礦大(北京)儀表與自動(dòng)化_4(3學(xué)時(shí))

1、第四章第四章 自動(dòng)控制儀表自動(dòng)控制儀表Chapter 4 Auto-control instrument 1、掌握各種基本控制規(guī)律及其特點(diǎn)。、掌握各種基本控制規(guī)律及其特點(diǎn)。 2、熟悉比例度、積分時(shí)間、微分時(shí)間對(duì)控制系統(tǒng)、熟悉比例度、積分時(shí)間、微分時(shí)間對(duì)控制系統(tǒng) 的影響。的影響。 3、了解、了解DDZ-III型控制器的特點(diǎn)和基本組成。型控制器的特點(diǎn)和基本組成。 5、了解、了解PLC特點(diǎn)與編程方法。特點(diǎn)與編程方法。 4、了解可編程調(diào)節(jié)器的功能與特點(diǎn)、了解可編程調(diào)節(jié)器的功能與特點(diǎn)。 1. control law and characteristic 2. The effect of proporti

2、on band, integration time, differential time to control system 3. Characteristic and basic composition of DDZ-III 5. Characteristic and programme method of PLC 4. Function and characteristic of programme regulator第一節(jié)第一節(jié) 概述概述 自動(dòng)控制儀表的作用：自動(dòng)控制儀表的作用：將被控變量的測量值與給定值將被控變量的測量值與給定值相比較相比較，根據(jù)比較的偏差值，根據(jù)比較的偏差值進(jìn)行一定的

3、數(shù)學(xué)運(yùn)算進(jìn)行一定的數(shù)學(xué)運(yùn)算，并將，并將運(yùn)算結(jié)果以一定的信號(hào)形式運(yùn)算結(jié)果以一定的信號(hào)形式送往執(zhí)行器送往執(zhí)行器，以代替人工進(jìn)，以代替人工進(jìn)行調(diào)節(jié)操作，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)控制變量的自動(dòng)控制。行調(diào)節(jié)操作，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)控制變量的自動(dòng)控制。 發(fā)展發(fā)展基地式控制儀表基地式控制儀表（檢測顯示控制一體化檢測顯示控制一體化）單元組合儀表中的控制單元單元組合儀表中的控制單元（一單元一功能一單元一功能） 以微處理器為基元的控制裝置以微處理器為基元的控制裝置(單回路單回路, PLC, MPC)按動(dòng)力形式：按動(dòng)力形式： 控制器的分類控制器的分類 classification電動(dòng)電動(dòng)氣動(dòng)氣動(dòng)按信號(hào)類型：按信號(hào)類型：數(shù)字式數(shù)字式模擬式

4、模擬式按結(jié)構(gòu)形式：按結(jié)構(gòu)形式：基地式基地式集散控制系統(tǒng)集散控制系統(tǒng)單元組合式單元組合式組裝式組裝式標(biāo)準(zhǔn)信號(hào)標(biāo)準(zhǔn)信號(hào): 氣動(dòng)氣動(dòng) 20-100KPa, 電流信號(hào)電流信號(hào): 4-20mA, 電壓信號(hào)電壓信號(hào):1-5VstructureGas driveElectricity drivesignalpowerAnalogDigitalMountedUnit composedpackageDistributed control system第二節(jié)第二節(jié) 基本控制規(guī)律及其對(duì)過渡過程的影響基本控制規(guī)律及其對(duì)過渡過程的影響 控制規(guī)律的含義控制規(guī)律的含義：控制器控制器輸出信號(hào)輸出信號(hào)與與輸入信號(hào)輸入信號(hào)的關(guān)系

5、。的關(guān)系。 開環(huán)單獨(dú)研究控制器的特性開環(huán)單獨(dú)研究控制器的特性(控制器與系統(tǒng)分開控制器與系統(tǒng)分開)。控制器的基本規(guī)律就是控制器的基本規(guī)律就是p與與e之之間的關(guān)系間的關(guān)系(氣動(dòng)氣動(dòng))： P=f(e)= f(z-x) 偏差信號(hào)偏差信號(hào)e=(z-x)送往執(zhí)行送往執(zhí)行器的信號(hào)器的信號(hào)約定約定：研究控制規(guī)律常將：研究控制規(guī)律常將 e 假定為階躍信號(hào)。假定為階躍信號(hào)。注意注意: 偏差在分析控制系統(tǒng)時(shí)，采用偏差在分析控制系統(tǒng)時(shí)，采用x-z, 但在分析控制規(guī)律但在分析控制規(guī)律時(shí)習(xí)慣采用時(shí)習(xí)慣采用z-x 控制器的基本規(guī)律有：控制器的基本規(guī)律有： 位式控制位式控制(雙位雙位) step control 比例控制比例

