模塊四_步進順控指令(多學時課堂用)

1、1)掌握掌握PLC的另一種編程方法的另一種編程方法狀態(tài)轉移圖法狀態(tài)轉移圖法,掌握掌握狀態(tài)轉移圖法的編程步驟。狀態(tài)轉移圖法的編程步驟。2)掌握步進指令的編程方法，同時要求能用步進指令掌握步進指令的編程方法，同時要求能用步進指令靈活地實現從狀態(tài)轉移圖到步進梯形圖的轉換。靈活地實現從狀態(tài)轉移圖到步進梯形圖的轉換。3)掌握單流程結構、選擇性分支結構和并行分支結構掌握單流程結構、選擇性分支結構和并行分支結構的狀態(tài)編程。的狀態(tài)編程。1)能根據項目要求能根據項目要求,熟練地畫出熟練地畫出PLC控制系統(tǒng)的狀態(tài)轉控制系統(tǒng)的狀態(tài)轉移圖、步進梯形圖，并能寫出相應的指令程序。移圖、步進梯形圖，并能寫出相應的指令程序。

2、2)能熟練地使用三菱公司的編程軟件設計步進梯形圖能熟練地使用三菱公司的編程軟件設計步進梯形圖和指令程序，并寫入和指令程序，并寫入PLC進行調試運行進行調試運行清華大學出版社清華大學出版社 繼電器控制電路移植法設計梯形圖繼電器控制電路移植法設計梯形圖設計步驟v 1. 了解和熟悉被控設備的工藝過程和機械的 動作情況。v 2.確定PLC的輸入信號和輸出負載，畫出PLC外部接線圖。繼電器電路中的按鈕，行程開關和各種傳感器信號的觸點接在PLC的輸入端，用PLC的輸入繼電器替代，用來給PLC提供控制命令；而交流接觸器和電磁閥等執(zhí)行機構 的硬件線圈接在輸出端，用輸出繼電器替代。清華大學出版社清華大學出版社

3、繼電器控制電路移植法設計梯形圖繼電器控制電路移植法設計梯形圖v 3.根據上述對應關系畫出梯形圖。 設計梯形圖時以設計梯形圖時以線圈為線圈為 單位，分別考慮繼電器電路中每個線圈單位，分別考慮繼電器電路中每個線圈受到哪些觸點和電路的控制，然后畫出相應的等受到哪些觸點和電路的控制，然后畫出相應的等效梯形圖。（效梯形圖。（可能需要設置適當的可能需要設置適當的M M) )v 4.根據梯形圖編程的基本 規(guī)則，進一步優(yōu)化梯形圖。清華大學出版社清華大學出版社模塊四模塊四 三菱三菱FXFX系列系列PLCPLC的步進順控指令的步進順控指令及其應用及其應用v 1 1 順序控制設計法順序控制設計法v 2 2 順序控制

4、設計法的設計基本步驟順序控制設計法的設計基本步驟 v 3 3 順序功能圖的組成要素順序功能圖的組成要素 4 4 順序功能圖的基本結構順序功能圖的基本結構v 5 5 順序功能圖的編程方法順序功能圖的編程方法清華大學出版社清華大學出版社一一 狀態(tài)轉移圖法（順序控制法）狀態(tài)轉移圖法（順序控制法）v順序控制就是按照生產工藝預先規(guī)定的順序,在各個輸入信號的作用下,根據內部狀態(tài)和時間的順序,在生產過程中各個執(zhí)行機構自動地有序地進行工作。v使用順序控制設計法時首先根據系統(tǒng)的工藝過程，畫出狀態(tài)轉移圖SFC（順序功能圖），然后根據狀態(tài)轉移圖畫出梯形圖。項目項目4.1 運料小車自動往返控制運料小車自動往返控制圖4

