過程控制系統(tǒng)001

1、1 自動化系鄭璞過 程 控 制 系 統(tǒng)2過程控制過程控制系統(tǒng)系統(tǒng)第一講第一講課程簡介課程簡介一、學時數(shù) 48 上課 42學時 實驗 6學時二、課程性質(zhì) 過程控制是一門為擴寬自動化專業(yè)本科生控制理論與技術知識的專業(yè)選修課程。三、學習目的 開設本課程的目的是為了向有一定自控原理基礎的高年級本科生介紹過程控制系統(tǒng)的基本理論、基本分析方法和基本實驗技能 。31.1 1.1 控制理論與過程控制系統(tǒng)的發(fā)展狀況控制理論與過程控制系統(tǒng)的發(fā)展狀況1.2 1.2 過程控制系統(tǒng)過程控制系統(tǒng)1.3 1.3 控制系統(tǒng)過渡過程及品質(zhì)指標控制系統(tǒng)過渡過程及品質(zhì)指標過程控制系統(tǒng)的研究對象與任務過程控制系統(tǒng)的研究對象與任務過程

2、控制過程控制系統(tǒng)系統(tǒng)第一講第一講41.1 1.1 控制理論與過程控制系統(tǒng)的發(fā)展狀況控制理論與過程控制系統(tǒng)的發(fā)展狀況過程控制過程控制系統(tǒng)系統(tǒng)第一講第一講 20世紀世紀40年代開始形成的控制理論被年代開始形成的控制理論被稱為稱為“20世紀上半葉三大偉績之一世紀上半葉三大偉績之一”，在，在人類社會的各個方面有著深遠的影響。人類社會的各個方面有著深遠的影響。 5第一講第一講 我國古代指南車我國古代指南車 指南車指南車是一種馬拉的是一種馬拉的雙輪獨轅車雙輪獨轅車，車箱上立一個伸臂的木人。車箱內(nèi)裝有車箱上立一個伸臂的木人。車箱內(nèi)裝有能自動離合的齒輪系。當車子轉(zhuǎn)彎偏離能自動離合的齒輪系。當車子轉(zhuǎn)彎偏離正南方

3、向時車轅前端就順此方向移動，正南方向時車轅前端就順此方向移動，而后端則向反方向移動，并將傳動齒輪而后端則向反方向移動，并將傳動齒輪放落，使車輪的傳動帶動木人下的大齒放落，使車輪的傳動帶動木人下的大齒輪向相反方向轉(zhuǎn)動，恰好輪向相反方向轉(zhuǎn)動，恰好抵消抵消車子轉(zhuǎn)彎車子轉(zhuǎn)彎產(chǎn)生的影響。產(chǎn)生的影響。 6 工業(yè)上的應用一般以瓦特的蒸汽機調(diào)速器作為正式起點 工業(yè)自動化的萌芽時期的自動化裝置是機械式的，而且是自力型的隨著電動、液動和氣動這些動力源的應用，電動、液動和氣動的控制裝置開創(chuàng)了新的控制手段。1.1 1.1 控制理論與過程控制系統(tǒng)的發(fā)展狀況控制理論與過程控制系統(tǒng)的發(fā)展狀況過程控制過程控制系統(tǒng)系統(tǒng)第一講第

4、一講7 工業(yè)上的應用，一般以瓦特的蒸汽機調(diào)速工業(yè)上的應用，一般以瓦特的蒸汽機調(diào)速器作為正式起點。器作為正式起點。 公元公元1788年年 J.瓦特將離心式調(diào)速器與蒸汽機的閥門連接起來，瓦特將離心式調(diào)速器與蒸汽機的閥門連接起來，構(gòu)成蒸汽機轉(zhuǎn)速的閉環(huán)自動調(diào)速系統(tǒng)構(gòu)成蒸汽機轉(zhuǎn)速的閉環(huán)自動調(diào)速系統(tǒng)第一講第一講8 初期自動化裝置是機械式的，而且是自力型的。 隨著電動、液動和氣動這些動力源的應用，電動、液動和氣動的控制裝置開創(chuàng)了新的控制手段。 1.1 1.1 控制理論與過程控制系統(tǒng)的發(fā)展狀況控制理論與過程控制系統(tǒng)的發(fā)展狀況第一講第一講9 第二次世界大戰(zhàn)前后形成經(jīng)典控制理論。 Nyquist（1932）頻率域

