第一期培訓(xùn)課程——結(jié)構(gòu)件、電子元件及博思威龍程序開發(fā)軟件使用實(shí)操訓(xùn)練

1、一一. 認(rèn)識(shí)馬達(dá)認(rèn)識(shí)馬達(dá)實(shí)驗(yàn)操作培訓(xùn)二實(shí)驗(yàn)操作培訓(xùn)二 在線調(diào)試與顯示模塊的使用在線調(diào)試與顯示模塊的使用三三. 結(jié)構(gòu)件、馬達(dá)、主控器的使用練習(xí)結(jié)構(gòu)件、馬達(dá)、主控器的使用練習(xí)四四. 認(rèn)識(shí)傳感器與其它電子元件的安裝、編程使用認(rèn)識(shí)傳感器與其它電子元件的安裝、編程使用認(rèn)識(shí)馬達(dá)認(rèn)識(shí)馬達(dá)大力矩馬達(dá)大力矩馬達(dá)高速馬達(dá)高速馬達(dá)減速馬達(dá)減速馬達(dá)速度最慢，扭矩最大速度最慢，扭矩最大速度最快，扭矩最小速度最快，扭矩最小速度中等，扭矩中等速度中等，扭矩中等5級(jí)齒輪傳動(dòng)減速級(jí)齒輪傳動(dòng)減速2級(jí)齒輪傳動(dòng)減速級(jí)齒輪傳動(dòng)減速?zèng)]經(jīng)過齒輪傳動(dòng)減速?zèng)]經(jīng)過齒輪傳動(dòng)減速一般用于需要提供大扭矩但一般用于需要提供大扭矩但對(duì)速度沒有要求的場合對(duì)

2、速度沒有要求的場合一般用于需要驅(qū)動(dòng)機(jī)器人行一般用于需要驅(qū)動(dòng)機(jī)器人行走等有一定扭矩需求，但也走等有一定扭矩需求，但也不能忽略速度的場合不能忽略速度的場合一般用于滅火機(jī)器人的滅火一般用于滅火機(jī)器人的滅火裝置（滅火風(fēng)扇）裝置（滅火風(fēng)扇）順時(shí)針正轉(zhuǎn)順時(shí)針正轉(zhuǎn)順時(shí)針正轉(zhuǎn)逆時(shí)針反轉(zhuǎn)逆時(shí)針反轉(zhuǎn)逆時(shí)針反轉(zhuǎn)必須馬達(dá)輸出軸面向自己時(shí)，這個(gè)判斷才有效！大力矩大力矩減速減速高速高速 與主控器的馬達(dá)端口連接，端口使用范圍：與主控器的馬達(dá)端口連接，端口使用范圍：#1#8 都可以通過都可以通過“啟動(dòng)電機(jī)啟動(dòng)電機(jī)”模塊來啟用它。模塊來啟用它。 只需要它運(yùn)行一段時(shí)間，可以調(diào)用只需要它運(yùn)行一段時(shí)間，可以調(diào)用“啟動(dòng)電機(jī)啟動(dòng)電機(jī)”和

3、和“延時(shí)等待延時(shí)等待”模塊實(shí)現(xiàn)功能。模塊實(shí)現(xiàn)功能。 如果需要它不斷轉(zhuǎn)動(dòng)，可以調(diào)用如果需要它不斷轉(zhuǎn)動(dòng)，可以調(diào)用“啟動(dòng)電機(jī)啟動(dòng)電機(jī)”和和“永永遠(yuǎn)循環(huán)遠(yuǎn)循環(huán)”模塊實(shí)現(xiàn)功能。模塊實(shí)現(xiàn)功能。 大力矩馬達(dá)連接馬達(dá)端口大力矩馬達(dá)連接馬達(dá)端口2，減速馬達(dá)連接馬，減速馬達(dá)連接馬達(dá)端口達(dá)端口3，高速馬達(dá)連接馬達(dá)端口，高速馬達(dá)連接馬達(dá)端口4，三個(gè)馬達(dá)同，三個(gè)馬達(dá)同時(shí)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)轉(zhuǎn)動(dòng)3秒，大力矩馬達(dá)以秒，大力矩馬達(dá)以80的速度正轉(zhuǎn)，減速馬的速度正轉(zhuǎn)，減速馬達(dá)以達(dá)以80的速度反轉(zhuǎn)，高速馬達(dá)以的速度反轉(zhuǎn)，高速馬達(dá)以80 的速度正轉(zhuǎn)。的速度正轉(zhuǎn)。在線調(diào)試檢測與顯示模塊的使用在線調(diào)試檢測與顯示模塊的使用作用一作用一檢測出電子元件的