5、-1運料小車運行過程示意圖工作原理分析工作原理分析v如圖如圖4-14-1所示，小車處于原位時，壓下后限位開關，所示，小車處于原位時，壓下后限位開關，當合上起動按鈕時，小車前進，當運行至壓下前限位當合上起動按鈕時，小車前進，當運行至壓下前限位開關后，打開漏斗門，延時開關后，打開漏斗門，延時8s8s后，漏斗門關上小車向后，漏斗門關上小車向后運行，到后端時壓下后限位開關，打開小車底門后運行，到后端時壓下后限位開關，打開小車底門( (延延時時6s6s后后) )，底門關上，完成一次動作。，底門關上，完成一次動作。v小車的前進、后退由兩個接觸器控制電機的正反轉進小車的前進、后退由兩個接觸器控制電機的正反轉

6、進行拖動，漏斗門和小車底門分別由兩個電磁鐵控制。行拖動，漏斗門和小車底門分別由兩個電磁鐵控制。1.輸入與輸出點分配輸入與輸出點分配表4-1運料小車自動往返PLC控制系統(tǒng)的IO端口地址分配表2.PLC外部接線圖外部接線圖圖4-2PLC接線示意圖清華大學出版社清華大學出版社二、二、 SFCSFC（狀態(tài)轉移圖或順序功能圖）的繪制（狀態(tài)轉移圖或順序功能圖）的繪制(一)、狀態(tài)轉移圖的組成要素： 狀態(tài)轉移圖是由狀態(tài)，狀態(tài)轉移條件及狀態(tài)轉移方向構成的一種工作流程圖。 狀態(tài)轉移圖主要由步、有向連線、轉換、轉換條件和動作（或命令）等要素組成。 狀態(tài)轉移圖是一種通用的技術語言，是描述控制系統(tǒng)的控制過程，功能和特性

7、的一種圖形。清華大學出版社清華大學出版社(二)、狀態(tài)轉移圖的設計步驟：(144頁）1、任務分解：每個工序對應一個狀態(tài)(稱為步），可以用編程元件（M或S）來代表各步。初始步一般是系統(tǒng)等待啟動命令相對靜止的狀態(tài)。當系統(tǒng)正工作于某一步時，該步稱為活動步。2、理解每個狀態(tài)的動作，各狀態(tài)的動作是通過PLC驅動其各種負載來完成的。3、找出每個狀態(tài)的轉移條件和轉移方向：即在什么條件將下一狀態(tài)激活。條件可以是單一的，也可以是多個條件的串并聯(lián)組合，步與步之間用有向線連接，并用轉換將步分開。轉換用與有向連線垂直的短劃線表示。4、設置初始狀態(tài)：一般用系統(tǒng)的初始條件，若無初始條件，可用M8002進行驅動。（初始狀態(tài)沒

8、有預先驅動，流程不可能向下進行）狀態(tài)轉移圖的設計步驟圖4-4運料小車自動往返控制的狀態(tài)轉移圖清華大學出版社清華大學出版社(三)、狀態(tài)轉移圖中轉換實現的基本規(guī)則：1、前級步必須是活動步，對應的轉換條件成立，才能實現步的轉換。2、下一個狀態(tài)一旦被激活，上一個狀態(tài)就自動關閉3、PLC由STOP進入RUN時，各步均處于OFF，須用初始化脈沖M8002的常開觸點作為轉換條件，將初始步預置為活動步清華大學出版社清華大學出版社( (四四) )、繪制、繪制SFCSFC圖的注意事項圖的注意事項v （1）兩個步絕對不能直接相連，必須用一個轉換將它們隔開。v （2）兩個轉換也不能直接相連，必須用一個步將它們隔開。v

9、 （3）順序功能圖中的初始步一般對應于系統(tǒng)等待起動的初始狀態(tài)，初始步可能沒有輸出處于ON狀態(tài)，但初始步是必不可少的。v （4）自動控制系統(tǒng)應能多次重復執(zhí)行同一工藝過程，因此在順序功能圖中一般應有由步和有向連線組成的閉環(huán)。v （5）在順序功能圖中，只有當某一步的前級步是活動步時，該步才有可能變成活動步。因此在進入RUN工作方式時，必須用初始化脈沖M8002的常開觸點作為轉換條件，將初始步預置為活動步，否則因順序功能圖中沒有活動步，系統(tǒng)將無法工作。第四章第四章 可編程控制器程序設計可編程控制器程序設計清華大學出版社清華大學出版社 三、三、SFCSFC圖的編程方法圖的編程方法v 根據控制系統(tǒng)的SFC

