源利用率和農(nóng)業(yè)產(chǎn)出率，降低勞動強(qiáng)度，提高經(jīng)濟(jì)效益將是現(xiàn)代農(nóng)業(yè)發(fā)展的必然趨勢?，F(xiàn)代農(nóng)業(yè)技術(shù)和其它相關(guān)科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，不但對農(nóng)業(yè)機(jī)器的技術(shù)革命提出了要求，而且也奠定了相應(yīng)的科學(xué)技術(shù)基礎(chǔ)。農(nóng)業(yè)機(jī)器人相對于傳統(tǒng)農(nóng)業(yè)機(jī)械能更好地適應(yīng)生物技術(shù)的新發(fā)展，它的出現(xiàn)是現(xiàn)

3、代高科技在農(nóng)業(yè)上綜合運(yùn)用與發(fā)展的結(jié)果，是農(nóng)業(yè)現(xiàn)代化發(fā)展到一定階段的必然產(chǎn)物。其中，果樹采摘機(jī)器人的使用可以改善農(nóng)業(yè)作業(yè)條件，降低勞動強(qiáng)度，提高勞動生產(chǎn)率和作業(yè)質(zhì)量，解決勞動力的不足等問題。農(nóng)業(yè)機(jī)器人的問世，有望改變傳統(tǒng)的勞動方式，改善農(nóng)民的生活勞動狀態(tài)。因此，研究開發(fā)以果樹采摘機(jī)器人為代表的新型農(nóng)業(yè)機(jī)械，對我國農(nóng)業(yè)的長遠(yuǎn)發(fā)展有著重要意義。1 果樹采摘機(jī)器人的特點(diǎn)1.1 作業(yè)對象的非結(jié)構(gòu)性和不確定性果樹的果實生長隨著時間和空間變化，其生長環(huán)境具有變化性、未知性和開放性等特點(diǎn)，除受不同的園地、 收稿日期： 修訂日期：項目基金：863計劃“基于機(jī)器視覺的果樹采摘機(jī)器人的關(guān)鍵技術(shù)研究”（2006AA1

4、0Z255）作者簡介：何蓓（1984），女（漢），浙江，學(xué)士，研究方向：電子信息技術(shù)在農(nóng)業(yè)中的應(yīng)用研究。通訊地址：北京市海淀區(qū)清華東路17號125信箱。郵編：100083。Email:chujining通訊作者：劉剛（1966），男（漢），河北，教授，博士，研究方向：電子信息技術(shù)在農(nóng)業(yè)中的應(yīng)用研究。通訊地址：北京市海淀區(qū)清華東路17號125信箱，郵編：100083。Email：pac不同的地域條件影響外，還受土地、季節(jié)和天氣等自然條件的影響。這就要求果樹采摘機(jī)器人不僅要具有與生物體柔性相對應(yīng)的處理功能，而且還要能夠順應(yīng)變化無常的自然環(huán)境，在視覺、知識推理和判斷等方面具有一定的智能特性。1.2

5、作業(yè)對象的嬌嫩性和復(fù)雜性果樹的果實具有軟弱易傷的特性，必須細(xì)心輕柔地對待和處理。其形狀比較復(fù)雜，生長發(fā)育程度不一，相互差異較大。1.3 良好的通用性和可編程性由于果樹采摘機(jī)器人的操作對象具有多樣性和可變性，要求具有良好的通用性和可編程性。只要改變部分軟、硬件，變更判斷基準(zhǔn)，變更動作順序，就能進(jìn)行多種作業(yè)。例如，溫室果樹采摘機(jī)器人，更換不同的末端執(zhí)行器就能完成施肥、噴藥和采摘等作業(yè)。1.4 操作對象和價格的特殊性果樹采摘機(jī)器人的操作者，一般不是具有機(jī)電知識的工程師，因此要求果樹采摘機(jī)器人必須具有高可靠性和操作簡單的特點(diǎn)；另外，農(nóng)業(yè)生產(chǎn)以個體經(jīng)營為主，如果價格太高，就很難普及1。2 果樹采摘機(jī)器人

