閉環(huán)穩(wěn)定性(精)課件

1、閉環(huán)穩(wěn)定性閉環(huán)穩(wěn)定性勞斯判據(jù)勞斯判據(jù)穩(wěn)定程度？穩(wěn)定程度？奈氏判據(jù)奈氏判據(jù)用用開環(huán)開環(huán)頻率特性頻率特性判閉環(huán)穩(wěn)定判閉環(huán)穩(wěn)定穩(wěn)定度穩(wěn)定度動態(tài)性能動態(tài)性能穩(wěn)定裕量穩(wěn)定裕量穩(wěn)定裕量穩(wěn)定裕量l概述概述相對穩(wěn)定性和穩(wěn)定裕量相對穩(wěn)定性和穩(wěn)定裕量特征方程最近虛軸特征方程最近虛軸的根和虛軸的距離的根和虛軸的距離 表征了穩(wěn)定的裕表征了穩(wěn)定的裕度。度。 穩(wěn)定性裕量可以定量地確定系統(tǒng)離開穩(wěn)定邊界的遠(yuǎn)穩(wěn)定性裕量可以定量地確定系統(tǒng)離開穩(wěn)定邊界的遠(yuǎn)近，是評價系統(tǒng)穩(wěn)定性好壞的性能指標(biāo)，是系統(tǒng)動態(tài)設(shè)近，是評價系統(tǒng)穩(wěn)定性好壞的性能指標(biāo)，是系統(tǒng)動態(tài)設(shè)計的重要依據(jù)之一。計的重要依據(jù)之一。注意：虛軸是系統(tǒng)的臨界穩(wěn)定邊界注意：虛軸是系統(tǒng)

2、的臨界穩(wěn)定邊界l概述概述相對穩(wěn)定性和穩(wěn)定裕量相對穩(wěn)定性和穩(wěn)定裕量穩(wěn)定的裕度表現(xiàn)在穩(wěn)定的裕度表現(xiàn)在G(jG(j )H(j)H(j ) ) 軌跡軌跡靠近靠近(-1,j0)(-1,j0)點的程點的程度度GHGH平面平面不穩(wěn)定不穩(wěn)定穩(wěn)定裕量穩(wěn)定裕量l增益交界頻率和相位交界頻率增益交界頻率和相位交界頻率增益交界頻率增益交界頻率 c cG(j )H (j )軌跡與軌跡與單位圓交點單位圓交點相位交界頻率相位交界頻率 g gG(j )H(j )軌跡與負(fù)軌跡與負(fù)實軸交點實軸交點GHGH平面平面 1g1g 2g2g 1c1c 2c穩(wěn)定裕量穩(wěn)定裕量l增益交界頻率和相位交界頻率增益交界頻率和相位交界頻率單位園外單位園

3、外單位園內(nèi)單位園內(nèi)增益交界頻率增益交界頻率 c cG(jG(j )H(j)H(j ) )軌跡與單軌跡與單位圓交點位圓交點L(jL(j ) )與與0 0分貝線的交點。分貝線的交點。 c 1穩(wěn)定系統(tǒng)穩(wěn)定系統(tǒng)穩(wěn)定裕量穩(wěn)定裕量l增益交界頻率和相位交界頻率增益交界頻率和相位交界頻率相位交界頻率相位交界頻率 g gG(j )H (j )軌跡與負(fù)實軌跡與負(fù)實軸交點軸交點 (j )與與- - 線線的交點。的交點。單位園外單位園外單位園內(nèi)單位園內(nèi) c c 1 1不穩(wěn)定系統(tǒng)不穩(wěn)定系統(tǒng)穩(wěn)定裕量穩(wěn)定裕量1| )()(| ccjHjG )(180)180()(cc l系統(tǒng)的穩(wěn)定性裕量系統(tǒng)的穩(wěn)定性裕量 : :在增益交界頻