10、圖設計梯形圖的方法，稱為順序控制梯形圖的編程方法。下面介紹三種編程方法。v 起動、保持、停止電路的編程方法起動、保持、停止電路的編程方法v 轉換為中心的編程方法（即使用轉換為中心的編程方法（即使用SET/RSTSET/RST指令）指令）v 使用使用STLSTL指令的編程方法。指令的編程方法。第四章第四章 可編程控制器程序設計可編程控制器程序設計清華大學出版社清華大學出版社可用輔助繼電器可用輔助繼電器M M來代表各步。來代表各步。某一步為活某一步為活動步時，對應的輔助繼電器為動步時，對應的輔助繼電器為ONON，某一轉，某一轉換實現時，該轉換的后續(xù)步變?yōu)榛顒硬?，換實現時，該轉換的后續(xù)步變?yōu)榛顒硬剑?/p>

11、前級步變?yōu)椴换顒硬角凹壊阶優(yōu)椴换顒硬?。很多轉換條件是短信號，因此應使用有很多轉換條件是短信號，因此應使用有 記記憶（或稱保持）功能的電路來控制代表步憶（或稱保持）功能的電路來控制代表步的輔助繼電器。的輔助繼電器。方法：使用啟保停電路編程方法：使用啟保停電路編程 （一）起保停方法編程（一）起保停方法編程清華大學出版社清華大學出版社1 1、單序列結構的編程方法、單序列結構的編程方法v 下圖是某小車運動的示意圖、順序功能圖和用起動、保持和停止電路設計的梯形圖。 第四章第四章 可編程控制器程序設計可編程控制器程序設計清華大學出版社清華大學出版社項目舉例：自動門控制系統(tǒng)項目舉例：自動門控制系統(tǒng)人靠近自動

12、門時，感應器人靠近自動門時，感應器X0X0為為ONON，Y0Y0驅動電驅動電動機高速開門，碰到開門減速開關動機高速開門，碰到開門減速開關X1X1時，時，變?yōu)闇p速開門，碰到開門極限開關變?yōu)闇p速開門，碰到開門極限開關X2X2時電時電動機停轉，開始延時。若在動機停轉，開始延時。若在0.50.5秒內感應器秒內感應器檢測到無人，檢測到無人，Y2Y2啟動高速關門。碰到減速啟動高速關門。碰到減速開關開關X4X4時，改為減速關門，碰到關門極限時，改為減速關門，碰到關門極限開關開關X5X5時電動機停轉。在關門期間若感應時電動機停轉。在關門期間若感應器檢測到有人，停止關門，器檢測到有人，停止關門，T1T1延時延時

13、0.50.5秒后秒后自動轉為高速開門。自動轉為高速開門。清華大學出版社清華大學出版社2 2、選擇序列結構的編程方法、選擇序列結構的編程方法v 如圖所示是自動門控制系統(tǒng)的順序功能圖。 清華大學出版社清華大學出版社3 3、并行序列結構的編程方法、并行序列結構的編程方法清華大學出版社清華大學出版社（二）、（二）、 以轉換為中心的編程方法以轉換為中心的編程方法在以轉換為中心的編程方法中，用該轉換所有前級步對應的輔助繼電器的常開觸點與轉換對應的觸點或電路串聯(lián)，作為使所有后續(xù)步對應的輔助繼電器置位(SET指令)和使所有前級步對應的輔助繼電器復位(RST指令)的條件。 每一個轉換對應一個這樣的控制置位和復位

14、的電路塊，有多少個轉換就有多少個這樣的電路塊。注意：使用這種方法編程時，不能將輸出繼電器的線圈與SET和RST指令并聯(lián)。應根據SFC圖，用代表步的輔助繼電器的常開觸點或它們的并聯(lián)電路來驅動輸出繼電器的線圈。清華大學出版社清華大學出版社單序列結構的編程方法單序列結構的編程方法清華大學出版社清華大學出版社選擇序列結構的編程方法選擇序列結構的編程方法清華大學出版社清華大學出版社并行序列結構的編程方法并行序列結構的編程方法清華大學出版社清華大學出版社SFCSFC程序的特點：程序的特點：SFCSFC在執(zhí)行程序時始終只有處于工作狀態(tài)的在執(zhí)行程序時始終只有處于工作狀態(tài)的步才能執(zhí)行邏輯處理和狀態(tài)輸出，而其余不