6、的特征果樹采摘機(jī)器人的工作對象是水果。果樹采摘機(jī)器人應(yīng)具有對所操作農(nóng)產(chǎn)品及其所處環(huán)境特征信息的感知功能，以保證其在工作空間行為和操作的正確性。果樹采摘機(jī)器人應(yīng)具有對所操作果實的抓取(或采摘、搬運(yùn)、移位及其它操作)功能。果樹采摘機(jī)器人應(yīng)是一個可編程的柔性系統(tǒng)，可根據(jù)自主或人機(jī)協(xié)同的控制程序，實現(xiàn)對其行為的控制，并可根據(jù)不同的工作目標(biāo)修改程序。果樹采摘機(jī)器人一般具有自行在特定空間中行走或移動的功能。3 果樹采摘機(jī)器人的研究現(xiàn)狀美國學(xué)者Schertz和Brown于1968年首次提出應(yīng)用機(jī)器人技術(shù)進(jìn)行果蔬的采摘2。1987 年Sistler在回顧自動化采摘領(lǐng)域的研究進(jìn)展時指出，當(dāng)時開發(fā)的采摘器人樣機(jī)幾

7、乎都需要有人的參與，因此只能算是半自動化的采摘機(jī)械3。目前，日本、荷蘭、法國、英國、意大利、美國、以色列、西班牙等國都展開了果蔬采摘機(jī)器人方面的研究工作。涉及到的研究對象主要有甜橙、蘋果、西紅柿、櫻桃西紅柿、蘆筍、黃瓜、甜瓜、葡萄、甘藍(lán)、菊花、草莓、蘑菇等。我國在農(nóng)業(yè)機(jī)器人方面的研究工作起步比較晚，但在近10年來發(fā)展比較迅速，有個別研究樣機(jī)出現(xiàn)，但仍未有商品化產(chǎn)品推出。果樹采摘機(jī)器人的研究還只限于機(jī)器視覺方面，總體與國外差距較大。3.1 機(jī)械手機(jī)械手又稱操作機(jī)，是指具有和人手臂相似的動作功能，并使工作對象能在空間內(nèi)移動的機(jī)械裝置，是機(jī)器人賴以完成工作任務(wù)的實體。在采摘機(jī)器人中，機(jī)械手的主要任務(wù)

8、就是將末端執(zhí)行器移動到可以采摘的目標(biāo)果實所處的位置4。機(jī)械手一般可分為直角坐標(biāo)、圓柱坐標(biāo)、極坐標(biāo)、球坐標(biāo)和多關(guān)節(jié)等多種類型。機(jī)械手機(jī)構(gòu)一般屬于空間開式鏈。由于農(nóng)業(yè)環(huán)境的復(fù)雜性、不確定性和果實分布的隨機(jī)性，采摘機(jī)械手的選型既要遵循工業(yè)機(jī)械手的基本原則，又要考慮其作特殊性。要考慮使其具有最優(yōu)的工作空間、較好的避障能力、機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)設(shè)計合理、消除工作空間的奇異形位5。1980年，日本Kawamura等人采用了5個自由度的機(jī)械手應(yīng)用于番茄采摘機(jī)器人，因為不是全自由度的機(jī)械手，所以采摘在空間上受到了限制。日本岡山大學(xué)的Kondo N等人研制的番茄采摘機(jī)器人，具有亢余度的7自由度機(jī)械手，能夠更靈活的避開障礙物

