u盤控制器pmac umac imac-fxa02作為全球高性能自動化與機器控制解決方案的領航者泰道為了適應

1、IMAC-FX 運動控制器 :XHU PMAC 作為全球高性能自動化與控制解決方案的領航者，泰道中國為了適應中國的市場需求，隆重推出 IMAC-FX 高性價比的運動控制器。IMAC-FX 是基于 Turbo PMAC2 內(nèi)核專門為廣大 OEM 自動化設備制造商定制開發(fā)的能夠廣泛適用于各種工況的高性能、高可靠性的運動控制解決方案。IMAC-FX 控制器可最高支持 2 軸模擬量與 4 軸脈沖運動控制，最高支持 16 路本地數(shù)字I/O、可擴展串行 2048 數(shù)字I/O、8 路 ADC 輸入、手輪通道（脈沖及編碼器）。大大提高了控制系統(tǒng)的整體穩(wěn)定性和可靠性。與傳統(tǒng)板卡級運動控制器相比，不僅降低了接線的

2、復雜性，完全的工業(yè)插頭和外殼也大大提高系統(tǒng)的能力，最大限度地降低維護及維修成本?；?Delta Tau Turbo PMAC2 內(nèi)核所有軸都可以運行或聯(lián)動可同時運行 16 個運動程序和 64 個 PLC 程序簡單易用的高級語言編程直線、圓弧、樣條和 PVT 插補S 曲線加和動態(tài)前瞻控制2D 和 3D 坐標平移和旋轉非直角坐標系正逆解空間任意平面刀具半徑補償螺距補償、反向間隙補償和力矩補償高速高精度位置捕捉（25ns）和位置比較 (100ns)共振抑制（高頻陷波、中頻前置濾波、低頻電子慣量） 用戶自定義伺服算法用戶自定義運動學正逆解程序龍門雙驅交叉耦合自動糾偏 G、M、T、D 代碼伺服環(huán)級聯(lián)（

3、張力控制、自動調(diào)高等） A/B 相正交編碼器 1/T 細分電子齒輪和電子凸輪運動程序旋轉緩沖區(qū)時基控制 （與外部運動軸建立位置關系）信息請經(jīng)085 6信息請085 6A0創(chuàng)建01/08/2014桑驀A0.1更正 IO 點數(shù)量錯誤10/03/2015桑驀A0.2AD 輸入數(shù)量更正為 410/03/2015桑驀PMAC( 中國 )IMAC-FX 運動控制器用戶手冊1234445556677CA* 控制器用FRGM 1. 正限位與負限位標志位連接2. 回零標志位連接3. 用戶標志位連接4. 驅動器標志位連接5. 驅動器使能標志位連接控制1. 指令信號2. 反饋信號9 5 I 101010111214

4、1415161617171718192021212222232324241. 數(shù)字輸入 I/O2. 數(shù)字輸出 I/O+7; 0:.= 手1. 手輪輸出信號2. 手輪輸入信號89 +:. 控制X1 X2 X3X4F2A- F1（#1#4） 5 I D1 5 I A/D手H10:.=9 2627信息請經(jīng)：于洪超PMAC( 中國 )IMAC-FX 運動控制器用戶手冊 80MHz DSP56303 Turbo PMAC2 CPU 256K x 24 用戶靜態(tài)隨機存取 1M x 8 的閃存為用戶做備份或器固件 100Mbps 網(wǎng)口通訊 (ETH) 提供 4 通道 PFM 軸通道，每個通道包括： A、B、

5、C（或 Z）編碼器差分輸入信號差分輸入信號 5 個輸入標志位信號：正負限位、回零標志位、用戶自定義標志位、驅動器 1 通道差分脈沖信號輸出 1 通道差分方向信號輸出 1 個輸出標志位信號：電機使能信號 1 個輸出標志位信號：比較相等輸出（EQU）（可選） 2 路模擬量輸出（12 位 /16 位）（PFM 與 DAC 二選一） 4 路模擬量輸入（12 位 /16 位）（可選） 8 路數(shù)字輸入 I/O、8 路數(shù)字輸出 I/O 復用口（JTHW）：配合 DTC-32I、DTC-32O 使用，擴展 I/O 點 或 8 路數(shù)字輸入和 8 路數(shù)字輸出 2 通道手輪信號（JHW） 每個通道包括： A、B 相