4、率在增益交界頻率 c c上系統(tǒng)達(dá)到穩(wěn)定邊界所需要的附上系統(tǒng)達(dá)到穩(wěn)定邊界所需要的附加滯后量加滯后量-相位相位裕量裕量。6030 開環(huán)開環(huán)穩(wěn)定裕量穩(wěn)定裕量l系統(tǒng)的穩(wěn)定性裕量系統(tǒng)的穩(wěn)定性裕量Kg :在相位交界頻率在相位交界頻率 g上上,頻率特性幅值頻率特性幅值|G(j )H(j )|的的倒數(shù)倒數(shù)幅值裕量（增益裕度）幅值裕量（增益裕度）。開環(huán)開環(huán)()180g | )()(|1gggjHjGK | )()(|lg20lg20)(ggggjHjGKdBK dBKg6 穩(wěn)定裕量穩(wěn)定裕量l系統(tǒng)的穩(wěn)定性裕量系統(tǒng)的穩(wěn)定性裕量系統(tǒng)響系統(tǒng)響應(yīng)速度應(yīng)速度增益裕量增益裕量相位裕量相位裕量閉環(huán)系統(tǒng)閉環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)定性穩(wěn)定性增益裕

5、量增益裕量相位裕量相位裕量伺服機構(gòu)：伺服機構(gòu)：10-2010-20分貝分貝 4040度以上度以上過程控制：過程控制：3-3-1010分貝分貝2020度以上度以上穩(wěn)定裕量穩(wěn)定裕量穩(wěn)定裕量穩(wěn)定裕量系統(tǒng)穩(wěn)定系統(tǒng)穩(wěn)定0c1gK )(180)180()(cc | )()(|1gggjHjGK 穩(wěn)定裕量穩(wěn)定裕量l例題分析例題分析l單位反饋控制系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數(shù)單位反饋控制系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數(shù)( )(1)(5)KG ss ss穩(wěn)定裕量穩(wěn)定裕量l穩(wěn)定裕量的討論穩(wěn)定裕量的討論l 穩(wěn)定裕量定義只適用于最小相位系統(tǒng)。穩(wěn)定裕量定義只適用于最小相位系統(tǒng)。l 穩(wěn)定裕量可以作為頻域性能指標(biāo)用于系統(tǒng)分析，穩(wěn)定裕量可以作為頻域性能指

6、標(biāo)用于系統(tǒng)分析， 也可以用于系統(tǒng)設(shè)計指標(biāo)使用。也可以用于系統(tǒng)設(shè)計指標(biāo)使用。l 穩(wěn)定裕量又可成為相對穩(wěn)定性指標(biāo)。穩(wěn)定裕量又可成為相對穩(wěn)定性指標(biāo)。l 相位裕量相位裕量 計算簡單方便，因此經(jīng)常使用相計算簡單方便，因此經(jīng)常使用相 位裕量位裕量。c穩(wěn)定裕量穩(wěn)定裕量l例題分析例題分析單位反饋控制系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數(shù)單位反饋控制系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數(shù)試確定相位裕量為試確定相位裕量為4545o o時的時的a值值21)(sassG 穩(wěn)定裕量穩(wěn)定裕量l例題分析例題分析穩(wěn)定裕量穩(wěn)定裕量 -60dB/dec 3.16 10 1 -40dB/dec -20dB/dec 0dB L() 3.16 10 1 c=37.4 0 -90

7、 -180 -270 () l例題分析例題分析穩(wěn)定裕量穩(wěn)定裕量穩(wěn)定裕量穩(wěn)定裕量例：已知系統(tǒng)的開環(huán)例：已知系統(tǒng)的開環(huán)Bode圖為圖為試寫出其傳遞函數(shù)，并計算相角裕量。試寫出其傳遞函數(shù)，并計算相角裕量。解：解：2) 10316. 0(100)(sssG1l例題分析例題分析穩(wěn)定裕量穩(wěn)定裕量l開環(huán)對數(shù)頻率特性的基本性質(zhì)開環(huán)對數(shù)頻率特性的基本性質(zhì)系統(tǒng)開環(huán)頻率特性分析系統(tǒng)開環(huán)頻率特性分析l對數(shù)幅頻特性漸近線的斜率與相角位移有對應(yīng)關(guān)系。對數(shù)幅頻特性漸近線的斜率與相角位移有對應(yīng)關(guān)系。例如對數(shù)幅頻特性斜率為例如對數(shù)幅頻特性斜率為-20kdB/十倍頻，對應(yīng)于相角十倍頻，對應(yīng)于相角位移位移-k90。在某一頻率。在某