9、6。岡山大學(xué)還研制了一種用于果園棚架栽培模式的葡萄采摘機(jī)器人。該機(jī)器人機(jī)械部分具有5個自由度的極坐標(biāo)機(jī)械手，具有四個旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)（其中腰部1個、肩部1個、腕部1個）和1個棱柱型的直動關(guān)節(jié)。日本國立農(nóng)業(yè)中心Murakami研制了極坐標(biāo)機(jī)械手的甘藍(lán)采摘機(jī)器人，采用極坐標(biāo)機(jī)械手可以具有較大的工作空間。荷蘭農(nóng)業(yè)環(huán)境工程研究所研制出一種多功能黃瓜采摘機(jī)器人。機(jī)械手有7個自由度，采用三菱RVE26自由度機(jī)械手，在底座上增加了1個線性滑動自由度，該機(jī)械手很好的解決了機(jī)械手與莖干的碰撞問題7。在國內(nèi)，東北林業(yè)大學(xué)陸懷民研制的林木球果采摘機(jī)器人，機(jī)械手由回轉(zhuǎn)盤、立柱、大臂、小臂和采集爪等順序聯(lián)接而成，有6個自由度。

10、采集爪采用兩片可開合的類似于人手的大型彎梳齒結(jié)構(gòu)，便于采摘。浙江大學(xué)的梁喜鳳等為分析并改善番茄收獲機(jī)械手運(yùn)動學(xué)特征，進(jìn)行了番茄采摘機(jī)械手運(yùn)動學(xué)優(yōu)化與仿真實驗，取得了較好的效果8。采摘機(jī)械手機(jī)構(gòu)設(shè)計是機(jī)器人設(shè)計的關(guān)鍵環(huán)節(jié)，機(jī)構(gòu)設(shè)計合理與否是影響機(jī)器人的工作效率和工作性能的重要因素。機(jī)械手機(jī)構(gòu)的工作性能指標(biāo)是評價機(jī)器人工作性能的主要參數(shù)。分析影響其性能指標(biāo)的運(yùn)動參數(shù)和結(jié)構(gòu)參數(shù)，進(jìn)行參數(shù)優(yōu)化，可改善機(jī)器人的工作性能。機(jī)械手的性能指標(biāo)研究是冗余度機(jī)械手運(yùn)動參數(shù)合理選擇的依據(jù)。機(jī)械手的自由度數(shù)直接決定了機(jī)器人的運(yùn)動靈活性和控制的復(fù)雜性。3.2 末端執(zhí)行器末端執(zhí)行器是果樹采摘機(jī)器人的另一重要部件，通常由其

11、直接對目標(biāo)水果進(jìn)行操作。因此，需要滿足不同的規(guī)則，以便摘除水果并確保水果質(zhì)量。通過對其進(jìn)行改進(jìn)，還可擴(kuò)大作業(yè)范圍9。末端執(zhí)行器必須根據(jù)對象的物理屬性來設(shè)計，包括形狀、尺寸、動力學(xué)特性 (如抓取力、切割力、彈性變形、光特性、聲音屬性、電屬性等)；水果的化學(xué)和生物特性也必須考慮。末端執(zhí)行器的性能評估指標(biāo)一般有抓取范圍、水果分離率和水果損傷率等10。韓國慶北大學(xué)研制了蘋果采摘機(jī)器人，采用三指夾持器作為末端執(zhí)行器，內(nèi)有壓力傳感器避免損傷蘋果。日本岡山大學(xué)的Kondo N等人研制的番茄采摘機(jī)器人，其末端執(zhí)行器設(shè)計有2個帶有橡膠的手指和一個氣動吸嘴，把果實吸住抓緊后，利用機(jī)械手的腕關(guān)節(jié)把果實擰下。日本國立

12、研究所采用了4個手指、2個吸嘴、2個誘導(dǎo)桿、氣動剪子和光電傳感器作為茄子采摘機(jī)器人的末端執(zhí)行器6,11。圖1 茄子采摘機(jī)器人末端執(zhí)行器原理圖Fig.1 General frame of the harvesting end-effector for eggplants1.光電傳感器 2.引導(dǎo)桿 3.橡膠手 4.攝像頭果實摘取的方式，一般采用機(jī)械摘除方法，也有電機(jī)切割和高壓水噴切等新的方法。1996年，荷蘭農(nóng)業(yè)環(huán)境工程（MAG）研究所采用雙電極切割法來摘取黃瓜，利用機(jī)械手將莖桿放到切割器的2個電極之間，利用電極產(chǎn)生的高溫切割果實，還可以防止植物組織細(xì)胞細(xì)菌感染，是一種比較科學(xué)的摘取方式12。3.