6、正交編碼器輸入 1 通道差分脈沖信號輸出 1 通道差分方向信號輸出 DC 24V 5A 供電第1頁 信息請經(jīng)：于洪6PMAC( 中國 )IMAC-FX 運動控制器用戶手冊第2頁 信息請經(jīng)：于洪超PMAC( 中國 )IMAC-FX 運動控制器用戶手冊CA* 第3頁 信息請經(jīng)：于洪超PMAC( 中國 )IMAC-FX 運動控制器用戶手冊控制器箱體安裝：箱體安裝需要三個螺栓對控制器箱體進行固定。我們建議客戶使用 M5 GB/T 5782-2000 螺栓進行固定安裝，底部鎖緊螺栓建議配合使用 5 GB/T 97.1-85 平墊進行鎖緊，如安裝環(huán)境振動較大，請增加彈簧墊片，防止螺栓松脫。插接端子： 我們

7、推薦使用菲尼克斯 FK-MCP 1,5/2-ST-3.81 端子用于電源連接 RJ-45 接頭用于 Etherner 網(wǎng)絡通信端口連接 D-SUB 9 針用于 RS232 端口連接 D-SUB 15 針用于編碼器反饋輸入及指令信號輸出端口連接 D-SUB 26 針用于 JTHW 端口連接 D-SUB 26 針用于 Flag 標志位端口連接 D-SUB 26 針用于 I/O 端口連接線纜： CATE 5 以太網(wǎng)線或網(wǎng)線用于 Ethernet 通信 AWG16 導線，并使用帶絕緣套管冷壓接頭用于電源供電 RVVP 15×0.12 雙絞電纜用于反饋及控制指令連接 RVVP 26×

8、0.12電纜用于 I/O 及 Flag 標志位信號連接用IMAC-FX 控制器需使用 24V5A 電源供電，電源最小上升電壓需小于 5 S，電源紋波系數(shù)應小于 2%，輸出最值電壓不超過 30V，最低電壓不低于 20V。因工業(yè)環(huán)境電源環(huán)境復雜，在必要時，需在控制器供電電源交流側增加濾波元件，以保證控制器對的穩(wěn)定工作。控制器供電電源與控制器接線，建議使用 AWG16 或 1.5mm2 的電纜。1.2.將正負極反接，否則將燒毀控制器。將電源電壓超過 30V 的電源與控制器相連。3.將任何交流電源與控制器相連接。4. 接線時請注意線長及接線端子是否已緊固，避免接觸電阻過大，造成傳輸壓降過大，從而使控制

9、器工作不穩(wěn)定。FRGM IMAC-FX 控制器的每個軸通道都帶有 PLIM、MLIM、USER、Home、Fault，四個輸入標志位， 以及一個 AENA 輸出標志位。PLIM 標志位為正行程限位標志位MLIM 標志位為負行程限位標志位User 標志位為用戶自定義標志（可用于位置捕捉） Home 標志位為回零標志位Fault 標志位為驅動器標志位AENA 標志位為電機驅動器使能控制標志位第4頁 信息請經(jīng)85 6PMAC( 中國 )IMAC-FX 運動控制器用戶手冊 圖 1.1正限位與負限位的連接如上圖 1.1 所示，F(xiàn)x 中的 x 為端，23 腳為 COM 腳。上圖所示例接線為 #1 軸正負行

10、程限位，實際接線中請安情況連接。PLIM 與 MLIM 接口內(nèi)部為雙向光耦，因此正負極性可以顛倒，功能不受影響。PLIM 與 MLIM 輸入電壓為 DC 12-24V，為確保光耦可靠導通請確保電壓在 12V 以上。1. 為保證光耦可靠導通，建議輸入電壓為 24V。2. 正負限位信號線在布線時，應使用信號線，且避免與電機動力線并行走線，以免干擾引起控制器響應異常 圖 1.2回零開關的連接如上圖 1.2 所示，F(xiàn)x 中的 x 為端，23 腳為 COM 腳。上圖所示例接線為 #1軸回零開關接線位，實際接線中請安情況連接?；亓銟酥疚唬℉ome）接口內(nèi)部為雙向光耦，因此正負極性可以顛倒，功能不受影響?；?/p>