15、活動步的全部步才能執(zhí)行邏輯處理和狀態(tài)輸出，而其余不活動步的全部指令和輸出都無效。指令和輸出都無效。所以所以在設計在設計SFCSFC程序時，只需確定每一步所需的輸出及步與程序時，只需確定每一步所需的輸出及步與步之間的轉換條件，運用最簡單的邏輯指令，便可完成程步之間的轉換條件，運用最簡單的邏輯指令，便可完成程序設計。序設計。項目任務項目任務圖4-1運料小車運行過程示意圖清華大學出版社清華大學出版社（三（三) )、步進梯形指令的編程方法、步進梯形指令的編程方法 v步進指令步進指令v單序列結構的編程方法單序列結構的編程方法 v選擇序列結構的編程方法選擇序列結構的編程方法v并行序列結構的編程方法并行序列

16、結構的編程方法第四章第四章 可編程控制器程序設計可編程控制器程序設計清華大學出版社清華大學出版社步進指令步進指令許多PLC都有專門用于編制順序控制程序的步進梯形指令及編程元件。 STL指令:步進梯形指令（狀態(tài)母線生成指令），目標元件S RET指令:步進梯形程序結束指令。步進梯形圖常用于時間和位移等順序的操作過程。STL指令只有與狀態(tài)繼電器S配合才具有步進功能。清華大學出版社清華大學出版社狀態(tài)繼電器狀態(tài)繼電器S S是構成狀態(tài)轉移圖的基本因素。與步進指令配合可實現步進順控功能，也可作輔助繼電器用。注意：S0S9，用作SFC的初始狀態(tài)S10S19，用作多運行模式中返回原點狀態(tài)S20S999，用作SF

17、C的中間狀態(tài)（均具有斷電保持功能）清華大學出版社清華大學出版社步進指令步進指令STL指令(狀態(tài)母線生成指令）的執(zhí)行過程是：當步S20為活動步時，S20的STL觸點接通，負載Y0輸出。如果轉換條件X0滿足，后續(xù)步被置位成活動步，同時前級步自動斷開變成不活動步，輸出Y0也斷開。使用說明：1、步進梯形指令STL只有與狀態(tài)繼電器S配合才具有步進功能。S0S9用于初始步，S10S19用于自動返回原點,S20S999用于SFC的中間狀態(tài)。2、使用STL指令的狀態(tài)繼電器的常開觸點稱為STL觸點，用符號胖常開表示，沒有常閉的STL觸點。3、STL觸點與左母線相連，與STL觸點相連的起始觸第四章第四章 可編程控

18、制器程序設計可編程控制器程序設計清華大學出版社清華大學出版社點要用LD，LDI指令。4、狀態(tài)編程順序為先進行負載驅動(在此注意負載驅動的順序），再進行狀態(tài)轉移，不能 顛倒。5、使用STL指令使新的狀態(tài)置位（用SET指令，注意轉換條件），前一狀態(tài)自動復位。如此依次進行下去。直到最后用OUT S0（ S0S9指令）使系統(tǒng)返回并停在初始步。6、RET指令：在一系列步進梯形指令之后，結束處一定要加上RET指令，表明步進梯形指令功能的結束，使LD觸點返回左母線。否則系統(tǒng)不能正常工作。7、在由STOP切換到RUN時，可用初始脈沖M8002將初始狀態(tài)置為ON，可用區(qū)間復位指令（ZRST)將除初始步以外的其余

19、各步的狀態(tài)復位。8、在步進程序中，不同時激活的雙線圈是允許的。第四章第四章 可編程控制器程序設計可編程控制器程序設計清華大學出版社清華大學出版社單序列結構的編程方法單序列結構的編程方法第四章第四章 可編程控制器程序設計可編程控制器程序設計舉例：項目舉例：項目3.4 多種液體混合裝置多種液體混合裝置圖3-40多種液體自動混合裝置示意圖(1)初始狀態(tài)裝置初始狀態(tài)為：液體初始狀態(tài)裝置初始狀態(tài)為：液體A、液體、液體B閥門關閉閥門關閉(YV1、YV2為為OFF)，放液閥門將容器放空后關閉。，放液閥門將容器放空后關閉。（2）啟動操作：）啟動操作：1)YV1=ON，液體，液體A流入容器，液面上升；當液面達到