5、分析技術和穩(wěn)定判據(jù)的產(chǎn)生。 Bode（1945）開發(fā)了易于實際應用的Bode圖。 Evans （1948）提出了一種易于工程應用的求解閉環(huán)特征方程根的簡單圖解方法根軌跡方法。 至此自動控制技術開始形成一套完整的，以傳遞函數(shù)為基礎，在頻率域?qū)屋斎雴屋敵隹刂葡到y(tǒng)進行分析與設計的理論-經(jīng)典控制理論經(jīng)典控制理論。 經(jīng)典控制理論最輝煌的成果之一-PID控制規(guī)律。 PID控制原理簡單，易于實現(xiàn)，對無時間延遲的單回路對無時間延遲的單回路控制系統(tǒng)極為有效控制系統(tǒng)極為有效，直到目前為止，在工業(yè)過程控制中有80%90%的系統(tǒng)還使用PID控制規(guī)律。 經(jīng)典控制理論最主要的特點是：線性定常對象，單輸線性定常對象，單輸

6、入單輸出，完成鎮(zhèn)定任務入單輸出，完成鎮(zhèn)定任務。第一講第一講10 1960年代形成現(xiàn)代控制理論。 現(xiàn)代控制理論以狀態(tài)空間方法為基礎： 極小值原理（Pontryagin，1962） 動態(tài)規(guī)劃方法（Belman，1963） 采用Kalman濾波器的隨機干擾下的線性二次型系統(tǒng)（LOG）（Kalman，1960） 主要研究的是多輸入多輸出系統(tǒng)，其中特別重要的是對描述控制系統(tǒng)本質(zhì)的基本理論的建立，如可控性、可觀性、實現(xiàn)理論、典范型、分解理論等。 為了擴大現(xiàn)代控制理論的適用范圍，相繼產(chǎn)生和發(fā)展了系統(tǒng)辯識與估計、隨機控制、自適應控制以及魯棒控制等各種理論分支。 現(xiàn)代控制理論雖然在航天、航空、制導等領域取得了輝

7、煌的成果，但對于復雜的工業(yè)過程卻顯得無能為力。第一講第一講11 1970年左右起，為了解決大規(guī)模復雜系統(tǒng)的優(yōu)化與控制問題，現(xiàn)代控制理論和系統(tǒng)理論相結(jié)合，逐步發(fā)展形成了大系統(tǒng)理論（Mohammad，1983）。 核心思想是系統(tǒng)的分解與協(xié)調(diào)，多級遞階優(yōu)化與控制（Mesarovie，1970）正是應用大系統(tǒng)理論的典范。 大系統(tǒng)理論仍未突破現(xiàn)代控制理論的基本思想與框架，除了高維線性系統(tǒng)之外，它對其它復雜系統(tǒng)仍然束手無策。第一講第一講12 1980年代發(fā)展起來智能控制，對于含有大量不確定性和難于建模的復雜系統(tǒng)，基于知識的專家系統(tǒng)、模糊控制、人工神經(jīng)網(wǎng)絡控制、學習控制和基于信息論的智能控制等應運而生，它們

8、在許多領域都得到了廣泛的應用。成為自動控制的前沿學科之一。 第一講第一講13從控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)來看，已經(jīng)經(jīng)歷了四個階段。 基地式控制：基地式控制：自力式溫度控制器、就地式液位控制器等。功能往往限于單回路控制。 單元組合儀表組成的控制系統(tǒng)：單元組合儀表組成的控制系統(tǒng)：有電動和氣動兩大類。PID控制，常用的復雜控制系統(tǒng)（例串級、均勻、比值、前饋、分程和選擇性控制等）。 計算機控制系統(tǒng)：計算機控制系統(tǒng)：直接數(shù)字控制（DDC），集散控制系統(tǒng)（DCS）。DCS在硬件上將控制回路分散化，數(shù)據(jù)顯示、實時監(jiān)督等功能集中化。DCS仍以簡單PID控制為主，再加上一些復雜控制算法。1.1 1.1 控制理論與過程控制系統(tǒng)