11、零標志位（Home）輸入電壓為 DC 12-24V，為確保光耦可靠導通請確保電壓在 12V 以上。1. 為保證光耦可靠導通，建議輸入電壓為 24V。2. 回零信號線在布線時，應使用信號線，且避免與電機動力線并行走線，以免干擾引起回零位置誤差。3. 如需精確回零，請在使用回零開關的基礎上，同時使用電機編碼器 Z 相信號。 用戶用戶標志位（User）為客戶提供一個由外部觸發(fā)信號，控制電機運動的接口。用戶標志位，可以提供基于硬件架構的高精度位置捕捉，可以配合控制器中運動直到觸發(fā)功能使用。用戶標志位接口的內(nèi)部結構與正負限位接口和回零開關接口一樣，在此不再復述。第5頁 信PMAC( 中國 )IMAC-F

12、X 運動控制器用戶手冊動器 圖 1.3回零開關的連接如上圖 1.3 所示，Xn 中的 n 為端，1_CO_COM 在每個DB15 端口上都相互，因此接線時每個端口均需連接。上圖所示例接線為 #n 軸回零開關接線位，實際接線中請安情況連接。驅動器標志位（Fault）接口內(nèi)部為雙向光耦，因此正負極性可以顛倒，功能不受影響。驅動器標志位（Fault）輸入電壓為 DC 12-24V，為確保光耦可靠導通請確保電壓在 12V 以上。1. 為保證光耦可靠導通，建議輸入電壓為 24V。2. 驅動器信號線在布線時，應使用信號線，且避免與電機動力線并行走線，以免干擾引起誤。 動器圖 1.4驅動器使能標志位（AEN

13、A）的連接如上圖 1.4 所示，內(nèi)部為一 OC 門結構，使能標志位是用來控制電機驅動器使能。如果用戶設置驅動器上電使能，可不接此針腳。上圖所示接線為 #n 軸，OC 門GND 與控制器 DGND 工地，因此所有 DB15 端口的 AENA 均使用同一參考地。驅動器使能標志內(nèi)部 OC 門，最高輸入電壓為 30V，最大輸入電流為 100ma。1. 使用驅動器使能標志位接線時，需使供電電源負極與控制器供電電源負極間串聯(lián) 10 電阻。第6頁 信息請085 6PMAC( 中國 )IMAC-FX 運動控制器用戶手冊控制電機控制信號主要包含指令信號與反饋信號兩大類。指令信號：DAC 模擬量信號PFM 脈沖與

14、方向信號反饋信號：AB 相正交信號C 相零位信號電機控制信號均位于 Xn 端口，布線時盡量使用差分信號減少，控制信號絞線，避免靠近或與電機動力線相平行。擾的幾率，同時應是 *AC IMAC-FX 運動控制器為每個軸通道提供一路 DAC 模擬差分信號，可用來控制速度模式或力矩模式工作下的伺服電機。DAC+ 輸出電壓為 0-10V，DAC- 為 -10V-0V。DAC 輸出電流為 2ma。使用模擬量控制可以獲得較 PFM（脈沖加方向）方式更好的精度及相應性能，但在使用時需注意接線及布線方法，以免因噪聲干擾而引起電機跟隨誤差增加。圖 2.1對于通用伺服驅動器使用差分信號，進行控制時，可按圖 2.1

15、所示進行接線。圖中 Xn 中的 n 為第 #n 軸電機。在使絞線進行接線時，請務必使層與大地連接，確保層能正常發(fā)揮作用。圖 2.2除差分信號接線，也可使用單端信號接線，接線示例如圖 2.2 所示。圖中 Cn 中的 n 為第 #n 軸電機。單端接線，除連接 DAC+ 以外，還需將驅動器中模擬量參考端與 Xn 接口中的 AGND 相連。PFM 當伺服電機工作于位置模式或使用步進電機時，需要使用 PFM 信號控制電機。PFM 信號實際是由信號組成，一路是 PFM 脈沖頻率調(diào)制信號，一路是方向信號。IMAC-FX 運動控制器產(chǎn)生的這信號均為差分信號，如只需單端信號，可不接反向端信號。第7頁 信息請1