4、檢測出電子元件的好壞好壞，是否能，是否能夠正常運(yùn)行夠正常運(yùn)行作用二作用二可以得出電子元件在某種狀態(tài)下可以得出電子元件在某種狀態(tài)下的檢測的檢測反饋值反饋值碰撞開關(guān)碰撞開關(guān)練習(xí)一練習(xí)一 對(duì)指定傳感器進(jìn)行在線調(diào)試檢測對(duì)指定傳感器進(jìn)行在線調(diào)試檢測連接到信號(hào)通道連接到信號(hào)通道7步驟步驟1步驟步驟2步驟步驟3碰撞檢測碰撞檢測下載檢測程序下載檢測程序確認(rèn)下載端口是確認(rèn)下載端口是“COM1”1步驟步驟4不要斷開下載線的連接，不要斷開下載線的連接，并保持主控器處于通電并保持主控器處于通電狀態(tài)狀態(tài)步驟步驟5 按住碰撞開關(guān)的觸碰圓環(huán)不放，先點(diǎn)擊按住碰撞開關(guān)的觸碰圓環(huán)不放，先點(diǎn)擊“開始調(diào)試檢測開始調(diào)試檢測”，再點(diǎn)，再

5、點(diǎn)擊擊“串口屬性反饋值串口屬性反饋值”，記錄下通道，記錄下通道7的反饋值。的反饋值。 放開碰撞開關(guān)的觸碰圓環(huán)，先點(diǎn)擊放開碰撞開關(guān)的觸碰圓環(huán)，先點(diǎn)擊“開始調(diào)試檢測開始調(diào)試檢測”，再點(diǎn)擊，再點(diǎn)擊“串口屬性反饋值串口屬性反饋值”，記錄下通道，記錄下通道7的反饋值。的反饋值。2 光敏傳感器光敏傳感器連接到信號(hào)通道連接到信號(hào)通道1步驟步驟2步驟步驟3下載檢測程序下載檢測程序步驟步驟4步驟步驟5 用拇指堵住光敏傳感器的感應(yīng)口不放，先點(diǎn)擊用拇指堵住光敏傳感器的感應(yīng)口不放，先點(diǎn)擊“開始調(diào)試檢測開始調(diào)試檢測”，再點(diǎn)擊再點(diǎn)擊“串口屬性反饋值串口屬性反饋值”，記錄下通道，記錄下通道1的反饋值。的反饋值。 放開堵住光

6、敏傳感器感應(yīng)口的拇指，先點(diǎn)擊放開堵住光敏傳感器感應(yīng)口的拇指，先點(diǎn)擊“開始調(diào)試檢測開始調(diào)試檢測”，再點(diǎn)擊再點(diǎn)擊“串口屬性反饋值串口屬性反饋值”，記錄下通道，記錄下通道1的反饋值。的反饋值。感應(yīng)口感應(yīng)口啟動(dòng)軟件編寫檢測程序啟動(dòng)軟件編寫檢測程序下載檢測程序到主控制器下載檢測程序到主控制器利用軟件進(jìn)行調(diào)試檢測利用軟件進(jìn)行調(diào)試檢測記錄反饋值記錄反饋值練習(xí)二練習(xí)二 利用顯示模塊進(jìn)行調(diào)試檢測利用顯示模塊進(jìn)行調(diào)試檢測3PIN連接孔，與連接孔，與PIC主控器主控器連接連接 下翻鍵下翻鍵 顯示屏顯示屏 4PIN連接孔，與單連接孔，與單片機(jī)主控器連接片機(jī)主控器連接 上翻鍵上翻鍵注意：固定孔位在底部注意：固定孔位在底