8、一頻率k k 時的相角位移，當(dāng)然是由時的相角位移，當(dāng)然是由整個頻率范圍內(nèi)的對數(shù)幅頻特性斜率來確定的，但是，整個頻率范圍內(nèi)的對數(shù)幅頻特性斜率來確定的，但是，在這一頻率在這一頻率k k時的對數(shù)幅頻特性斜率，對確定時的對數(shù)幅頻特性斜率，對確定k k時的時的相角位移，起的作用最大。離這一頻率相角位移，起的作用最大。離這一頻率k k越遠(yuǎn)的幅頻越遠(yuǎn)的幅頻特性斜率，起的作用越小。特性斜率，起的作用越小。伯德第一定理伯德第一定理l開環(huán)對數(shù)頻率特性的基本性質(zhì)開環(huán)對數(shù)頻率特性的基本性質(zhì)系統(tǒng)開環(huán)頻率特性分析系統(tǒng)開環(huán)頻率特性分析l對于一個線性最小相位系統(tǒng)，幅頻特性和相頻特性之間對于一個線性最小相位系統(tǒng)，幅頻特性和相頻

9、特性之間的關(guān)系是唯一的。的關(guān)系是唯一的。當(dāng)給定了某一頻率范圍的對數(shù)幅頻特性當(dāng)給定了某一頻率范圍的對數(shù)幅頻特性時，在這一頻率范圍的相頻特性也就確定了。反過來說，時，在這一頻率范圍的相頻特性也就確定了。反過來說，給定了某一頻率范圍的相角位移，那么，這一頻率范圍的給定了某一頻率范圍的相角位移，那么，這一頻率范圍的對數(shù)幅頻特性也就確定了。可以分別給定某一個頻率范圍對數(shù)幅頻特性也就確定了?？梢苑謩e給定某一個頻率范圍的對數(shù)幅頻特性和其余頻率范圍的相頻特性，這時，這一的對數(shù)幅頻特性和其余頻率范圍的相頻特性，這時，這一頻率范圍的相角位移和其余頻率范圍的對數(shù)幅頻特性也就頻率范圍的相角位移和其余頻率范圍的對數(shù)幅頻

10、特性也就確定了。確定了。伯德第二定理伯德第二定理l對線性最小相位系統(tǒng)，只需根據(jù)其對數(shù)幅頻特性就可以對線性最小相位系統(tǒng)，只需根據(jù)其對數(shù)幅頻特性就可以大概分析系統(tǒng)的性能。大概分析系統(tǒng)的性能。l開環(huán)對數(shù)幅頻特性的斜率和相頻特性的關(guān)系開環(huán)對數(shù)幅頻特性的斜率和相頻特性的關(guān)系系統(tǒng)開環(huán)頻率特性分析系統(tǒng)開環(huán)頻率特性分析l低頻段與穩(wěn)態(tài)性能的關(guān)系低頻段與穩(wěn)態(tài)性能的關(guān)系系統(tǒng)開環(huán)頻率特性分析系統(tǒng)開環(huán)頻率特性分析低頻段低頻段斜率斜率確定系統(tǒng)的無差度確定系統(tǒng)的無差度 0dB -40 =0 c =1 =2 -20 -20 0 積分環(huán)節(jié)的個數(shù)即積分環(huán)節(jié)的個數(shù)即無差度無差度對應(yīng)對應(yīng)低頻段的斜率低頻段的斜率l低頻段與穩(wěn)態(tài)性能的關(guān)

11、系低頻段與穩(wěn)態(tài)性能的關(guān)系系統(tǒng)開環(huán)頻率特性分析系統(tǒng)開環(huán)頻率特性分析低頻段低頻段高度高度確定系統(tǒng)開環(huán)增益的大小確定系統(tǒng)開環(huán)增益的大小 I型系統(tǒng)型系統(tǒng) 0dB c -20 20lgK0 -40 0dB -20 K0 I IoK20lgKo0型系統(tǒng)型系統(tǒng) -40 0dB -20 II 2IIoK II型系統(tǒng)型系統(tǒng)l中頻段與動態(tài)性能的關(guān)系中頻段與動態(tài)性能的關(guān)系系統(tǒng)開環(huán)頻率特性分析系統(tǒng)開環(huán)頻率特性分析 中頻段：中頻段： 0dB0dB線上下約線上下約15dB15dB范圍內(nèi)的頻率段范圍內(nèi)的頻率段 -40 0dB -20 L() -40 -60 c +15dB -15dB 12h 1 2 中頻段寬度 中頻段穿越