6、控制(P) proportion control 積分控制積分控制(I) integration control 微分控制微分控制(D) differential control P與與I與與D的組合的組合(PI, PD, PID)實(shí)際操作中要在了解各種控制規(guī)律特點(diǎn)及適用條件實(shí)際操作中要在了解各種控制規(guī)律特點(diǎn)及適用條件的基礎(chǔ)上，根據(jù)過渡過程品質(zhì)指標(biāo)要求，結(jié)合對(duì)象的基礎(chǔ)上，根據(jù)過渡過程品質(zhì)指標(biāo)要求，結(jié)合對(duì)象的具體特性，選取合適的控制規(guī)律。的具體特性，選取合適的控制規(guī)律。 P =一、雙位控制一、雙位控制 （開關(guān)控制開關(guān)控制）舉例？舉例？ 當(dāng)測量值大于給定值時(shí)，控制器的輸出為最大（或當(dāng)測量值大于給定

7、值時(shí)，控制器的輸出為最大（或最?。?dāng)測量值小于給定值時(shí)，則輸出為最?。ɑ蜃钭钚。?，當(dāng)測量值小于給定值時(shí)，則輸出為最小（或最大）；控制器只有兩個(gè)輸出值，相應(yīng)的控制機(jī)構(gòu)只有開大）；控制器只有兩個(gè)輸出值，相應(yīng)的控制機(jī)構(gòu)只有開和關(guān)兩個(gè)極限位置。和關(guān)兩個(gè)極限位置。 理想理想的雙位控制中的雙位控制中p p與與e e的關(guān)系的關(guān)系為：為： pmax e0 pmin e0 雙位控制示例雙位控制示例 理想理想雙位控制器雙位控制器：在理論雙位控制特在理論雙位控制特性下，必然引起執(zhí)性下，必然引起執(zhí)行器的行器的頻繁動(dòng)作頻繁動(dòng)作，使故障增多。使故障增多。某一數(shù)值后，控制機(jī)構(gòu)才動(dòng)作；從而某一數(shù)值后，控制機(jī)構(gòu)才動(dòng)作；從而大

8、大減少動(dòng)作的次數(shù)。大大減少動(dòng)作的次數(shù)。指標(biāo)指標(biāo)：振幅、周期：振幅、周期( (不采用連續(xù)控制的品不采用連續(xù)控制的品質(zhì)指標(biāo)質(zhì)指標(biāo)) )實(shí)際雙位控制器：實(shí)際雙位控制器：有一有一個(gè)個(gè)中間區(qū)中間區(qū)，偏差在中間，偏差在中間區(qū)時(shí)，控制機(jī)構(gòu)不動(dòng)作，區(qū)時(shí)，控制機(jī)構(gòu)不動(dòng)作，而當(dāng)控制變量的測量值而當(dāng)控制變量的測量值高于高于( (低于低于) )給定值給定值雙位控制器特點(diǎn)：雙位控制器特點(diǎn)：結(jié)構(gòu)簡單，易于實(shí)現(xiàn)。除此外，結(jié)構(gòu)簡單，易于實(shí)現(xiàn)。除此外，還有三位控制等，統(tǒng)稱還有三位控制等，統(tǒng)稱位式控制位式控制。電電極極繼電器繼電器電磁閥電磁閥二、比例控制二、比例控制 proportion control 含義含義：控制器的輸出與