7、部電池電量值電池電量值傳感器與主控制傳感器與主控制器的連接通道。器的連接通道。傳感器檢測反饋值傳感器檢測反饋值通過上翻或下翻鍵，可以查看其它的傳感器檢測值。通過上翻或下翻鍵，可以查看其它的傳感器檢測值。可以同時(shí)對(duì)多種傳感器進(jìn)行調(diào)試檢測找反饋值可以同時(shí)對(duì)多種傳感器進(jìn)行調(diào)試檢測找反饋值它必須連接主控器的信號(hào)通道它必須連接主控器的信號(hào)通道#13可以查看或選擇在沒有電腦的情況下，所使用的傳感器在當(dāng)前環(huán)境下的值可以查看或選擇在沒有電腦的情況下，所使用的傳感器在當(dāng)前環(huán)境下的值顯示傳感器實(shí)時(shí)收到的參數(shù)信息顯示傳感器實(shí)時(shí)收到的參數(shù)信息可以自定義需顯示的機(jī)器人傳感器參數(shù)，如顯示電池電量等可以自定義需顯示的機(jī)器人

8、傳感器參數(shù)，如顯示電池電量等連接信號(hào)通道連接信號(hào)通道7連接信號(hào)通道連接信號(hào)通道1行程開關(guān)行程開關(guān)巡線傳感器巡線傳感器火焰?zhèn)鞲衅骰鹧鎮(zhèn)鞲衅鞒暡▊鞲衅鞒暡▊鞲衅鬟B接信號(hào)通道連接信號(hào)通道10連接信號(hào)通道連接信號(hào)通道2步驟步驟11步驟步驟2步驟步驟3下載程序到主控制器中。下載程序到主控制器中。步驟步驟4斷開主控器的電，把下載線拔下來，并把斷開主控器的電，把下載線拔下來，并把顯示模塊連接在主控器的信號(hào)通道顯示模塊連接在主控器的信號(hào)通道#13。步驟步驟5 按住行程開關(guān)的觸碰桿，記錄下反饋值，按住行程開關(guān)的觸碰桿，記錄下反饋值， 放開觸碰桿，記錄下反饋值。放開觸碰桿，記錄下反饋值。 翻頁，捉住巡線傳感器

9、檢測黑色紙卡表面，翻頁，捉住巡線傳感器檢測黑色紙卡表面，記錄下反饋值，再檢測白紙表面，記錄下反記錄下反饋值，再檢測白紙表面，記錄下反饋值。饋值。 翻頁，捉住超聲波傳感器平行于桌面，上翻頁，捉住超聲波傳感器平行于桌面，上下移動(dòng)，觀察反饋值的變化。下移動(dòng)，觀察反饋值的變化。 翻頁，用手堵住火焰?zhèn)鞲衅鞯母袘?yīng)口，記翻頁，用手堵住火焰?zhèn)鞲衅鞯母袘?yīng)口，記錄下反饋值，再用熱光源照射感應(yīng)口，記錄錄下反饋值，再用熱光源照射感應(yīng)口，記錄下反饋值。下反饋值。啟動(dòng)啟動(dòng)“博思威龍機(jī)器人程序開發(fā)博思威龍機(jī)器人程序開發(fā)”軟件軟件編寫需要顯示的傳感器檢測程序編寫需要顯示的傳感器檢測程序?qū)⒅骺仄髋c電腦連接，打開主控器電源，下載

10、測將主控器與電腦連接，打開主控器電源，下載測試程序到主控器試程序到主控器打開主控器，顯示模塊首先顯示出傳感器的當(dāng)前打開主控器，顯示模塊首先顯示出傳感器的當(dāng)前值，更改傳感器的所處狀態(tài)，顯示模塊中的值也相值，更改傳感器的所處狀態(tài)，顯示模塊中的值也相應(yīng)更改應(yīng)更改1 1、程序端口與傳感器端口必須一致、程序端口與傳感器端口必須一致 2 2、對(duì)于檢測程序中用到的傳感器，實(shí)物必須也要插在主控、對(duì)于檢測程序中用到的傳感器，實(shí)物必須也要插在主控器的對(duì)應(yīng)端口器的對(duì)應(yīng)端口3 3、電源檢測功能如在編程時(shí)沒有檢測模塊、電源檢測功能如在編程時(shí)沒有檢測模塊, ,系統(tǒng)會(huì)每隔系統(tǒng)會(huì)每隔1010秒秒自動(dòng)檢測自動(dòng)檢測4 4、有刷新