9、的發(fā)展狀況控制理論與過程控制系統(tǒng)的發(fā)展狀況第一講第一講14第一講第一講15計算機控制系統(tǒng)：計算機控制系統(tǒng)：直接數(shù)字控制（DDC），集散控制系統(tǒng)（DCS）。DCS在硬件上將控制回路分散化，數(shù)據(jù)顯示、實時監(jiān)督等功能集中化。DCS仍以簡單PID控制為主，再加上一些復雜控制算法。 二級優(yōu)化控制：二級優(yōu)化控制：在DCS的基礎上實現(xiàn)先進控制和優(yōu)化控制。在硬件上采用上位機和DCS或電動單元組合儀表相結(jié)合，構(gòu)成二級計算機優(yōu)化控制。 實現(xiàn)多層次計算機網(wǎng)絡構(gòu)成的管控一體化系統(tǒng)（CIPS）。 以現(xiàn)場總線為標準，實現(xiàn)以微處理器為基礎的現(xiàn)場儀表與控制系統(tǒng)之間進行全數(shù)字化、雙向和多站通訊的現(xiàn)場總線網(wǎng)絡控制系統(tǒng)（FCS）。

10、1.1 1.1 控制理論與過程控制系統(tǒng)的發(fā)展狀況控制理論與過程控制系統(tǒng)的發(fā)展狀況第一講第一講16 當前過程控制系統(tǒng)發(fā)展的一些主要特點是： 生產(chǎn)裝置實施先進控制成為發(fā)展主流 過程優(yōu)化得到迅速發(fā)展 故障檢測與診斷受到各方面遍關注 傳統(tǒng)的DCS在走向國際統(tǒng)一標準的開放式系統(tǒng) 綜合自動化系統(tǒng)（CIPS）是發(fā)展方向 第一講第一講17第一講第一講181.2 1.2 過程控制系統(tǒng)過程控制系統(tǒng) 1.2.1 概述 生產(chǎn)過程中，對各個工藝過程的物理量（或稱工藝變量），有著一定的控制要求。 有些工藝變量直接表征生產(chǎn)過程，對產(chǎn)品的數(shù)量和質(zhì)量起著決定性的作用。 精餾塔的塔頂或塔釜溫度； 加熱爐出口溫度； 化學反應器的反

11、應溫度。 有些工藝變量雖不直接地影響產(chǎn)品的數(shù)量和質(zhì)量，然而保持其平穩(wěn)卻是使生產(chǎn)獲得良好控制的前提。 用蒸汽加熱反應器蒸汽總壓； 中間貯槽的液位高度與氣柜壓力；第一講第一講191.2 1.2 過程控制系統(tǒng)過程控制系統(tǒng) 1.2.1 概述 生產(chǎn)過程中，對各個工藝過程的物理量（或稱工藝變量），有著一定的控制要求。 有些工藝變量雖不直接地影響產(chǎn)品的數(shù)量和質(zhì)量，然而保持其平穩(wěn)卻是使生產(chǎn)獲得良好控制的前提。 用蒸汽加熱反應器蒸汽總壓； 中間貯槽的液位高度與氣柜壓力； 有些工藝變量是決定安全生產(chǎn)的因素。 鍋爐汽包的水位、受壓容器的壓力等，不允許超出規(guī)定的限度，否則將威脅生產(chǎn)的安全。 還有一些工藝變量直接鑒定產(chǎn)

12、品的質(zhì)量。 某些混合氣體的組成、溶液的酸堿度等。第一講第一講20 鍋爐汽包示意圖，其液位是一個重要的工藝參數(shù)。液位過低，影響產(chǎn)汽量，且易燒干而發(fā)生事故；液位過高，影響蒸汽質(zhì)量，因此對汽包液位因嚴加控制。蒸汽給水汽包1.2 過程控制系統(tǒng)過程控制系統(tǒng) 第一講第一講21 把工藝所要求的汽包液位高度稱為設定值； 把所要求控制的液位參數(shù)稱為被控變量或輸出變量； 影響被控變量使之偏離設定值的因素稱為擾動作用，如給水量、蒸汽量的變化等，設定值和擾動作用都是系統(tǒng)的輸入變量； 用以使被控變量保持在設定值范圍內(nèi)的作用稱為控制作用。1.2 1.2 過程控制系統(tǒng)過程控制系統(tǒng) 第一講第一講22 為了保持液位為定值，手工