9、被控變量的偏差成比例?？刂破鞯妮敵雠c被控變量的偏差成比例。 液位高于給定值時(shí)，控制閥關(guān)液位高于給定值時(shí)，控制閥關(guān)小，液位越高，閥關(guān)得越小小，液位越高，閥關(guān)得越?。灰何坏陀诮o定值時(shí)，控制閥開液位低于給定值時(shí)，控制閥開大，液位越低，閥開得越大；大，液位越低，閥開得越大；相當(dāng)于位式控制的位數(shù)增加到相當(dāng)于位式控制的位數(shù)增加到無窮多，變成連續(xù)控制系統(tǒng)。無窮多，變成連續(xù)控制系統(tǒng)。簡單的比例控制系統(tǒng)示意圖簡單的比例控制系統(tǒng)示意圖l 控制規(guī)律：控制規(guī)律： p=Kpe Kp為放大系數(shù)為放大系數(shù) (比例增益比例增益)，表示比例控制的強(qiáng)弱。表示比例控制的強(qiáng)弱。根據(jù)杠桿原理根據(jù)杠桿原理, p=a/b e 比例度比例度

10、 ：(表示比例控制作用的強(qiáng)弱表示比例控制作用的強(qiáng)弱） 控制器控制器輸入輸入變化的相對(duì)值與相應(yīng)變化的相對(duì)值與相應(yīng)輸出輸出變化相對(duì)值變化相對(duì)值的比值。的比值。%100minmaxminmaxpppxxee輸入變化量；輸入變化量；p響應(yīng)的輸出變化量；響應(yīng)的輸出變化量；xmax-xmin輸入的最大變化量，即儀表的量程；輸入的最大變化量，即儀表的量程；pmax-pmin輸出的最大變化量，即控制器輸出的工輸出的最大變化量，即控制器輸出的工作范圍。作范圍。 物理意義物理意義：控制器輸出變化滿刻度時(shí)，輸入偏差變化控制器輸出變化滿刻度時(shí)，輸入偏差變化對(duì)應(yīng)于指示刻度的百分?jǐn)?shù)。對(duì)應(yīng)于指示刻度的百分?jǐn)?shù)。 與與Kp的關(guān)

11、系的關(guān)系：對(duì)于一個(gè)具體的比例作用控制器，指示值的刻度范對(duì)于一個(gè)具體的比例作用控制器，指示值的刻度范圍圍xmax-xmin及輸出的工作范圍及輸出的工作范圍pmax-pmin應(yīng)是一定的，應(yīng)是一定的，上式表明，比例度上式表明，比例度 與放大系數(shù)與放大系數(shù)Kp成反比。成反比。%1001minmaxminmaxxxppKp比例控制系統(tǒng)的過渡過程比例控制系統(tǒng)的過渡過程： P116 圖圖4-7出水量出水量Q2階躍增加階躍增加 液位液位h下降下降 閥桿閥桿p上升上升 進(jìn)水量進(jìn)水量Q1增加增加 待待Q2=Q1時(shí)，達(dá)到平衡時(shí)，達(dá)到平衡 產(chǎn)生產(chǎn)生余差余差 余差余差：在比例控制中，平衡狀態(tài)的控制系統(tǒng)在受到干在比例控制

12、中，平衡狀態(tài)的控制系統(tǒng)在受到干擾作用后，通過過渡過程，重新達(dá)到新的平衡，此時(shí)擾作用后，通過過渡過程，重新達(dá)到新的平衡，此時(shí)控控制參數(shù)的穩(wěn)定值將低于系統(tǒng)的給定值制參數(shù)的穩(wěn)定值將低于系統(tǒng)的給定值，兩者之間的差值，兩者之間的差值為余差。為余差。 問題提出：問題提出：比例控制為何有余差？比例控制為何有余差？能消除余差嗎？能消除余差嗎？ 比例控制的特點(diǎn)比例控制的特點(diǎn)：優(yōu)點(diǎn)為反應(yīng)快，控制及時(shí)。缺點(diǎn)為存在余差，應(yīng)設(shè)法降低。優(yōu)點(diǎn)為反應(yīng)快，控制及時(shí)。缺點(diǎn)為存在余差，應(yīng)設(shè)法降低。 比例度越大，過渡過程曲線越平比例度越大，過渡過程曲線越平穩(wěn)，但余差也越大。穩(wěn)，但余差也越大。減小比例度，可以減少余差，但減小比例度，可