11、延時(shí)的現(xiàn)象，使用時(shí)需在要檢測的環(huán)境靜置、有刷新延時(shí)的現(xiàn)象，使用時(shí)需在要檢測的環(huán)境靜置1 12 2秒秒5、兩個(gè)以上編碼器同時(shí)使用時(shí)，僅有一個(gè)通道顯示的端口號(hào)、兩個(gè)以上編碼器同時(shí)使用時(shí)，僅有一個(gè)通道顯示的端口號(hào)正確正確結(jié)構(gòu)件、馬達(dá)與主控器的使用練習(xí)結(jié)構(gòu)件、馬達(dá)與主控器的使用練習(xí)練習(xí)一練習(xí)一 搭建走正方形機(jī)器人搭建走正方形機(jī)器人指指南南針針不不用用裝裝配配連接方式如下圖所示：連接方式如下圖所示：例如：機(jī)器人先以例如：機(jī)器人先以70的速度前進(jìn)直行的速度前進(jìn)直行1秒，右轉(zhuǎn)彎秒，右轉(zhuǎn)彎0.5秒秒（60的速度），再以的速度），再以70的速度后退的速度后退1秒后停下來。秒后停下來。練習(xí)二練習(xí)二 讓機(jī)器人動(dòng)起來

12、讓機(jī)器人動(dòng)起來復(fù)雜編法復(fù)雜編法簡單編法簡單編法要求：要求：馬達(dá)必須連接馬達(dá)通道馬達(dá)必須連接馬達(dá)通道2和馬達(dá)通道和馬達(dá)通道4認(rèn)識(shí)傳感器與其它電子元件的安裝、編程使用認(rèn)識(shí)傳感器與其它電子元件的安裝、編程使用練習(xí)一練習(xí)一 認(rèn)識(shí)超聲波傳感器認(rèn)識(shí)超聲波傳感器 屬于數(shù)字傳感器屬于數(shù)字傳感器 檢測范圍：檢測范圍：10cm200cm 通道連接：信號(hào)通道通道連接：信號(hào)通道#10#13 編程調(diào)用編程調(diào)用超聲波檢測超聲波檢測 作用：檢測機(jī)器人與障礙物之間作用：檢測機(jī)器人與障礙物之間 的距離的距離螺絲螺絲15連接信號(hào)通道連接信號(hào)通道10螺母孔螺母孔介子介子利用其它結(jié)構(gòu)件作為定位參考利用其它結(jié)構(gòu)件作為定位參考例如：當(dāng)小

13、車前方?jīng)]有障礙物或者例如：當(dāng)小車前方?jīng)]有障礙物或者前方障礙物與小車之間的距離前方障礙物與小車之間的距離大于大于20厘米厘米時(shí)，小車就一直以時(shí)，小車就一直以70的速度的速度直行前進(jìn)直行前進(jìn)；當(dāng)小車前方有障礙物且；當(dāng)小車前方有障礙物且與小車之間的距離與小車之間的距離小于或等于小于或等于20厘厘米米的時(shí)候，小車就以的時(shí)候，小車就以90的速度的速度后退后退1秒秒，再以，再以60的速度的速度向右向右自轉(zhuǎn)自轉(zhuǎn)0.5秒秒，這時(shí)如果小車前方?jīng)]有障礙物或者這時(shí)如果小車前方?jīng)]有障礙物或者前方障礙物與小車之間的距離前方障礙物與小車之間的距離大于大于20厘米厘米，小車就恢復(fù)原來前進(jìn)狀態(tài)，小車就恢復(fù)原來前進(jìn)狀態(tài)，如果還

14、有障礙物且與小車之間的距如果還有障礙物且與小車之間的距離離小于或等于小于或等于20厘米厘米，就繼續(xù)后退，就繼續(xù)后退轉(zhuǎn)彎避障。轉(zhuǎn)彎避障。練習(xí)二練習(xí)二 認(rèn)識(shí)光敏傳感器與發(fā)聲模塊認(rèn)識(shí)光敏傳感器與發(fā)聲模塊 通道連接：馬達(dá)通道通道連接：馬達(dá)通道#1#8 編程可調(diào)編程可調(diào)“啟動(dòng)電機(jī)啟動(dòng)電機(jī)”模塊模塊 特點(diǎn)：速度值設(shè)置得特點(diǎn)：速度值設(shè)置得越快越快，發(fā)出的聲音，發(fā)出的聲音就就越大越高越大越高，速度值設(shè)置得，速度值設(shè)置得越慢越慢，發(fā)出的，發(fā)出的聲音就聲音就越小越低越小越低。 提示：速度設(shè)置成正轉(zhuǎn)或者反轉(zhuǎn)都可提示：速度設(shè)置成正轉(zhuǎn)或者反轉(zhuǎn)都可以，并不影響發(fā)出的聲音。以，并不影響發(fā)出的聲音。 通道連接：信號(hào)通道通道連

