運動控制——伺服系統(tǒng)培訓資料

1、運動控制伺服系統(tǒng)TCCRCUn2teeccUReCtCsonABU) 1Tt2(U)11 ()(2sTKsGivfvKsG)(3fpKsG)(41)(15sTksGisddddddEUiRdtdiLdtdCCEededdmdiCMdtdBdtdJMd22) 1()(26sTsTsKsGmddmedmdCCBRCKmedddCCBRJLTmedddmCCBRBLJRTdLdRBmCdTmTeCJ 杯形轉子伺服電動機的結構圖杯形轉子伺服電動機的結構圖11勵磁繞組勵磁繞組 22控制繞組控制繞組 33內定子內定子 44外定子外定子 55轉子轉子交流伺服電動機的接線圖交流伺服電動機的接線圖)1 ()1

2、(600snpsfn幅值控制原理圖幅值控制原理圖 不同控制電壓下的不同控制電壓下的 機械特性曲線機械特性曲線 由右圖可知，在一定負載轉矩下，控制電壓越高，轉差率由右圖可知，在一定負載轉矩下，控制電壓越高，轉差率越小，電動機的轉速就越高，不同的控制電壓對應著不同的轉越小，電動機的轉速就越高，不同的控制電壓對應著不同的轉速。這種維持與相位差為速。這種維持與相位差為90，利用改變控制電壓幅值大小來，利用改變控制電壓幅值大小來改變轉速的方法，稱為幅值控制方法。改變轉速的方法，稱為幅值控制方法。 Zm0360ZmdxJ21212121jnjjimiiJVME221ddxdxJE2112minjdjjdi

3、idxJVMJEEdxdminjjjiitTtVFW11tddtTWdddWWdminjdjjdiidTVFT11nTdTddxgJTdgdTTTgdTTT55. 9maxmaxnTJTPPPddxd）（maxmaxnPPPpi360pPrpn/48075.036000mm01. 0inp25. 101. 04806npi2434401031.11321085. 71402 . 314. 332mkglDJs324bdJG241102 . 0mkgJG24210481. 0mkgJG2622102 .11)2(mkgipgWJW242211076. 7mkgiJJJJJSGwGemNWiPMf

4、1146. 025. 18 . 014. 32106200006. 01123mNiPFMP13. 0)9 . 01 (325. 18 . 014. 32006. 02150)1 (222000n24107 . 9mkgJmmNtnJJJMamea6550. 3)60)0(2)(maxmaxmin/62536075. 001. 03000360maxmaxrvnbmNMMMMfaq8996. 30maxmNipFWFMyzt415.22)(mNMMMMtfc66. 2415. 213. 01146. 00mNMMMfk2246. 013. 01146. 00425. 176. 77 . 91c

5、mJJHzJJffmemL6 .11928 . 0116001LqfHzvf500001. 060300060maxLcfHzvf3 .83301. 06050060max1nnnnmmmmasasasabsbsbsbsG11101110)(js nnnnmmmmajajajabjbjbjbjG)()()()()()()(11101110)()()()()(jejGjvujGjs 其中，其中，)()()(22vujG)sin()(tXtx)()(arctan)(uv幅頻特性幅頻特性相頻特性相頻特性已知系統(tǒng)的頻率特性，當系統(tǒng)的輸入為正弦信號時，已知系統(tǒng)的頻率特性，當系統(tǒng)的輸入為正弦信號時，容易求得輸出為：容易求得輸出為：)(sin()()(tjGXty)(lg20)(jGL)()(arctan)(uvoL180)(, 0)(oL180)(, 0)()(180)180()(gcoogc