13、以減少余差，但使系統(tǒng)穩(wěn)定性變差。使系統(tǒng)穩(wěn)定性變差。比例度減小到某一數(shù)值，過渡過比例度減小到某一數(shù)值，過渡過程產(chǎn)生等幅振蕩，此時(shí)的比例度程產(chǎn)生等幅振蕩，此時(shí)的比例度稱為稱為臨界比例度臨界比例度 k。 比例度小于比例度小于 k時(shí)，時(shí)，Kp明顯增大，明顯增大，出現(xiàn)發(fā)散振蕩。出現(xiàn)發(fā)散振蕩。 比例度對(duì)過渡過程的影響比例度對(duì)過渡過程的影響：比例度對(duì)過渡過程的影響圖比例度對(duì)過渡過程的影響圖Kp=a/b 三、積分控制三、積分控制 含義含義：積分控制作用的輸出變化量積分控制作用的輸出變化量 p 與輸入偏差與輸入偏差 e 的的積分成正比。積分成正比。 積分控制器特性積分控制器特性edtKpI 當(dāng)當(dāng)e為常數(shù)為常數(shù)A

14、時(shí)時(shí),則有：則有： KI稱為稱為積分速度積分速度。AtKpI 特點(diǎn)：只要存在偏差，輸出信號(hào)就特點(diǎn)：只要存在偏差，輸出信號(hào)就隨時(shí)間增長；只有當(dāng)偏差為零時(shí)，輸隨時(shí)間增長；只有當(dāng)偏差為零時(shí)，輸出才停止變化，故出才停止變化，故積分控制器無余差積分控制器無余差。 積分控制作用隨時(shí)間積累逐漸積分控制作用隨時(shí)間積累逐漸增強(qiáng)，故增強(qiáng)，故控制不及時(shí)控制不及時(shí)。 edtTeKedtKeKpIPIP1 比例積分控制公式：比例積分控制公式：若對(duì)象慣性大時(shí)，過渡時(shí)間將延長。若對(duì)象慣性大時(shí)，過渡時(shí)間將延長。常把比例與積分組合常把比例與積分組合起來，達(dá)到控制及時(shí)，消除余差的目的。起來，達(dá)到控制及時(shí)，消除余差的目的。偏差是幅

15、值為偏差是幅值為A A的階躍干擾，則有：的階躍干擾，則有：比例積分控制特性比例積分控制特性AtTKAKpIPp 當(dāng)當(dāng)t=TI時(shí)，時(shí)，輸出輸出2KPA， 當(dāng)當(dāng) t=0時(shí)，時(shí)，輸出為輸出為KPA，利用此關(guān)系可利用此關(guān)系可實(shí)測實(shí)測KP和和TI 積分時(shí)間對(duì)過渡過程的影響：積分時(shí)間對(duì)過渡過程的影響： 積分時(shí)間積分時(shí)間 TI 越短，積分速度越短，積分速度 KI (KI=1/ TI) 越大，積分作用越大，積分作用越強(qiáng)。越強(qiáng)。 TI太小，穩(wěn)定性變差。太小，穩(wěn)定性變差。積分時(shí)間為積分時(shí)間為，變?yōu)榧儽壤優(yōu)榧儽壤饔?。作用。比例積分控制器對(duì)多數(shù)系比例積分控制器對(duì)多數(shù)系統(tǒng)都可采用，比例度和積統(tǒng)都可采用，比例度和積分

16、時(shí)間均可調(diào)整。分時(shí)間均可調(diào)整。 四、微分控制四、微分控制 含義：含義：對(duì)慣性較大的對(duì)象，常根據(jù)被控變量變化的快對(duì)慣性較大的對(duì)象，常根據(jù)被控變量變化的快慢程度來調(diào)整。人工操作時(shí)，雖然偏差較小，但看到參慢程度來調(diào)整。人工操作時(shí)，雖然偏差較小，但看到參數(shù)變化很快，估計(jì)馬上會(huì)有更大的誤差，此時(shí)會(huì)通過過數(shù)變化很快，估計(jì)馬上會(huì)有更大的誤差，此時(shí)會(huì)通過過分調(diào)節(jié)的方法，來克服干擾的影響。而在自動(dòng)控制時(shí)，分調(diào)節(jié)的方法，來克服干擾的影響。而在自動(dòng)控制時(shí)，這種這種按照偏差變化速度進(jìn)行的控制按照偏差變化速度進(jìn)行的控制為為微分控制微分控制。微分特性圖微分特性圖 dtdeTpD微分時(shí)間微分時(shí)間偏差信號(hào)變化速率偏差信號(hào)變化