13、3 行走裝置在采摘果實時，需要機(jī)器人能夠自主行走，所以機(jī)器人的移動機(jī)構(gòu)也是不可或缺的部分。目前，移動式采摘機(jī)器人的行走機(jī)構(gòu)主要有車輪式、履帶式和人性結(jié)構(gòu)等三種。車輪式行走機(jī)構(gòu)最簡單，應(yīng)用也最為廣泛。但其對松軟的地面適應(yīng)性較差，對安裝在其上的機(jī)械手運(yùn)動精度有較大的影響。同輪式結(jié)構(gòu)相比，履帶式行走機(jī)構(gòu)對現(xiàn)有地面的適應(yīng)性好，但由于轉(zhuǎn)彎半徑大，轉(zhuǎn)向不靈活。在行走空間受到限制的場合，就不能選擇這種移動機(jī)構(gòu)。目前只有葡萄采摘機(jī)器人使用履帶式行走機(jī)構(gòu)。機(jī)器人采用兩條腿行走，一直是人類的夢想。兩條腿行走，對地面環(huán)境的適應(yīng)性以及躲避障礙物的能力較強(qiáng)，是輪式和履帶結(jié)構(gòu)所無法比擬的。日本Ogasawara等人嘗試將

14、人形機(jī)器人引入到移動式采摘機(jī)器人中，但這種技術(shù)目前還不成熟，且成本較高。今后，采用多種傳感器獲取環(huán)境信息，然后利用多傳感器信息融合方法，如貝葉斯分類法、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)法等，進(jìn)行障礙物判別，成為移動式機(jī)器人自主導(dǎo)航的主流技術(shù)13。日本Kawamura等人研制的番茄采摘機(jī)器人，其行走機(jī)構(gòu)有4個車輪，能在田間自由行走，利用機(jī)器人上的光傳感器和設(shè)置在地頭土埂的反射板，可檢測是否到達(dá)土埂，到達(dá)后自動停止，然后轉(zhuǎn)向再繼續(xù)前進(jìn)。3.4 果實成熟度的判別和定位果樹采摘機(jī)器人對果實采摘，其關(guān)鍵技術(shù)是要獲得果實在空間坐標(biāo)的準(zhǔn)確位置和果實的成熟度，為機(jī)械手提供準(zhǔn)確的空間位置參數(shù)，提高果實的采摘質(zhì)量。果實的定位和成熟度判別

15、是果實采摘機(jī)器人的難點(diǎn)之一，定位和成熟度判別的準(zhǔn)確性，關(guān)系到采摘機(jī)器人的采摘效率和采摘質(zhì)量。機(jī)器視覺技術(shù)最早起源于1968年，美國學(xué)者提出了用光測信號對果實進(jìn)行檢測的技術(shù)思想，即利用果實和葉子在電磁光譜的可見光和紅外區(qū)域反射率的不同來檢測水果，后來的研究大都遵循了這一技術(shù)思想。1977年，Parrish 和Goksel就是據(jù)此構(gòu)建了第一個較為實用的蘋果識別視覺系統(tǒng)。但這種技術(shù)思想直到近20年來，由于計算機(jī)技術(shù)和傳感器技術(shù)的發(fā)展，才得以真正成熟起來14,15。果實的識別和果實位置的確定主要有灰度、閾值、顏色色度法和幾何形狀特征等方法。其中，前兩者主要基于果實的光譜反射特征，但在自然光照情況下，由