12、斜率中頻段穿越斜率 c c: : c c 所在頻率段所在頻率段L L( ( ) )的斜率的斜率 中頻段寬度中頻段寬度h h： c c 所所在頻段兩端轉(zhuǎn)折頻率之比在頻段兩端轉(zhuǎn)折頻率之比l中頻段與動態(tài)性能的關(guān)系中頻段與動態(tài)性能的關(guān)系系統(tǒng)開環(huán)頻率特性分析系統(tǒng)開環(huán)頻率特性分析相位裕量相位裕量和超調(diào)量和超調(diào)量% %之間的關(guān)系之間的關(guān)系 以二階系統(tǒng)為例以二階系統(tǒng)為例二階系統(tǒng)閉環(huán)傳遞函數(shù)的標(biāo)準(zhǔn)型式為二階系統(tǒng)閉環(huán)傳遞函數(shù)的標(biāo)準(zhǔn)型式為222( )2nnnsss二階系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為二階系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為 2( )1(2)2(1)2nnnnG ss sss()12 ()(1)2nnG jjj開環(huán)頻率特性為開環(huán)

13、頻率特性為 l中頻段與動態(tài)性能的關(guān)系中頻段與動態(tài)性能的關(guān)系系統(tǒng)開環(huán)頻率特性分析系統(tǒng)開環(huán)頻率特性分析相位裕量相位裕量和超調(diào)量和超調(diào)量% %之間的關(guān)系之間的關(guān)系 二階系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為二階系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為 ( )12(1)2nnG sssl中頻段與動態(tài)性能的關(guān)系中頻段與動態(tài)性能的關(guān)系系統(tǒng)開環(huán)頻率特性分析系統(tǒng)開環(huán)頻率特性分析相位裕量相位裕量和超調(diào)量和超調(diào)量% %之間的關(guān)系之間的關(guān)系 1242tan241100%100%21el中頻段與動態(tài)性能的關(guān)系中頻段與動態(tài)性能的關(guān)系系統(tǒng)開環(huán)頻率特性分析系統(tǒng)開環(huán)頻率特性分析相位裕量相位裕量和超調(diào)量和超調(diào)量% %之間的關(guān)系之間的關(guān)系 1242tan241100

14、%100%21el中頻段與動態(tài)性能的關(guān)系中頻段與動態(tài)性能的關(guān)系系統(tǒng)開環(huán)頻率特性分析系統(tǒng)開環(huán)頻率特性分析相位裕量相位裕量和調(diào)節(jié)時間和調(diào)節(jié)時間ts之間的關(guān)系之間的關(guān)系 142342cst6tansctl中頻段與動態(tài)性能的關(guān)系中頻段與動態(tài)性能的關(guān)系系統(tǒng)開環(huán)頻率特性分析系統(tǒng)開環(huán)頻率特性分析中頻段斜率中頻段斜率vc和寬度和寬度h對動態(tài)性能的影響對動態(tài)性能的影響若穿越斜率若穿越斜率 c=-1 且且 h5 則則: 0 且系統(tǒng)動態(tài)特性好且系統(tǒng)動態(tài)特性好 -40 0dB -20 L() c 1=1/3c 2=3c h=9 -40 -60 l中頻段與動態(tài)性能的關(guān)系中頻段與動態(tài)性能的關(guān)系系統(tǒng)開環(huán)頻率特性分析系統(tǒng)開環(huán)