16、0085 6PMAC( 中國 )IMAC-FX 運動控制器用戶手冊圖 2.3如上圖 2.3 所示為 PFM 差分信號與伺服驅動器接線示意圖，接線時需使蔽層需接大地。絞電纜，且屏圖 2.4如上圖 2.4 所示為 PFM 單端接線，連接步進進電機，接線示意圖。取單端信號接線時，需將Xn 接口中 AGND 與驅動器輸入信號 COM 口相連接。1.2.使用單端信號連接驅動器時，將反相端接地，反相端接地會燒毀內(nèi)部元器件。所有接頭帶電插拔，帶電插拔可能導致內(nèi)部元器件燒毀。第8頁 信息請經(jīng)：于洪超PMAC( 中國 )IMAC-FX 運動控制器用戶手冊 IMAC-FX 運動控制器為每個軸通道，提供一個 A、B

17、、C 三相正交編碼器差分信號接口，正交信號輸入電壓為 5V TTL 電平。反饋信號為電機重要控制信號，如反饋信號出錯，可能造成電機失控飛車。因此接線時編碼器信號必須使絞電纜，層需可靠接地，布線時應盡量遠離電機動力線。圖 2.5如上圖 2.5 所示為正交編碼器接線示意圖，圖中 Xn 接口中的 n 為 #n 軸。圖中 13 針腳輸出5V 電源可為編碼器供電，如與伺服電機連接，不需供電，可不接。1.編碼器接頭件燒毀。帶電插拔，帶電插拔可能導致內(nèi)部元器第9頁 信息請經(jīng)：于6PMAC( 中國 )IMAC-FX 運動控制器用戶手冊 5 I IMAC-FX 運動控制器，自帶 8 路數(shù)字輸入 I/O 與 8

18、路數(shù)字輸出 I/O。數(shù)字輸入 I/O雙向光耦，最低輸入電壓為 12V，推薦輸入電壓為 24V。數(shù)字輸入 I/O 可用來連接外部開關，傳感器檢測信號，從而作為控制信號，控制電機運動或控制其它與數(shù)字輸出I/O 相連的電器元件。數(shù)字輸出 I/OOC 門結構或者 OE 門結構，客戶可在訂貨時根據(jù)系統(tǒng)需求進行選擇。數(shù)字輸出 I/O 可用來驅動光耦，以及驅動電流小于 2A 的繼電器。 I 5圖 3.1如上圖 3.1 所示為數(shù)字輸入 I/O 接線示意圖，圖中 Dx 接口中的 x 為接。Dx 接口中的 19針腳與 2輸入 MICOM 公共端，其內(nèi)部短接。輸入數(shù)字 I/O 接口內(nèi)部為雙向光耦，因此輸入極性可以交

19、換。上圖只例舉 MI1 口輸入接線，其余輸入數(shù)字 I/O 接口接線與 MI1 相同。數(shù)字輸入 I/O 最小可識別電壓為 12V，為確?？煽繉?，建議使用 24V。 I 5圖 3.2如上圖 3.2 所示為數(shù)字輸出 I/O OC 門接線示意圖，圖中 Dx 接口中的 x 為接。Dx 接口中的 25針腳為輸出 MOCOM 公共端，其內(nèi)部短接。輸出數(shù)字 I/O 接口內(nèi)部為一 OC 門結構時，最高輸入電壓為 35V，最大輸入電流為 2A。外接繼電器等負載時，請注意繼電器線圈工作電流，以免控制器內(nèi)部元件過流燒毀。上圖只例舉 MO1 口輸出接線，其余輸出數(shù)字 I/O 接口接線與 MO1 相同。圖 3.3如上圖