15、接：信號(hào)通道#1#6 編程可調(diào)編程可調(diào)“亮度檢測亮度檢測”模塊模塊功能：光敏傳感器可以感應(yīng)外界功能：光敏傳感器可以感應(yīng)外界環(huán)境的光線強(qiáng)度，并把光線的強(qiáng)弱環(huán)境的光線強(qiáng)度，并把光線的強(qiáng)弱信息傳輸給主控器，并得到一個(gè)在信息傳輸給主控器，并得到一個(gè)在“01024”這個(gè)范圍的反饋值。這個(gè)范圍的反饋值。 屬于模擬信號(hào)傳感器屬于模擬信號(hào)傳感器螺絲螺絲1利用其它結(jié)構(gòu)件作為定位參考利用其它結(jié)構(gòu)件作為定位參考螺絲螺絲1找到插孔式轉(zhuǎn)接線即找到插孔式轉(zhuǎn)接線即“雙母線雙母線”進(jìn)行連接進(jìn)行連接例如：每當(dāng)用物體擋住光敏傳感器的光線感應(yīng)口時(shí)，發(fā)例如：每當(dāng)用物體擋住光敏傳感器的光線感應(yīng)口時(shí)，發(fā)聲模塊就發(fā)出聲音；當(dāng)拿開物體時(shí)，發(fā)

16、聲模塊就不發(fā)出聲模塊就發(fā)出聲音；當(dāng)拿開物體時(shí)，發(fā)聲模塊就不發(fā)出聲音。（發(fā)出聲音的速度可以設(shè)置成聲音。（發(fā)出聲音的速度可以設(shè)置成90，正轉(zhuǎn)），正轉(zhuǎn)）練習(xí)三練習(xí)三 認(rèn)識(shí)火焰?zhèn)鞲衅髋c高速馬達(dá)認(rèn)識(shí)火焰?zhèn)鞲衅髋c高速馬達(dá) 通道連接：信號(hào)通道通道連接：信號(hào)通道#1#6 編程可調(diào)編程可調(diào)“亮度檢測亮度檢測”模塊模塊功能：火焰?zhèn)鞲衅骺梢愿袘?yīng)由熱功能：火焰?zhèn)鞲衅骺梢愿袘?yīng)由熱光源發(fā)出的光線強(qiáng)度，并把光線的光源發(fā)出的光線強(qiáng)度，并把光線的強(qiáng)弱信息傳輸給主控器，并得到一強(qiáng)弱信息傳輸給主控器，并得到一個(gè)在個(gè)在“01024”這個(gè)范圍的反這個(gè)范圍的反饋值。饋值。 屬于模擬信號(hào)傳感器屬于模擬信號(hào)傳感器利用其它結(jié)構(gòu)件作為定位參考利

17、用其它結(jié)構(gòu)件作為定位參考螺絲螺絲1螺絲螺絲15例如：每當(dāng)用物體擋住火焰?zhèn)鞲衅鞯墓饩€感應(yīng)口時(shí)，高例如：每當(dāng)用物體擋住火焰?zhèn)鞲衅鞯墓饩€感應(yīng)口時(shí)，高速馬達(dá)就會(huì)一直停止不動(dòng)，當(dāng)拿開物體并用熱光源照射速馬達(dá)就會(huì)一直停止不動(dòng)，當(dāng)拿開物體并用熱光源照射火焰?zhèn)鞲衅鞯墓饩€感應(yīng)口時(shí)，高速馬達(dá)就會(huì)以火焰?zhèn)鞲衅鞯墓饩€感應(yīng)口時(shí)，高速馬達(dá)就會(huì)以99的速度的速度帶動(dòng)風(fēng)扇高速旋轉(zhuǎn)。帶動(dòng)風(fēng)扇高速旋轉(zhuǎn)。練習(xí)四練習(xí)四 認(rèn)識(shí)編碼器與聲控傳感器認(rèn)識(shí)編碼器與聲控傳感器 通道連接：信號(hào)通道通道連接：信號(hào)通道#7#13 編程可調(diào)編程可調(diào)“碰撞檢測碰撞檢測”或或“限位檢測限位檢測”模塊模塊 功能：它有兩種狀態(tài)分別為：功能：它有兩種狀態(tài)分別為：