13、控制時主要有三步： 觀察被控變量的數(shù)值，在此即為汽包的液位； 把觀察到的被控變量值與設定值加以比較，根據(jù)二者的偏差大小或隨時間變化的情況，作出判斷，并發(fā)布命令； 根據(jù)命令操作給水閥，改變進水量，使液位回到設定值。1.2 1.2 過程控制系統(tǒng)過程控制系統(tǒng) 第一講第一講23 如采用檢測儀表和自動控制裝置來代替手工控制，就成為自動控制系統(tǒng)。LTLC汽包蒸汽給水1.2 過程控制系統(tǒng)過程控制系統(tǒng) 第一講第一講24 反饋反饋-輸出變量通過適當?shù)臋z測儀表，又送回輸入端，并與輸入變量相比較。二者相加稱為正反饋，二者相減稱為負反饋。 偏差偏差-輸出變量與輸入變量相比較所得的結(jié)果?？刂蒲b置根據(jù)偏差方向、大小或變化

14、情況進行控制，使偏差減小或消除。發(fā)現(xiàn)偏差，然后去除偏差，這就是反饋控制的原理。利用這一原理組成的系統(tǒng)稱為反饋控制系統(tǒng)，通常也稱為自動控制系統(tǒng)。 有反饋存在，按偏差進行控制，是自動控制系統(tǒng)最主要的特點。1.2 1.2 過程控制系統(tǒng)過程控制系統(tǒng) 第一講第一講251.2.2閉環(huán)控制與開環(huán)控制 在反饋控制系統(tǒng)中，被控變量送回輸入端，與設定值進行比較，根據(jù)偏差進行控制，控制被控變量，這樣，整個系統(tǒng)構(gòu)成了一個閉環(huán)，因此稱為閉環(huán)控制。 閉環(huán)控制的特點是按偏差進行控制。不論什么原因引起被控變量偏離設定值，只要出現(xiàn)偏差，就會產(chǎn)生控制作用，使偏差減小或消除，達到被控變量與設定值一致的目的，這是閉環(huán)控制的優(yōu)點。 閉

15、環(huán)控制不夠及時。此外，如果系統(tǒng)內(nèi)部各環(huán)節(jié)配合不當，系統(tǒng)會引起劇烈震蕩，甚至會使系統(tǒng)失去控制，這些是閉環(huán)控制系統(tǒng)的缺點。第一講第一講261.2.2閉環(huán)控制與開環(huán)控制（續(xù)） 開環(huán)控制方式比較簡單，不需要對被控變量進行測量，只根據(jù)輸入信號進行控制。 由于不測量被控變量，也不與設定值相比較，所以系統(tǒng)受到擾動作用后，被控變量偏離設定值，并無法消除偏差，這是開環(huán)控制的缺點。 分配器步 進 電機 精 密傳 動 機構(gòu)工作臺工作臺位 移控制脈沖數(shù)字程序控制機床精密定位控制系統(tǒng) 第一講第一講271.2.21.2.2閉環(huán)控制與開環(huán)控制（續(xù)）閉環(huán)控制與開環(huán)控制（續(xù)）FTFFC給水蒸汽汽包開環(huán)的液位控制系統(tǒng)。這里是根據(jù)

16、擾動信號（蒸汽流量）來控制給水量。 依據(jù)擾動作用進行控制的系統(tǒng)，雖然不一定能消除偏差，但是也有突出的優(yōu)點，即控制作用不需等待偏差的產(chǎn)生，控制很及時，對于較頻繁的主要擾動能起到補償?shù)男Ч＿@種系統(tǒng)稱為前饋控制系統(tǒng)。所用的控制裝置FFC稱為前饋控制器。前饋-反饋控制系統(tǒng)就是開環(huán)與閉環(huán)控制的組合形式 第一講第一講281.2.31.2.3控制系統(tǒng)的組成及方框圖控制系統(tǒng)的組成及方框圖設定值測量值偏差，e(t) = r(t) y (t) 控制作用被控變量操縱變量第一講第一講291.2.31.2.3控制系統(tǒng)的組成及方框圖（續(xù)）控制系統(tǒng)的組成及方框圖（續(xù)） 檢測元件和變送器的作用是把被控變量c(t)轉(zhuǎn)化為測量

