COF中斷程序的執(zhí)行

1、 1 程序的執(zhí)行狀態(tài)類型1 執(zhí)行： TP屏幕將顯示程序的執(zhí)行狀態(tài)為：RUNNING（執(zhí)行）； 2 強(qiáng)制終止：TP屏幕將顯示程序的執(zhí)行狀態(tài)為：ABORTED（結(jié)束），如圖所示ABORTED 暫停： TP屏幕將顯示程序的執(zhí)行狀態(tài)為：PAUSED（暫停）PAUSED引起程序執(zhí)行中斷的原因: ；操作人員停止程序運(yùn)行；程序運(yùn)行中遇到報警1）人為中斷程序的方法中斷狀態(tài)為暫停中斷狀態(tài)為暫停（PAUSED）按TP上的緊急停止按鈕； 按控制面板上的緊急停止按鈕；釋放 【DEADMAN】 開關(guān)；外部緊急停止信號輸入；系統(tǒng)緊急停止（IMSTP） 信號輸入；按TP上的 【HOLD 】鍵；系統(tǒng)暫停（ HOLD）信號輸入

2、；中斷狀態(tài)為終止中斷狀態(tài)為終止（ABORTED）1選擇 ABORT （ALL）（程序結(jié)束）；按TP上的【FCTN】鍵，選擇【1ABORT（ALL）】（程序結(jié)束）。2系統(tǒng)終止（ CSTOP） 信號輸入；2）報警引起的程序中斷按下緊急停止鍵將會使機(jī)器人立即停止，程序運(yùn)行中斷，報警出現(xiàn)，伺服系統(tǒng)關(guān)閉。 按下【HOLD】鍵將會使機(jī)器人運(yùn)動減速停止。報警代碼：SRVO 001 Operator panel E-stop（操作面板緊急停止鍵） SRVO 002 Teach Pendant E-stop （示教盒緊急停止鍵） 恢復(fù)步驟：1）消除急停原因，例如修改程序；2）順時針旋轉(zhuǎn)松開急停按鈕；3）按TP上

3、的【RESET】（復(fù)位）鍵，消除報警代碼，此時FAULT（故障）指示燈滅。 當(dāng)程序運(yùn)行或機(jī)器人操作中有不正確的地方時會產(chǎn)生報警，并使機(jī)器人停止執(zhí)行任務(wù)，以確保安全。 實(shí)時的報警碼會出現(xiàn)在TP上（TP屏幕上只能顯示一條報警碼），如要查看報警記錄，需要依次操作【MENU】【ALARM】（異常履歷）F3【HIST】（履歷）將會顯示圖4-24畫面：-【F4】 CLEAR（刪除）清除光標(biāo)所在行報警代碼歷史記錄， （【SHIFT】+【F4 CLEAR】）清除當(dāng)前頁報警代碼歷史記錄；-【F5】 DETAIL（細(xì)節(jié)）詳細(xì)內(nèi)容（或【F5 HELP】（說明）顯示報警代碼的詳細(xì)信息）；如圖4-25畫面。列出了報警代

4、碼、報警詳細(xì)信息、報警發(fā)生的時間，報警的重要程度等信息 。 一定要將故障消除后，按下【RESET】鍵才會真正消除報警。有時，TP上實(shí)時顯示的報警代碼并不是真正的故障原因，這時要通過查看報警記錄才能找到引起問題的報警代碼。報警代碼報警詳細(xì)代碼報警重要程度報警發(fā)生時間報警重要程度：程序機(jī)器人動作伺服電機(jī)范圍NONE不停止不停止不斷開WARNPAUSE.L暫停減速后停止局部PAUSE.G整體STOP.L局部STOP.G整體SERVO瞬時停止斷開整體ABORT.L強(qiáng)制結(jié)束減速后停止不斷開局部ABORT.G整體SERVO2瞬時停止斷開整體SYSTEM整體報警重要程度的說明報警重要程度說明WARNWARN

5、種類的報警，警告操作者比較輕微的或非緊要的問題。WARN報警對機(jī)器人的操作沒有直接影響。示教操作盤和操作面板的報警燈不會亮。為了預(yù)防今后有可能發(fā)生的問題，建議用戶采取某種對策。PAUSEPAUSE種類的報警，中斷程序的執(zhí)行，使機(jī)器人的動作在完成動作后停止。再啟動程序之前，需要采取針對報警的相應(yīng)對策。STOPSTOP種類的報警，中斷程序的執(zhí)行，使機(jī)器人的動作在減速后停止。再啟動程序之前，需要采取針對報警的相應(yīng)對策。SERVOSERVO種類的報警，中斷或者強(qiáng)制結(jié)束程序的執(zhí)行，在斷開伺服電源后，使機(jī)器人的動作瞬時停止。SERVO報警，通常大多是由于硬件異常而引起的。ABORTABORT種類的報警，強(qiáng)制結(jié)束程序的執(zhí)行，使機(jī)器人的動作在減速后停止。SYSTEM SYSTEM報警，通常是發(fā)生在與