18、 “聽到聲音聽到聲音”和和“沒聽到聲音沒聽到聲音” 屬于數(shù)字信號(hào)傳感器屬于數(shù)字信號(hào)傳感器當(dāng)聽到聲音時(shí)，它的反饋值為當(dāng)聽到聲音時(shí)，它的反饋值為“0”當(dāng)沒聽到聲音時(shí)，它的反饋值為當(dāng)沒聽到聲音時(shí)，它的反饋值為“1”當(dāng)它感應(yīng)到聲音達(dá)到或超過當(dāng)它感應(yīng)到聲音達(dá)到或超過85分貝時(shí)，就相當(dāng)于分貝時(shí)，就相當(dāng)于“聽到聲聽到聲音音”，反之就是，反之就是“沒聽到聲沒聽到聲音音”。 通道連接：信號(hào)通道通道連接：信號(hào)通道#9#13 編程可調(diào)編程可調(diào)“路程檢測路程檢測” 模塊模塊 功能特點(diǎn)：它都要配合馬達(dá)一起使用功能特點(diǎn)：它都要配合馬達(dá)一起使用 屬于數(shù)字信號(hào)傳感器屬于數(shù)字信號(hào)傳感器一般用它來控制馬達(dá)的轉(zhuǎn)動(dòng)距離一般用它來控制

19、馬達(dá)的轉(zhuǎn)動(dòng)距離即不管馬達(dá)旋轉(zhuǎn)速度快或者慢，當(dāng)馬即不管馬達(dá)旋轉(zhuǎn)速度快或者慢，當(dāng)馬達(dá)轉(zhuǎn)動(dòng)距離到達(dá)限定的值時(shí)，就立即達(dá)轉(zhuǎn)動(dòng)距離到達(dá)限定的值時(shí)，就立即讓馬達(dá)停止或者進(jìn)入其它狀態(tài)。讓馬達(dá)停止或者進(jìn)入其它狀態(tài)。不具備清零能力。不具備清零能力。需要需要附值計(jì)算模塊附值計(jì)算模塊來設(shè)置變量與關(guān)系式。來設(shè)置變量與關(guān)系式。利用其它結(jié)構(gòu)件作為定位參考利用其它結(jié)構(gòu)件作為定位參考三排扁條三排扁條2三排扁條三排扁條2方條方條210齒齒輪齒齒輪10齒齒輪齒齒輪10齒齒輪齒齒輪螺絲螺絲15螺絲螺絲25螺絲螺絲25例如：當(dāng)聲控傳感器聽到聲音，小車就前進(jìn)直行例如：當(dāng)聲控傳感器聽到聲音，小車就前進(jìn)直行200的路程。的路程。練習(xí)五練習(xí)

20、五 認(rèn)識(shí)發(fā)光模塊與巡線傳感器認(rèn)識(shí)發(fā)光模塊與巡線傳感器 通道連接：馬達(dá)通道通道連接：馬達(dá)通道#1#8 編程可調(diào)編程可調(diào)“啟動(dòng)電機(jī)啟動(dòng)電機(jī)”模塊模塊 特點(diǎn)：設(shè)置正轉(zhuǎn)就發(fā)紅光，反特點(diǎn)：設(shè)置正轉(zhuǎn)就發(fā)紅光，反轉(zhuǎn)就發(fā)綠光！轉(zhuǎn)就發(fā)綠光！速度越快，就越光亮！速度越快，就越光亮！ 通道連接：信號(hào)通道通道連接：信號(hào)通道#1#6 編程可調(diào)編程可調(diào)“軌跡檢測軌跡檢測”模塊模塊 功能：巡線傳感器可以檢測不功能：巡線傳感器可以檢測不同表面的顏色深淺，并把顏色的深同表面的顏色深淺，并把顏色的深淺信息傳輸給主控器，并得到一個(gè)淺信息傳輸給主控器，并得到一個(gè)在在“01024”這個(gè)范圍的反饋這個(gè)范圍的反饋值。值。 屬于模擬信號(hào)傳感