16、于圖象中存在噪聲和各種干擾信息，效果并不是很好。采用形狀定位方式，要求目標(biāo)具有完整的邊界條件，由于水果和葉子往往容易重疊在一起，很難真正區(qū)別出果實的具體形狀。檢測果實成熟度的方法有敲打音法、近紅外線分光法、氣體傳感器法等。果樹采摘機(jī)器人視覺系統(tǒng)的工作方式通常是先獲取果實數(shù)字化的圖像，然后運(yùn)用一系列的圖像處理算法，實現(xiàn)果實與背景的分離。傳感器是機(jī)器視覺系統(tǒng)最重要的部件，主要包括圖像傳感器和距離傳感器等。圖像傳感器有CCD黑白攝像頭、彩色攝像頭或者立體攝像機(jī)，一般安裝在機(jī)械手臂或末端執(zhí)行器上。距離傳感器有激光測距、超聲、無線和紅外傳感器等16。Subrata (1995)等人研制的西紅柿采摘機(jī)器人

17、，采用了波長為685nm和830nm的紅光和近紅外光的激光二極管，以及PSD傳感器組成視覺系統(tǒng)。既可實現(xiàn)目標(biāo)物三維圖像信息的獲取，又可從莖、葉中識別出成熟的紅西紅柿17。江蘇大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院的陳樹人、尹建軍等提出了基于彩色柱狀圖算法的番茄自動采摘機(jī)器人的視覺系統(tǒng)。在自然環(huán)境下拍攝番茄的照片，由于西紅柿與其背景(葉子)的顏色有明顯的不同，因此可以通過分析圖像里每個象素的R、G、B值，將紅色西紅柿與其背景分離開來。實驗結(jié)果表明，當(dāng)RG>80時，得到的是西紅柿象素。利用這種方法，在一幅無論是接近成熟或成熟的，還是未成熟的西紅柿圖像里，都能很快地將西紅柿從背景圖象里識別出來。果實的成熟度有的依靠

18、顏色進(jìn)行判斷，根據(jù)果實的色度和飽和度，來辨別果實的成熟度。另外，有的果實需要通過測量果實的直徑和長度，決定是否采摘。目前所研制的果實采摘機(jī)器人，還沒有十分理想的成熟度判別傳感器，多數(shù)通過人工判斷是否成熟。4 果樹采摘機(jī)器人存在的難題及對策4.1 采摘果實目標(biāo)的隨機(jī)位置準(zhǔn)確感知技術(shù)由于采摘果實的生長位置具有隨機(jī)性，易受自然光線變化、風(fēng)力變化等不穩(wěn)定因素的影響，而且采摘果實往往是掩藏在樹葉、樹枝中間，果實之間存在相互重疊現(xiàn)象，如何解決果實的探測和定位不準(zhǔn)確的問題，以提高采摘成功率。通過優(yōu)化果實定位方法，提出修正誤差算法，建立果實在輕微擺動中的快速定位模型，實現(xiàn)被樹葉遮蓋果實的有效探測。4.2 機(jī)械

19、臂的智能控制技術(shù)由于果樹樹冠高大，機(jī)械臂需要較大的作業(yè)空間，需要設(shè)計并解決最佳的自由度數(shù)量、關(guān)節(jié)種類和桿長等機(jī)構(gòu)要素的合理匹配問題，以提高其柔性、靈巧性以及定位精度，實現(xiàn)智能路徑規(guī)劃和運(yùn)動控制。在果樹采摘機(jī)器人機(jī)械手的設(shè)計時不能簡單地模仿人的動作，而要用最適宜的機(jī)械手結(jié)構(gòu)形狀并采用易于實現(xiàn)的動作來實現(xiàn)果實的自動化采摘。對于不同種類及特性的果實采取不同的機(jī)械手結(jié)構(gòu)形式。4.3 末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)的抓取力度和位姿控制技術(shù)考慮采摘果實的生物特性、機(jī)械特性和理化特性，避免碰傷果實，確定并解決手指數(shù)量、手指關(guān)節(jié)數(shù)量、采摘方式、控制方法與抓取成功率等問題，實現(xiàn)最優(yōu)的抓取力度和位姿控制技術(shù)，以保證在采摘和傳送過程