15、頻率特性分析中頻段斜率中頻段斜率vc和寬度和寬度h對動態(tài)性能的影響對動態(tài)性能的影響若穿越斜率若穿越斜率 c=-2 則則: 系統(tǒng)不穩(wěn)定系統(tǒng)不穩(wěn)定或或穩(wěn)定但是平穩(wěn)性差穩(wěn)定但是平穩(wěn)性差 0dB -20 c 1/2c 2c -40 -60 l中頻段與動態(tài)性能的關(guān)系中頻段與動態(tài)性能的關(guān)系系統(tǒng)開環(huán)頻率特性分析系統(tǒng)開環(huán)頻率特性分析中頻段斜率中頻段斜率vc和寬度和寬度h對動態(tài)性能的影響對動態(tài)性能的影響若穿越斜率若穿越斜率 c=-1 但但 h5 則則: 系統(tǒng)動態(tài)特性差系統(tǒng)動態(tài)特性差 -20 c 1 2 0dB 3 h=-60dB/dec -40 -20 -60 l高頻段的衰減特性高頻段的衰減特性系統(tǒng)開環(huán)頻率特性

16、分析系統(tǒng)開環(huán)頻率特性分析高頻衰減率高頻衰減率 h ： L( )在高頻段的斜率在高頻段的斜率 -40 c 1 2 0dB 3 h=-60dB/dec -40 -20 -60 表示了系統(tǒng)的抗干擾的能力表示了系統(tǒng)的抗干擾的能力l結(jié)論結(jié)論系統(tǒng)開環(huán)頻率特性分析系統(tǒng)開環(huán)頻率特性分析 穿過穿過 c 的幅頻特性斜率以的幅頻特性斜率以-20dB/十倍頻為宜。十倍頻為宜。 低頻段和高頻段可以有更大的斜率。低頻段有斜率低頻段和高頻段可以有更大的斜率。低頻段有斜率更大的線段可以提高系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)指標(biāo)；高頻段有斜更大的線段可以提高系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)指標(biāo)；高頻段有斜率更大的線段可以更好地排除高頻干擾。率更大的線段可以更好地排除高頻干

17、擾。 中頻段的穿越頻率中頻段的穿越頻率 c 的選擇，決定于系統(tǒng)暫態(tài)響應(yīng)的選擇，決定于系統(tǒng)暫態(tài)響應(yīng)速度的要求。速度的要求。 中頻段的長度對相位裕量有很大影響，中頻段越長，中頻段的長度對相位裕量有很大影響，中頻段越長，相位裕量越大。相位裕量越大。l例題分析例題分析系統(tǒng)開環(huán)頻率特性分析系統(tǒng)開環(huán)頻率特性分析 0 2 -20 -40 10 c=20 0dB 26dB 例：已知系統(tǒng)的開環(huán)對數(shù)例：已知系統(tǒng)的開環(huán)對數(shù)頻率特性如圖，試作系統(tǒng)頻率特性如圖，試作系統(tǒng)分析分析解解: (1) 穩(wěn)態(tài)分析穩(wěn)態(tài)分析(2) 動態(tài)分析動態(tài)分析126dBlg2020dBK0型系統(tǒng)，有差跟蹤階躍信號型系統(tǒng)，有差跟蹤階躍信號系統(tǒng)穩(wěn)定，

18、階躍響應(yīng)有振蕩系統(tǒng)穩(wěn)定，階躍響應(yīng)有振蕩20c7 .147)20(3 .32)20(180c系統(tǒng)閉環(huán)頻率特性分析系統(tǒng)閉環(huán)頻率特性分析l閉環(huán)系統(tǒng)頻率特性的性能指標(biāo)閉環(huán)系統(tǒng)頻率特性的性能指標(biāo)l閉環(huán)系統(tǒng)頻率特性和開環(huán)頻率閉環(huán)系統(tǒng)頻率特性和開環(huán)頻率特性的關(guān)系特性的關(guān)系l閉環(huán)系統(tǒng)頻率特性的性能指標(biāo)閉環(huán)系統(tǒng)頻率特性的性能指標(biāo)系統(tǒng)閉環(huán)頻率特性分析系統(tǒng)閉環(huán)頻率特性分析()()1()G jjG j（1）諧振峰值）諧振峰值Mp 諧振峰值諧振峰值M Mp p是是閉環(huán)系統(tǒng)幅頻特性的最大值閉環(huán)系統(tǒng)幅頻特性的最大值。通常，。通常，M Mp p越大，系統(tǒng)單位階躍響應(yīng)的超調(diào)量越大，系統(tǒng)單位階躍響應(yīng)的超調(diào)量% %也越大。也越大。