20、流入容器，液面上升；當液面達到L2處處時，時，L2為為ON，使，使YV1為為OFF，YV2為為ON，即關閉液體，即關閉液體A閥門，打開液體閥門，打開液體B閥閥門，停止液體門，停止液體A流入，液體流入，液體B開始流入，液面繼續(xù)上升。開始流入，液面繼續(xù)上升。2)當液面上升達到當液面上升達到L1處時，處時，L1為為ON，使，使YV2為為OFF，電動機，電動機M為為ON，即關，即關閉液體閉液體B閥門，液體停止流入，開始攪拌。閥門，液體停止流入，開始攪拌。3)攪拌電動機工作攪拌電動機工作1min后，停止攪拌后，停止攪拌(M為為OFF)，放液閥門打開，放液閥門打開(YV3為為ON)，開始放液，液面開始下降

21、。開始放液，液面開始下降。4)當液面下降到當液面下降到L3處時，處時，L3由由ON變到變到OFF，再過，再過20s，容器放空，使放液閥，容器放空，使放液閥門門YV3關閉，開始下一個循環(huán)周期。關閉，開始下一個循環(huán)周期。：清華大學出版社清華大學出版社 項目4.2 選擇序列結構SFC的編程狀態(tài)與狀態(tài)之間有多個工作流程的SFC稱多流程結構相關名詞：分支：由單流程向并聯(lián)多流程分離的結構匯合：由并聯(lián)多流程向單流程進行合并的結構選擇性分支：根據不同的轉換條件，在多個并聯(lián)流程中只能選擇其中之一進行工作的分離方式選擇性匯合：根據不同的轉換條件，不同的并聯(lián)流程統(tǒng)一向單流程進行的合并并行分支：所有并聯(lián)流程的轉換條件

22、相同，全部并聯(lián)流程可以同時工作的分離方式并行合并：轉換條件相同，所有的并聯(lián)流程向單流程進行的合并清華大學出版社清華大學出版社 選擇性分支結構的SFC的特點：1.選擇性分支的并聯(lián)回路總數有限制，在FX系列中，最大為8條：若同時使用選擇性分支與并行分支，最大為16條2.選擇性分支分離的轉換條件必須位于分離連接橫線之后；分支中的單流程，其轉換條件不能相同，也不能引起歧義，必要時應對轉換條件進行變換3.在實際工作中，只有一個流程通道在工作，所以跟單流程一樣，可以使用重復線圈，定時器等思考：并行分支的特點有何不同？清華大學出版社清華大學出版社 選擇性匯合結構的SFC的特點：1.選擇性匯合是由數個單流程通

23、道，通過不同的轉換條件，向統(tǒng)一的單流程進行的合并連接2.采用并聯(lián)連接方式時，在由一個狀態(tài)向多個狀態(tài)轉換或由多個狀態(tài)向同一狀態(tài)轉換時，如果需要使用不同的轉換條件，則轉換條件與轉換條件間不可以直接相連兩種處理方法：合并轉換條件的連接，插入空狀態(tài)的連接思考：并行匯合的特點有何不同？并行匯合連接線之前不能編入轉換條件，應合并轉換條件，并將其放在合并連接線之后選擇性分支與匯合狀態(tài)轉移圖的特點圖4-13選擇性分支與匯合狀態(tài)轉移圖清華大學出版社清華大學出版社并行序列結構的編程方法清華大學出版社清華大學出版社 選擇性分支與匯合SFC的指令編程原則：先集中處理分支狀態(tài)，然后再集中處理匯合狀態(tài)見書153頁分支狀態(tài)