17、值y(t)。 比較機構(gòu)的作用是比較設定值r(t)與測量值y(t)并輸出其差值。 控制裝置的作用是根據(jù)偏差的正負、大小及變化情況，按某種預定的控制規(guī)律給出控制作用u(t)。 比較機構(gòu)和控制裝置通常組合在一起，稱為控制器。 執(zhí)行器的作用是接受控制器送來的u(t)，相應地去改變操縱變量q(t)。最常用的執(zhí)行器是氣動薄膜控制閥，在采用電動控制器的場合，控制器的輸出u(t)還需經(jīng)電-氣轉(zhuǎn)換器將統(tǒng)一的電流信號轉(zhuǎn)換成統(tǒng)一的氣壓信號。 系統(tǒng)中控制器以外的各部分組合在一起，即過程、執(zhí)行器、檢測元件與變送器的組合稱為廣義對象。第一講第一講301.2.31.2.3控制系統(tǒng)的組成及方框圖（續(xù)）控制系統(tǒng)的組成及方框圖（

18、續(xù)） 幾個很重要的概念： 信息的概念 閉環(huán)的概念 動態(tài)的概念 第一講第一講311.2.4 1.2.4 控制系統(tǒng)的分類控制系統(tǒng)的分類 按設定值的不同情況，將自動控制系統(tǒng)分為三類，即定值控制系統(tǒng)定值控制系統(tǒng)、隨動控制系統(tǒng)隨動控制系統(tǒng)和程序控制系統(tǒng)程序控制系統(tǒng)。 第一講第一講32定值控制系統(tǒng)定值控制系統(tǒng) 設定值保持不變（為一恒定值）的反饋控制系統(tǒng)稱為定值控制系統(tǒng)。 在工業(yè)生產(chǎn)中的應用：例如各種溫度、壓力、流量、液位等控制系統(tǒng)；恒溫箱的溫度控制；穩(wěn)壓電源的電壓穩(wěn)定控制等。第一講第一講33電阻絲加熱恒溫箱溫度控制系統(tǒng)電阻絲加熱恒溫箱溫度控制系統(tǒng)控制變壓器活動觸點的位置即改變了輸入電壓，則通過電阻絲的電流

19、將產(chǎn)生變化，使恒溫箱得到不同的溫度。被控變量是恒溫箱的溫度，經(jīng)熱電偶測量并與設定值比較后，其偏差經(jīng)過放大器放大，控制電動機的轉(zhuǎn)向，然后經(jīng)過傳動裝置，移動變壓器的活動觸點位置。結(jié)果使偏差減少，直到溫度達到給定值為止。 第一講第一講34隨動控制系統(tǒng)隨動控制系統(tǒng) 設定值不斷變化，且事先是不知道的，并要求系統(tǒng)的輸出（被控變量）隨之而變化。 例如雷達跟蹤系統(tǒng)。各類測量儀表中的變送器本身亦可以看作是一個隨動控制系統(tǒng)，它的輸出（指示值）應迅速和正確地隨著輸入（被測量值）而變化。 第一講第一講35比值控制系統(tǒng)比值控制系統(tǒng) 第一講第一講36程序控制系統(tǒng)程序控制系統(tǒng) 設定值也是變化的，但它是一個已知的時間函數(shù)，即

20、根據(jù)需要按一定時間程序變化。第一講第一講371.3控制系統(tǒng)過渡過程及品質(zhì)指標 1.3.1靜態(tài)與動態(tài) 1.3.2控制系統(tǒng)的過渡過程及品質(zhì)指標 當自動控制系統(tǒng)的輸入發(fā)生變化后，被控變量（即輸出）隨時間不斷變化，它隨時間而變化的過程稱為系統(tǒng)的過渡過程。也就是系統(tǒng)從一個平衡狀態(tài)過渡到另一個平衡狀態(tài)的過程。 第一講第一講38階躍作用為輸入時的被控變量的過渡過程階躍作用為輸入時的被控變量的過渡過程第一講第一講39單項控制指標單項控制指標 衰減比n 衰減比是衡量過渡過程穩(wěn)定性的動態(tài)指標，它的定義是第一個波的振幅與同方向第二個波的振幅之比。n = B/ B。 對衰減振蕩而言，n恒大于1。n越小， 意味著控制系