17、速率 特點(diǎn)特點(diǎn)：微分控制，即使偏差很小，只要出現(xiàn)變化趨勢，微分控制，即使偏差很小，只要出現(xiàn)變化趨勢，馬上進(jìn)行控制，故有馬上進(jìn)行控制，故有超前控制超前控制的優(yōu)點(diǎn)的優(yōu)點(diǎn)；但其輸出不反映；但其輸出不反映偏差的大小。若偏差固定，即使數(shù)值很大，微分作用也偏差的大小。若偏差固定，即使數(shù)值很大，微分作用也無輸出，控制結(jié)果不能消除偏差。因此無輸出，控制結(jié)果不能消除偏差。因此微分控制不能微分控制不能單獨(dú)使用單獨(dú)使用，常組成，常組成PD控制或控制或PID控制?？刂?。 dtdeTeKpDP比例微分控制器特性比例微分控制器特性 比例微分控制規(guī)律比例微分控制規(guī)律PD曲線：曲線：偏差出現(xiàn)的瞬間，偏差出現(xiàn)的瞬間，調(diào)節(jié)器輸出

18、一個(gè)很大的階躍信號(hào)，調(diào)節(jié)器輸出一個(gè)很大的階躍信號(hào)，然后按指數(shù)下降，最后微分作用然后按指數(shù)下降，最后微分作用完全消失，變成純比例調(diào)節(jié)。完全消失，變成純比例調(diào)節(jié)。適用：適用：對(duì)慣性大的對(duì)象用對(duì)慣性大的對(duì)象用PD控制可以改善控制質(zhì)控制可以改善控制質(zhì)量，減少最大偏差，節(jié)省控制時(shí)間。量，減少最大偏差，節(jié)省控制時(shí)間。 微分作用的強(qiáng)弱由微分作用的強(qiáng)弱由微分時(shí)間常數(shù)微分時(shí)間常數(shù) TD 來調(diào)節(jié)。來調(diào)節(jié)。TD對(duì)過渡過程的影響對(duì)過渡過程的影響微分作用力圖阻止被控變微分作用力圖阻止被控變量的變化，有抑制振蕩的效量的變化，有抑制振蕩的效果；果；但如果加的過大，由于控但如果加的過大，由于控制作用過強(qiáng)，反而會(huì)引起被制作用過

19、強(qiáng)，反而會(huì)引起被控變量大幅度的振蕩?？刈兞看蠓鹊恼袷?。 PID控制規(guī)律控制規(guī)律：當(dāng)有階躍信號(hào)輸入時(shí)，輸出為比當(dāng)有階躍信號(hào)輸入時(shí)，輸出為比例、積分和微分三部分輸出的和；這種方法既能快例、積分和微分三部分輸出的和；這種方法既能快速控制，又能消除余差。速控制，又能消除余差。dtdeTedtTeKpDIP1PID控制作用及特性對(duì)比控制作用及特性對(duì)比 含義含義：控制器的輸入與輸出信號(hào)及內(nèi)部傳送信號(hào)均為控制器的輸入與輸出信號(hào)及內(nèi)部傳送信號(hào)均為連續(xù)的模擬信號(hào)。連續(xù)的模擬信號(hào)。 第三節(jié)第三節(jié) 模擬式控制器模擬式控制器 控制器基本構(gòu)成控制器基本構(gòu)成一、基本構(gòu)成原理及部件一、基本構(gòu)成原理及部件比較環(huán)節(jié)：比較環(huán)節(jié)