24、和匯合狀態(tài)的處理思考：并行分支與匯合的處理方式由何異同？清華大學出版社清華大學出版社選擇序列結構的編程方法選擇序列結構的編程方法項目4.2 傳送帶大小工件分揀系統(tǒng)-選擇序列結構的SFC設計圖4-11傳送帶大、小工件分揀控制系統(tǒng)圖4-23人行橫道與公路車道紅綠燈控制項目項目4.3 4.3 公路交通信號燈控制公路交通信號燈控制-并行結構的并行結構的SFCSFC設計設計1.控制要求分析控制要求分析圖4-24人行橫道與車道紅綠燈控制時序2.輸入輸出點分配輸入輸出點分配表4-5人行橫道與車道紅綠燈PLC控制的輸入/輸出(IO)端口分配表3.PLC外部硬接線外部硬接線圖4-25人行橫道與車道紅綠燈PLC控

25、制接線示意圖作業(yè)作業(yè) 十字交通燈程序設計十字交通燈程序設計圖4-37交通燈控制時序圖3.特殊輔助繼電器特殊輔助繼電器v為有效地編寫為有效地編寫(SFC)(SFC)圖，需要采用數種特殊輔助繼電器，較常圖，需要采用數種特殊輔助繼電器，較常用的主要有用的主要有: :vM8000RUNM8000RUN監(jiān)視。監(jiān)視。PLCPLC在運行過程中，需要一直接通的繼電在運行過程中，需要一直接通的繼電器。可作為驅動程序的輸入條件或作為器?？勺鳛轵寗映绦虻妮斎霔l件或作為PLCPLC運行狀態(tài)的顯示來使運行狀態(tài)的顯示來使用。用。vM8002M8002初始脈沖。在初始脈沖。在PLCPLC由由STOPRUNSTOPRUN時，

26、僅在瞬間時，僅在瞬間(1(1個掃個掃描周期描周期) )接通的繼電器。用于程序的初始設定或初始狀態(tài)的置位接通的繼電器。用于程序的初始設定或初始狀態(tài)的置位。vM8040M8040禁止轉移。驅動該繼電器，則禁止在所有狀態(tài)之間禁止轉移。驅動該繼電器，則禁止在所有狀態(tài)之間轉移。然而，即使在禁止轉移狀態(tài)下，由于狀態(tài)內的程序仍然轉移。然而，即使在禁止轉移狀態(tài)下，由于狀態(tài)內的程序仍然動作，因此，輸出線圈等不會自動斷開。動作，因此，輸出線圈等不會自動斷開。vM8034-M8034-驅動該繼電器，所有輸出都停止。驅動該繼電器，所有輸出都停止。v其他特殊輔助繼電器及其功能請參照各外圍設備的手冊。其他特殊輔助繼電器及

27、其功能請參照各外圍設備的手冊。4.5 PLC4.5 PLC程序設計方法比較程序設計方法比較v 下面將經驗設計法和順序控制設計法進行適當比較,以便設計時選用。v 采用經驗設計法設計梯形圖時，不可能找出一種簡單通用的設計方法。 v 順序控制設計法將整個程序分成了控制程序和輸出程序兩個部分。由于步是根據輸出Y的狀態(tài)劃分的，所以M和Y之間具有很簡單的邏輯關系，輸出程序的設計極為簡單。而代表步的輔助繼電器或狀態(tài)繼電器的控制程序，不管多么復雜，其設計方法都是相同的，并且很容易掌握。清華大學出版社清華大學出版社項目舉例：工業(yè)自動清洗機系統(tǒng)項目舉例：工業(yè)自動清洗機系統(tǒng)工作過程：工作時將需要清洗的部件放在小車上

28、，按啟動按鈕后小車自動進入清洗池制定位置A，首先加入酸性洗料，小車再繼續(xù)前進到另一位置B，然后返回到位置A，打開排酸閥門將酸性洗料放出，完成一次酸洗后，再加入堿性洗料，清洗過程同酸洗。等堿性洗料完全放出后，小車從位置A回到起始位置，等待下次啟動信號。 控制要求：裝完需要清洗的工件。按下啟動按鈕SB1，KM1吸合小車前進，到達限位SQ1位置停車，KM3吸合加入酸性洗料5分鐘，KM1吸合小車繼續(xù)前進到達限位SQ2位置停車，KM2吸合小車后退至SQ1處，KM5吸合放出酸性洗料5分鐘，KM4吸合加入堿性洗料5分鐘，KM1吸合小車繼續(xù)前進到達限位SQ2處停止，KM2吸合退至SQ1位置，KM6吸合放出堿性