20、中不損傷果實。通過機(jī)械臂及末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)的路徑規(guī)劃方法，實現(xiàn)果實采摘的路徑最優(yōu)化。4.4 果樹采摘機(jī)器人的多傳感器融合定位與導(dǎo)航控制技術(shù)在果園移動的采摘機(jī)器人，其定位和輔助導(dǎo)航技術(shù)受到地面的凹凸不平、意外的障礙、運(yùn)動的振動、惡劣的自然環(huán)境等因素影響。利用GPS、電子羅盤、陀螺儀、車輪編碼器、激光測距儀、GIS 等信息，通過信息融合技術(shù)，以實現(xiàn)比較精確的絕對定位或相對定位以及輔助導(dǎo)航功能。此外，基于多傳感器模型的自適應(yīng)卡爾曼濾波的信息融合方法，通過對數(shù)據(jù)融合技術(shù)研究，實現(xiàn)數(shù)據(jù)的快速、穩(wěn)定融合，用于導(dǎo)航定位與圖像信息處理。4.5 果樹采摘機(jī)器人的開放式結(jié)構(gòu)目前已有的果樹采摘機(jī)器人一般采用兩種實現(xiàn)方式

21、：采用工業(yè)機(jī)器人和獨(dú)立設(shè)計的專用機(jī)電系統(tǒng)。這兩種實現(xiàn)方式都是封閉式的結(jié)構(gòu)，使得果樹采摘機(jī)器人只能具有特定的功能，適用于特定的環(huán)境，通用性差，不便于對系統(tǒng)進(jìn)行擴(kuò)展和改進(jìn)。開放式的機(jī)器人系統(tǒng)具有良好的擴(kuò)展性、通用性和柔性作業(yè)能力。機(jī)器人的核心部分是其控制系統(tǒng)，因此具有開放式結(jié)構(gòu)的果樹采摘機(jī)器人的根本要求是具有開放式的控制系統(tǒng)。這樣才能保證控制采摘不同果實的機(jī)器人的機(jī)械部分、末端執(zhí)行器和傳感器。5 結(jié)論當(dāng)前，自動化及機(jī)器人技術(shù)的飛速發(fā)展，同時鑒于果樹采摘作業(yè)中勞動者勞動量大和工作條件艱苦等現(xiàn)狀，研究開發(fā)果樹采摘機(jī)器人勢在必行。但由于作業(yè)對象的各種復(fù)雜情況，使得商品化的產(chǎn)品無法推出，要求在機(jī)械手、末端

22、執(zhí)行器、行走裝置、果實目標(biāo)感知和智能控制等方面做更加深入的研究，改進(jìn)現(xiàn)有的方法。隨著新的農(nóng)業(yè)生產(chǎn)模式和新技術(shù)的應(yīng)用，果樹采摘機(jī)器人將越來越多地應(yīng)用到農(nóng)業(yè)生產(chǎn)中。由于果實生產(chǎn)的季節(jié)性、果實的價格、采摘作業(yè)的復(fù)雜性等特點(diǎn)對果樹采摘機(jī)器人的性價比、智能提出較高的要求，成為制約果樹采摘機(jī)器人研究應(yīng)用的瓶頸問題。開放式結(jié)構(gòu)的果樹采摘機(jī)器人系統(tǒng)是解決這個問題的有效途徑。將開放式結(jié)構(gòu)的思想應(yīng)用于果樹采摘機(jī)器人的研究具有實際應(yīng)用價值。參 考 文 獻(xiàn)1 趙勻，武傳宇，胡旭東，等. 農(nóng)業(yè)機(jī)器人的研究進(jìn)展及存在的問題J. 農(nóng)業(yè)工程學(xué)報，2003，19(1)：2024.2 Harrell R C，Adsit PD，P

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31、odern Precision Agriculture System Integration Research Ministry of Education , China Agriculture University , Beijing 100083 ,China)Abstract: Agriculture robot as one of agricultural intelligent control technology research achievements , is a new generation production tool.It has demonstrated great superiority in improving agricultural productivity