20、：比較電流或電壓信號(hào)，產(chǎn)生偏差；比較電流或電壓信號(hào)，產(chǎn)生偏差；放大器：按一定放大器：按一定比例放大；比例放大；反饋環(huán)節(jié)組成：反饋環(huán)節(jié)組成：回饋輸出信號(hào)；回饋輸出信號(hào)；12345667 DDZIII型調(diào)節(jié)器正面圖型調(diào)節(jié)器正面圖1位號(hào)牌位號(hào)牌; 2內(nèi)外給定指示內(nèi)外給定指示; 3內(nèi)給定設(shè)定撥盤內(nèi)給定設(shè)定撥盤; 4-A/M/H切換切換 ;5閥位表閥位表; 6軟手動(dòng)操作扳鍵軟手動(dòng)操作扳鍵;7雙針全刻度指示表雙針全刻度指示表; 二、二、DDZ-型電動(dòng)控制器型電動(dòng)控制器（特點(diǎn)、組成、操作特點(diǎn)、組成、操作）1、DDZ-型儀表的特點(diǎn)1) 采用國際標(biāo)準(zhǔn)信號(hào)，現(xiàn)場傳輸采用國際標(biāo)準(zhǔn)信號(hào)，現(xiàn)場傳輸4 4 2020mAm

21、A DCDC, ,控制室聯(lián)控制室聯(lián)絡(luò)信號(hào)為絡(luò)信號(hào)為1 1 5 5VDCVDC；電流電流電壓轉(zhuǎn)換電阻電壓轉(zhuǎn)換電阻250250歐歐。兩線制兩線制。2) 采用采用集成電路集成電路，可靠性好，維修量小。，可靠性好，維修量小。3) 儀表由電源箱供電儀表由電源箱供電2424VDCVDC，蓄電池備用。蓄電池備用。4) 結(jié)構(gòu)合理，大表頭醒目，硬手動(dòng)與軟手動(dòng)，自動(dòng)與手結(jié)構(gòu)合理，大表頭醒目，硬手動(dòng)與軟手動(dòng)，自動(dòng)與手動(dòng)無平衡、無擾動(dòng)；可單獨(dú)安裝與高密度安裝；設(shè)有內(nèi)動(dòng)無平衡、無擾動(dòng)；可單獨(dú)安裝與高密度安裝；設(shè)有內(nèi)給定與外給定；給定與外給定；5) 安全防爆。安全防爆。 2、DDZ-型電動(dòng)執(zhí)行器的組成與操作 類型：類型：

22、型控制器有全刻度與偏差指示兩品種。型控制器有全刻度與偏差指示兩品種。 基型控制器基型控制器；特殊控制器特殊控制器，如斷續(xù)控制器，自整，如斷續(xù)控制器，自整 定控制器，前饋控制器，非線性控制器等。定控制器，前饋控制器，非線性控制器等。 基型控制器組成：基型控制器組成：輸入電路，給定電路，輸入電路，給定電路，PIDPID運(yùn)算電路，運(yùn)算電路，自動(dòng)與手動(dòng)切換電路，輸出電路與指示電路。自動(dòng)與手動(dòng)切換電路，輸出電路與指示電路。測量測量信號(hào)信號(hào)DTL-311-型調(diào)節(jié)器型調(diào)節(jié)器全刻度指示調(diào)節(jié)器面板全刻度指示調(diào)節(jié)器面板硬手動(dòng)硬手動(dòng)自動(dòng)自動(dòng)軟手動(dòng)軟手動(dòng)1自動(dòng)自動(dòng)-軟手動(dòng)軟手動(dòng)-硬手動(dòng)切換開關(guān)；硬手動(dòng)切換開關(guān)；2雙針

23、垂直指示器；雙針垂直指示器；3內(nèi)給定設(shè)定輪；內(nèi)給定設(shè)定輪；4輸出指示器；輸出指示器；5硬手動(dòng)操作桿；硬手動(dòng)操作桿；6軟手動(dòng)操作按鍵；軟手動(dòng)操作按鍵；7外給定指示燈；外給定指示燈；8閥位指示器；閥位指示器；9輸出記錄指示；輸出記錄指示；10位號(hào)牌；位號(hào)牌；11輸入檢測插孔；輸入檢測插孔；12手動(dòng)輸出插孔手動(dòng)輸出插孔雙向無平衡雙向無平衡無擾動(dòng)無擾動(dòng)手自手自轉(zhuǎn)換轉(zhuǎn)換雙向無平衡雙向無平衡無擾動(dòng)無擾動(dòng) 一、一、數(shù)字式控制器的主要特點(diǎn)數(shù)字式控制器的主要特點(diǎn) 第四節(jié)第四節(jié) 數(shù)字式控制器數(shù)字式控制器含義含義：控制器的外部信號(hào)為模擬信號(hào)，而內(nèi)部信號(hào)為數(shù)字控制器的外部信號(hào)為模擬信號(hào)，而內(nèi)部信號(hào)為數(shù)字信號(hào)，其中存在