29、洗料5分鐘，KM2吸合小車退至初始SQ3位置，完成一個清洗周期。清華大學出版社清華大學出版社機械手的控制機械手的控制 機械手將工件從A點向B點傳送。機械手的上升、下降與左移、右移都是由雙線圈兩位電磁閥驅動氣缸來實現的。抓手對工件的松夾是由一個單線圈兩位電磁閥驅動氣缸完成，只有在電磁閥通電時抓手才能夾緊。該機械手工作原點在左上方，按下降、夾緊、上升、右移、下降、松開、上升、左移的順序依次運動。它有手動、單步、一個周期和連續(xù)工作（自動）四種操作方式。清華大學出版社清華大學出版社機械手的控制機械手的控制 手動方式：是指用各自的按鈕使各個負載單獨接通或斷開。 回原點：按下此按鈕，機械手自動回到原點。

30、單步運行：按動一次啟動按鈕，前進一個工步。 單周期運行（半自動）：在原點位置按動啟動按鈕，自動運行一遍后回到原點停止。若在中途按動停止按鈕，則停止運行；再按啟動按鈕，從斷點處繼續(xù)運行，回到原點處自動停止。 連續(xù)運行（全自動）：在原點位置按動啟動按鈕，連續(xù)反復運行。若在中途按動停止按鈕，運行到原點后停止。面板上的啟動和急停按鈕與PLC運行程序無關。這兩個按鈕是用來接通和斷開PLC外部負載的電源。第四章第四章 可編程控制器程序設計可編程控制器程序設計初始狀態(tài)指令初始狀態(tài)指令ISTISTv 狀態(tài)初始化指令IST與STL指令一起使用，（用于自動設置多種工作方式的系統(tǒng)的順序功能圖），專門用來設置具有多種

31、工作方式的控制系統(tǒng)的初始狀態(tài)的輸入繼電器和特殊繼電器 。IST指令只能使用一次，它應放在程序開始的地方，被它控制的STL電路應放在它的后面。v 該系統(tǒng)的初始化程序如圖4.46，用來設置初始狀態(tài)和原點位置條件。IST指令中的S20和S27用來指定在自動操作中用到的最小和最大狀態(tài)繼電器的元件號，IST中的源操作數可取X、Y和M，圖4.46中IST指令的源操作數X20用來指定與工作方式有關的輸入繼電器的首元件，它實際上指定從X20開始的8個輸入繼電器 。v 當IST指令的執(zhí)行條件滿足時，初始狀態(tài)繼電器S0S2和下列的特殊繼電器被自動指定為下列功能。清華大學出版社清華大學出版社第四章第四章 可編程控制

32、器程序設計可編程控制器程序設計機械手的控制機械手的控制初始化程序系統(tǒng)的初始化程序如圖所示。用來設置初始狀態(tài)和原點位置條件。清華大學出版社清華大學出版社機械手的控制機械手的控制回原點方式程序回原點方式的順序功能圖如圖所示， S1是回原點的初始狀態(tài)。自動返回原點結束后，M8043（回原點完成）置ON。返回原點的順序功能圖中的步應使用S10S19。清華大學出版社清華大學出版社機械手的控制機械手的控制手動控制程序手動方式程序如圖所示。S0為手動方式的初始狀態(tài)。手動方式的夾緊、放松、上升、下降、左移、右移是由相應的按鈕來完成的。 。清華大學出版社清華大學出版社機械手的控制機械手的控制自動方式程序自動方式