21、器屬于模擬信號(hào)傳感器利用其它結(jié)構(gòu)件作為定位參考利用其它結(jié)構(gòu)件作為定位參考螺絲螺絲1提示：請(qǐng)先拆卸這根立桿提示：請(qǐng)先拆卸這根立桿螺絲螺絲1例如：每當(dāng)巡線傳感器檢測到黑色時(shí)，發(fā)光模塊就會(huì)以例如：每當(dāng)巡線傳感器檢測到黑色時(shí)，發(fā)光模塊就會(huì)以40的速度發(fā)綠光的速度發(fā)綠光5秒，再接著以秒，再接著以90的速度發(fā)紅光的速度發(fā)紅光5秒，秒，當(dāng)檢測到白色時(shí)，就會(huì)停止發(fā)光。當(dāng)檢測到白色時(shí)，就會(huì)停止發(fā)光。練習(xí)六練習(xí)六 認(rèn)識(shí)大力矩馬達(dá)與碰撞開關(guān)認(rèn)識(shí)大力矩馬達(dá)與碰撞開關(guān) 通道連接：信號(hào)通道通道連接：信號(hào)通道#7#13 編程可調(diào)編程可調(diào)“碰撞檢測碰撞檢測”模塊模塊 功能特點(diǎn)：它有兩種狀態(tài)分別為：功能特點(diǎn)：它有兩種狀態(tài)分別為

22、： “被觸碰被觸碰”和和“沒被觸碰沒被觸碰” 屬于數(shù)字信號(hào)傳感器屬于數(shù)字信號(hào)傳感器當(dāng)被觸碰時(shí)，它的反饋值為當(dāng)被觸碰時(shí)，它的反饋值為“0”當(dāng)沒被觸碰時(shí)，它的反饋值為當(dāng)沒被觸碰時(shí)，它的反饋值為“1”利用其它結(jié)構(gòu)件作為定位參考利用其它結(jié)構(gòu)件作為定位參考螺絲螺絲15螺絲螺絲1例如：每觸碰一次碰撞開關(guān)，大力矩馬達(dá)就以例如：每觸碰一次碰撞開關(guān)，大力矩馬達(dá)就以80的速度的速度正轉(zhuǎn)正轉(zhuǎn)5秒，如果沒有觸碰碰撞開關(guān)，大力矩馬達(dá)就一直秒，如果沒有觸碰碰撞開關(guān)，大力矩馬達(dá)就一直停止。停止。練習(xí)七練習(xí)七 認(rèn)識(shí)伺服器與行程開關(guān)認(rèn)識(shí)伺服器與行程開關(guān) 通道連接：馬達(dá)通道通道連接：馬達(dá)通道#1#8 編程可調(diào)編程可調(diào)“啟動(dòng)電機(jī)啟

23、動(dòng)電機(jī)”模模塊塊 和和“延時(shí)等待延時(shí)等待”模模塊塊 功能特點(diǎn)：旋轉(zhuǎn)輸出，角度控制功能特點(diǎn)：旋轉(zhuǎn)輸出，角度控制它是絕對(duì)角度控制的它是絕對(duì)角度控制的!插軸孔理論零位理論零位實(shí)際零位實(shí)際零位90實(shí)際實(shí)際90實(shí)際實(shí)際60實(shí)際實(shí)際45實(shí)際實(shí)際30-90實(shí)際實(shí)際-90正轉(zhuǎn)區(qū)正轉(zhuǎn)區(qū)反轉(zhuǎn)區(qū)反轉(zhuǎn)區(qū) 通道連接：信號(hào)通道通道連接：信號(hào)通道#7#13 編程可調(diào)編程可調(diào)“限位檢測限位檢測”模塊模塊 功能特點(diǎn)：它有兩種狀態(tài)分別為：功能特點(diǎn)：它有兩種狀態(tài)分別為： “被觸碰被觸碰”和和“沒被觸碰沒被觸碰” 屬于數(shù)字信號(hào)傳感器屬于數(shù)字信號(hào)傳感器當(dāng)被觸碰時(shí)，它的反饋值為當(dāng)被觸碰時(shí)，它的反饋值為“0”當(dāng)沒被觸碰時(shí)，它的反饋值為當(dāng)沒被觸碰時(shí)，它的反饋值為“1”三排扁條三排扁條7