24、信號(hào)，其中存在A/DA/D與與 D/A D/A轉(zhuǎn)換。轉(zhuǎn)換。常被稱為常被稱為單回路數(shù)字控單回路數(shù)字控制器制器。 實(shí)現(xiàn)了模擬儀表與計(jì)算機(jī)一體化；實(shí)現(xiàn)了模擬儀表與計(jì)算機(jī)一體化； 具有豐富的運(yùn)算控制功能；具有豐富的運(yùn)算控制功能； 使用靈活方便，通用性強(qiáng)；使用靈活方便，通用性強(qiáng)； 具有通訊功能，便于系統(tǒng)擴(kuò)展；具有通訊功能，便于系統(tǒng)擴(kuò)展； 可靠性高，維護(hù)方便可靠性高，維護(hù)方便 （硬件、軟件）；（硬件、軟件）； 二二、數(shù)字、數(shù)字式式控制器控制器的基本構(gòu)成的基本構(gòu)成1 1、數(shù)字式控制器的硬件電路、數(shù)字式控制器的硬件電路 2 2、數(shù)字式控制器的軟件、數(shù)字式控制器的軟件 系統(tǒng)程序系統(tǒng)程序(監(jiān)控程序，功能模塊監(jiān)控程

25、序，功能模塊)；用戶程序。；用戶程序。 二、二、KMM型可編程序調(diào)節(jié)器型可編程序調(diào)節(jié)器 I/O：五五個(gè)個(gè) AI(15V)，四個(gè)四個(gè) DI ；(A I/O, D I/O) 三個(gè)三個(gè)AO(15V,420mA)，三個(gè)三個(gè) DO。 功能：功能：PID運(yùn)算功能，并增加幾個(gè)輔助功能（運(yùn)算功能，并增加幾個(gè)輔助功能（加，減，加，減，乘，除，開方，高低值選擇，邏輯運(yùn)算等乘，除，開方，高低值選擇，邏輯運(yùn)算等），可用于簡），可用于簡單控制與復(fù)雜的串級(jí)控制。單控制與復(fù)雜的串級(jí)控制。 控制精度高，方便靈活；控制精度高，方便靈活； 自診斷功能強(qiáng)；自診斷功能強(qiáng)； 可與計(jì)算機(jī)聯(lián)用，能直接接收上位機(jī)的設(shè)定信號(hào)值?？膳c計(jì)算機(jī)聯(lián)用

26、，能直接接收上位機(jī)的設(shè)定信號(hào)值。1 批示燈批示燈, 上下限報(bào)警上下限報(bào)警2 后備手操指示燈后備手操指示燈3 通訊指示燈通訊指示燈4 外部聯(lián)鎖指示燈外部聯(lián)鎖指示燈,按下按下R,返回手動(dòng)返回手動(dòng)10: PV儀表上的測量值儀表上的測量值 11：SV儀表上的給定值儀表上的給定值13：正常值備忘指針：正常值備忘指針5：C 串級(jí)運(yùn)行方式串級(jí)運(yùn)行方式9 12：輸出設(shè)定按鈕及指針：輸出設(shè)定按鈕及指針8：給定值設(shè)定按鈕：給定值設(shè)定按鈕PID參數(shù)設(shè)定在表的內(nèi)側(cè)參數(shù)設(shè)定在表的內(nèi)側(cè). 一一、概述概述二二、PLC 的的基本基本組成組成三、三、PLC的編程語言的編程語言四、四、OMRON C系列系列PLC五、應(yīng)用實(shí)例五、應(yīng)用實(shí)例 第第五五節(jié)節(jié) 可編程序可編程序控制器控制器一一、概述概述 PLC：Programmable Logic Controller。 最初用于順序控制最初用于順序控制； 目前可廣泛用于各種控制系統(tǒng)。目前可廣泛用于各種控制系統(tǒng)。 PLC最