33、程序的順序功能圖如圖4.48所示。特殊輔助繼電器M8041（轉換啟動）和M8044（原點位置條件）是從自動程序的初始步S2轉換到下一步S20的轉換條件。M8041和M8044都是在初始化程序設定的，在程序運行中不再改變。自動方式程序的梯形圖如圖4.46。清華大學出版社清華大學出版社4.5 PLC4.5 PLC程序設計方法比較程序設計方法比較v 下面將經驗設計法和順序控制設計法進行適當比較,以便設計時選用。v 采用經驗設計法設計梯形圖時，不可能找出一種簡單通用的設計方法。 v 順序控制設計法將整個程序分成了控制程序和輸出程序兩個部分。由于步是根據輸出Y的狀態(tài)劃分的，所以M和Y之間具有很簡單的邏輯

34、關系，輸出程序的設計極為簡單。而代表步的輔助繼電器或狀態(tài)繼電器的控制程序，不管多么復雜，其設計方法都是相同的，并且很容易掌握。2.PLC控制系統(tǒng)設計的內容和原則控制系統(tǒng)設計的內容和原則vPLCPLC控制系統(tǒng)設計包括硬件設計和軟件設計兩部分?？刂葡到y(tǒng)設計包括硬件設計和軟件設計兩部分。設計時可采用硬件與軟件并行開發(fā)的設計方法，這樣設計時可采用硬件與軟件并行開發(fā)的設計方法，這樣可以加快整個系統(tǒng)的開發(fā)速度?？梢约涌煺麄€系統(tǒng)的開發(fā)速度。v系統(tǒng)設計的內容與原則如下：系統(tǒng)設計的內容與原則如下：1.硬件設計硬件設計(P180)硬件設計為硬件設計為PLC機型的選擇，輸入輸出設備的選擇以及各種圖樣的機型的選擇，輸

35、入輸出設備的選擇以及各種圖樣的繪制（電氣控制電路圖，輸入繪制（電氣控制電路圖，輸入/輸出接線圖）輸出接線圖）(1)1) 經濟性在最大限度地保證系統(tǒng)控制要求的前提下，力求使控制系統(tǒng)簡經濟性在最大限度地保證系統(tǒng)控制要求的前提下，力求使控制系統(tǒng)簡單、經濟、可靠，對所選擇的器件和設備應充分考慮其性價比，降低設計、單、經濟、可靠，對所選擇的器件和設備應充分考慮其性價比，降低設計、使用和維護成本。使用和維護成本。(2)(2)可靠性和安全性控制設備在運行過程中的故障率應為最低。可靠性和安全性控制設備在運行過程中的故障率應為最低。(3)(3)先進性及可擴展性在滿足前面兩個條件的前提下，應保證系統(tǒng)在一定時先進性

36、及可擴展性在滿足前面兩個條件的前提下，應保證系統(tǒng)在一定時期內具有先進性，并且根據生產工藝的要求留有擴展功能的余地，以免重新期內具有先進性，并且根據生產工藝的要求留有擴展功能的余地，以免重新設計整個系統(tǒng)。設計整個系統(tǒng)。2.軟件設計軟件設計編寫滿足要求的編寫滿足要求的PLC用戶程序，繪制梯形圖或編寫指令程序。用戶程序，繪制梯形圖或編寫指令程序。1)邏輯關系要簡單明了，編制的程序要具有可讀性，避免使用不必要的觸點。邏輯關系要簡單明了，編制的程序要具有可讀性，避免使用不必要的觸點。2)編程時，在保證程序功能的前提下盡量減少指令，運用各種技巧，來減少編程時，在保證程序功能的前提下盡量減少指令，運用各種技巧，來減少程序的運行時間。程序的運行時間。3.PLC控制系統(tǒng)的設計流程和步驟控制系統(tǒng)的設計流程和步驟(1)分析系統(tǒng)控制要求，確定控制方案設計前，全面詳細地了解和分析被控分析系統(tǒng)控制要求，確定控制方案設計前，全面詳細地了解和分析被控制對象制對象(機械設備、生產線和生產過程等機械設備、生產線和生產過程等)的特點和生產工藝過程，了解機械的特點和生產工藝過程，了解機械運動與電氣執(zhí)行組件之間的關系，并與有關的機械設計人員和實際操作人員運動與電氣執(zhí)行組件之間的關系，并與有關的機械設計人員和實際操作人員相互交流和探討，分析系統(tǒng)控制要求，確定控制系統(tǒng)的工作方式相互交流和探討，分析系統(tǒng)控制要求