21、統(tǒng)的振蕩過程越劇烈，穩(wěn)定度也越低，n接近于1時，控制系統(tǒng)的過渡過程接近于等幅振蕩過程；反之，n越大，則控制系統(tǒng)的穩(wěn)定度也越高，當n趨于無窮大時，控制系統(tǒng)的過渡過程接近于非振蕩過程。 根據(jù)實際操作經(jīng)驗，為保持足夠的穩(wěn)定裕度，一般希望過渡過程有兩個波左右，與此對應的衰減比在4:1到10:1的范圍內(nèi)。第一講第一講40最大動態(tài)偏差或超調(diào)量 最大動態(tài)偏差或超調(diào)量是描述被控變量偏離設定值最大程度的物理量，也是衡量過渡過程穩(wěn)定性的一個動態(tài)指標。 對于定值控制系統(tǒng)，過渡過程的最大動態(tài)偏差是指被控變量第一個波的峰值與設定值之和。 在設定作用下的控制系統(tǒng)（隨動控制系統(tǒng)）中，通常采用超調(diào)量這個指標來表示被控變量偏離

22、設定值的程度，它的定義是第一個波的峰值與最終穩(wěn)態(tài)值之差。一般超調(diào)量以百分數(shù)給出，即 最大動態(tài)偏差或超調(diào)量越大，生產(chǎn)過程瞬時偏離設定值就越遠。對于某些工藝要求比較高的生產(chǎn)過程，例如存在爆炸極限的化學反應，就需要限制最大動態(tài)偏差的允許值；同時，考慮到擾動會不斷出現(xiàn)，偏差有可能是疊加的，這就更需要限制最大動態(tài)偏差的允許值。%100CB第一講第一講41 余差 余差是控制系統(tǒng)過渡過程終了時設定值與被控變量穩(wěn)態(tài)值之差，即 余差是反映控制準確性的一個重要穩(wěn)態(tài)指標，一般希望其為零，或不超過預定的范圍，但不是所有的控制系統(tǒng)對余差都有很高的要求，如一般貯槽的液位控制，對余差的要求就不是很高，而往往允許液位在一定范

23、圍內(nèi)變化。 yre第一講第一講42回復時間和振蕩頻率 回復時間表示控制系統(tǒng)過渡過程的長短，也就是控制系統(tǒng)在受到階躍外作用后，被控變量從原有穩(wěn)態(tài)值達到新的穩(wěn)態(tài)值所需要的時間。嚴格地講，控制系統(tǒng)在受到外作用后，被控變量完全達到最終穩(wěn)態(tài)值需要無限長時間。但實際上當被控變量的變化幅度衰減到足夠小，并保持在一個極小的范圍內(nèi)所需要的時間還是有限的。對于輸入作用下的控制系統(tǒng)，被控變量進入工藝允許的的穩(wěn)態(tài)值所需要的時間稱回復時間。對于設定作用下的控制系統(tǒng)（即隨動控制系統(tǒng)），被控變量進入穩(wěn)態(tài)值附近或的范圍內(nèi)所需要的時間稱為回復時間。回復時間短，表示控制系統(tǒng)的過渡過程快，即使擾動頻繁出現(xiàn)，系統(tǒng)也能適應；反之，過渡

24、時間長。顯然，回復時間越短越好。它是反映控制快速性的一個指標。 在衰減比相同的條件下，振蕩頻率與回復時間成反比，振蕩頻率越高，回復時間越短。因此振蕩頻率也可作為衡量控制快速性的指標，定值控制系統(tǒng)常用振蕩頻率來衡量控制系統(tǒng)的快慢。第一講第一講43綜合控制指標綜合控制指標 由于過渡過程中動態(tài)偏差越大，或是回復時間越長，則控制品質(zhì)越差。所以綜合控制指標采用積分鑒定的形式。 平方積分鑒定ISE絕對值積分鑒定IAE 時間乘以絕對值的積分鑒定ITAE 0, dttefJ022,dteJetef0,dteJetef0,tdteJtetef第一講第一講44 自動控制系統(tǒng)控制質(zhì)量的好壞，取決于組成控制系統(tǒng)的各個環(huán)節(jié)，特別是過程的特性。自動控制裝置應按過程的特性加以適當?shù)倪x擇和調(diào)整，才能達到預期的控制質(zhì)量。如果過程和自動控制裝置兩者配合不當，或在控制系統(tǒng)運行過程中自動控制裝置的性能或過程的特性發(fā)生變化，都會影響到自動控制系