19、 （2）諧振頻率）諧振頻率p 諧振頻率諧振頻率p是閉環(huán)系統(tǒng)幅頻特性出現(xiàn)是閉環(huán)系統(tǒng)幅頻特性出現(xiàn)諧振諧振峰值峰值時的頻率。時的頻率。 l閉環(huán)系統(tǒng)頻率特性的性能指標(biāo)閉環(huán)系統(tǒng)頻率特性的性能指標(biāo)系統(tǒng)閉環(huán)頻率特性分析系統(tǒng)閉環(huán)頻率特性分析（3）頻帶寬）頻帶寬b 閉環(huán)系統(tǒng)頻率特性幅值，由其初始值閉環(huán)系統(tǒng)頻率特性幅值，由其初始值M(0)減小到減小到0.707M(0)時的頻率（或由時的頻率（或由=0的增益減低的增益減低3分貝時的頻分貝時的頻率），稱為頻帶寬。頻帶越寬，上升時間越短，但對率），稱為頻帶寬。頻帶越寬，上升時間越短，但對于高頻干擾的過濾能力越差。于高頻干擾的過濾能力越差。 l閉環(huán)系統(tǒng)頻率特性與開環(huán)系統(tǒng)頻

20、率特性的關(guān)系閉環(huán)系統(tǒng)頻率特性與開環(huán)系統(tǒng)頻率特性的關(guān)系()()()()()( )1()1()jjG jG jjeMeG jG j 系統(tǒng)閉環(huán)頻率特性分析系統(tǒng)閉環(huán)頻率特性分析1sinpMcb1. 頻率特性是線性系統(tǒng)（或部件）的正弦輸入信號作頻率特性是線性系統(tǒng)（或部件）的正弦輸入信號作用下的穩(wěn)態(tài)輸出和輸入之比。它和傳遞函數(shù)、微分用下的穩(wěn)態(tài)輸出和輸入之比。它和傳遞函數(shù)、微分方程一樣能反映系統(tǒng)的動態(tài)性能，因而它是線性系方程一樣能反映系統(tǒng)的動態(tài)性能，因而它是線性系統(tǒng)（或部件）的又一形式的數(shù)學(xué)模型。統(tǒng)（或部件）的又一形式的數(shù)學(xué)模型。 2. 傳遞函數(shù)的極點和零點均在傳遞函數(shù)的極點和零點均在s平面左方的系統(tǒng)稱為平

21、面左方的系統(tǒng)稱為最小相位系統(tǒng)。由于這類系統(tǒng)的幅頻特性和相頻特最小相位系統(tǒng)。由于這類系統(tǒng)的幅頻特性和相頻特性之間有著唯一的對應(yīng)關(guān)系，因而只要根據(jù)它的對性之間有著唯一的對應(yīng)關(guān)系，因而只要根據(jù)它的對數(shù)幅頻特性曲線就能寫出對應(yīng)系統(tǒng)的傳遞函數(shù)。數(shù)幅頻特性曲線就能寫出對應(yīng)系統(tǒng)的傳遞函數(shù)。 本章小結(jié)本章小結(jié)3. 奈氏穩(wěn)定判據(jù)是根據(jù)開環(huán)頻率特性曲線圍繞奈氏穩(wěn)定判據(jù)是根據(jù)開環(huán)頻率特性曲線圍繞(-1, j0)點的情況（即點的情況（即N等于多少）和開環(huán)傳遞函數(shù)在等于多少）和開環(huán)傳遞函數(shù)在s右半右半平面的極點數(shù)平面的極點數(shù)P來判別對應(yīng)閉環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)定性的。來判別對應(yīng)閉環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)定性的。這種判據(jù)能從圖形上直觀地看出參數(shù)的變化對系統(tǒng)這種判據(jù)能從圖形上直觀地看出參數(shù)的變化對系統(tǒng)性能的影響，并提示改善系統(tǒng)性能的信息。性能的影響，并提示改善系統(tǒng)性能的信息。 4. 考慮到系統(tǒng)內(nèi)部參數(shù)和外界環(huán)境的變化對系統(tǒng)穩(wěn)定考慮到系統(tǒng)內(nèi)部參數(shù)和外界環(huán)境的變化對系統(tǒng)穩(wěn)定性的影響，要求系統(tǒng)不僅能穩(wěn)定地工作，而且還需性的影響，要求系統(tǒng)不僅