第八課Movementshaftencoder(軸角編碼器)

1、軸角編碼器探究軸角編碼器又稱為旋轉(zhuǎn)傳感器?；竟鈱W軸編碼器是常用的位置和動作傳感器。光學軸角編碼器使用的紅外光傳感器，用于檢測從紅外LED通過在一個一個四周帶有均勻分布切槽的圓轉(zhuǎn)盤照明。軸角編碼器測量通過編碼器中心的軸或輪軸旋轉(zhuǎn)量。距離 = 圓周 X 旋轉(zhuǎn)圈數(shù)90個刻度線（脈沖）=1個完整圓周當車軸轉(zhuǎn)動時，編碼器“計數(shù)”。普通軸角編碼器一條輸出線測值時不能區(qū)分正反方向正交軸角編碼器兩條輸出線測值時能區(qū)分正反方向在頂部的前幾行的程序被稱為pragma語句，配置ROBOTC的工作與正交編碼器連接到你的機器人。不要擔心不必記住這些代碼行，他們被自動生成電機和傳感器設(shè)置窗口這兩個語句設(shè)置編碼器開始計數(shù)

2、為零。每次你想使用它們來控制機器人移動的距離編碼器應(yīng)設(shè)置為零。當條件滿足while語句中小括號中的條件，則執(zhí)行while下面大括號中的命令。當不滿足時，不再執(zhí)行大括號中的命令。向前移動一定距離UART、I2C端口馬達控制端口數(shù)字信號輸入口模擬信號輸入口圖中紅色部分可直接在馬達和傳感器設(shè)置選項中直接設(shè)置，不需要自己編輯。命名規(guī)則：1.不能使用特殊字符（如$,%,&等）2.不能使用空格3.不能使用ROBOTC已使用過的詞組注意傳感器類型選擇兩個正交編碼器電纜在VEX Cortex，必須始終插在相鄰的端口。使用軸角編碼器之前，編碼器清零很重要。如果編碼器開始一個大于零的值時，機器人將前往不到正確的距

3、離。如果他們開始在值小于零，機器人將前往比正確的距離更遠。清零編碼器可以提高機器人動作的一致性和精度。循環(huán)結(jié)構(gòu)第一部分：while（）命令while循環(huán)總是包括 “while”伴隨著一組小括號之間的代碼，和一組大括號，它們之間更多的代碼。第二部分：條件條件描述while循環(huán)檢查機器人執(zhí)行命令的過程中是否滿足設(shè)定的條件。第三部分：運行的命令while循環(huán)檢查編碼器是否值是小于1080，如果是，運行大括號內(nèi)的命令。運行運動命令后，立即循環(huán)回，再次檢查，再次運行命令，并重復進行，直到條件不再是真實的。傳感器調(diào)試窗口程序的調(diào)試窗口打開每次你將程序下載到你的機器人， ROBOTC與機器人的控制連接。窗口中有一個按鈕，“continuous”，按它來接收從機器人傳來的不斷更新的數(shù)據(jù)。確定打開了調(diào)試窗口屏幕下方的傳感器窗口可以顯示機器人身上傳感器及時傳回的數(shù)據(jù)。前進和轉(zhuǎn)彎此時，機器人不再按時間或速度控制.甚至減緩機器人不會改變它行駛的距離。我們只需要改變兩個車輪的速度，就可以讓機器人向左轉(zhuǎn)彎或向右轉(zhuǎn)彎。當我們需要連續(xù)轉(zhuǎn)彎時，每次用到軸角編碼器時必