20、 3.3 所示為數(shù)字輸出 I/O OE 門接線示意圖，圖中 Dx 接口中的 x 為接。Dx 接口中的 18 針腳與 19 針腳為輸出 MOVCC 電源公共端，其內(nèi)部短接。輸出數(shù)字 I/O 接口內(nèi)部為一 OE 門結構時，MOVCC 最高輸入電壓為 40V，I/O 最大輸出電流為 1A。外接繼電器等負載時，請注意繼電器線圈工作電流，以免控制器內(nèi)部元件過流燒毀。上圖只例舉 MO1 口輸出接線，其余輸出數(shù)字 I/O 接口接線與 MO1 相同。第 10 頁信息請聯(lián)51 0085 6PMAC( 中國 )IMAC-FX 運動控制器用戶手冊+7; IMAC-FX 運動控制器，為每個電機軸通道各帶有1 個EQU

21、（位置比較輸出）I/O。使用EQU 功能時， 控制器會將反饋位置以及預設值進行比較，如果位置相同，將會由硬件觸發(fā)脈沖輸出，此功能適合高 速定點打孔。由于使用硬件完成位置比較功能，因此響應速度在 ns 級，可以完成高精度位置觸發(fā)。圖 4.1如上圖 4.1 所示，EQU 接口內(nèi)部結構為一 OC 門，接口 Fx 中 x 代表端電壓為 35V，最大輸入電流為 2A。接線時需將外部電源負極與 Fx 接口中 25、26 針腳相連。EQU 接口最高輸入1.2.使用 EQU 接口時外部供電電源與控制器內(nèi)部共地，因此勿將極性反接，否則燒毀內(nèi)部元器件。使用 EQU 外接負載時，請注意負載驅動電流是否超過接口最大輸

22、入電流，以免使內(nèi)部器件過流燒毀。第 11 頁信息請經(jīng)：于洪6PMAC( 中國 )IMAC-FX 運動控制器用戶手冊0:.= IMAC-FX 運動控制器，除提供 16 個數(shù)字 I/O 外，還可使用 JTHW 接口外擴串行 I/O，最高支持1024 位數(shù)字輸入 I/O 與 1024 位數(shù)字輸出 I/O。正常使用時，將 JTHW 接口按接口定義與 DTC32IN 或 DTC32OUT 相連，并完成相關程序配置， 即可使用串行數(shù)字 I/O。如果不使用串行數(shù)字 I/O，也可在訂購時將其配置為，通用數(shù)字 I/O 使用。圖 5.1如上圖 5.1 所示為 JTHW 作為通用輸入 I/O 使用時，接線示意圖。J

23、THW 接口作為通用輸入 I/ O 使用時 10 針腳，為輸入 I/O 公共端，輸入接口內(nèi)部為雙向光耦，最低有效電壓為 12V，推薦使用24V。圖 5.2如上圖 5.2 所示為 JTHW 作為通用輸出 I/O 使用時，接線示意圖。JTHW 接口作為通用輸出 I/O 使用時 21、22、23、24、25 針腳，為輸出 I/O 參考地，輸出接口內(nèi)部為 OC 門。使用時需將外部電源負極與輸出參考地相連。I/O 接口與地址對照表，請參見表 5.1。第 12 頁信息請經(jīng)：6PMAC( 中國 )IMAC-FX 運動控制器用戶手冊表 5.1具體軟件配置請參考軟件手冊，這里不做詳述。第 13 頁信息請經(jīng)：于洪

24、超JTHW 通用 I/O 地址對照表管腳號電氣符號功能描述對應地址1DAT0+無定義NC2SEL7+輸入 I/OY:$078402,153SEL6+輸入 I/OY:$078402,144SEL5+輸入 I/OY:$078402,135SEL4+輸入 I/OY:$078402,126SEL3+輸入 I/OY:$078402,117SEL2+輸入 I/OY:$078402,108SEL1+輸入 I/OY:$078402,99SEL0+輸入 I/OY:$078402,810DAT0-通用 I/O 輸入公共端NC11SEL7-輸出 I/OY:$078402,712SEL6-輸出 I/OY:$07840

25、2,613SEL5-輸出 I/OY:$078402,514SEL4-輸出 I/OY:$078402,415SEL3-輸出 I/OY:$078402,316SEL2-輸出 I/OY:$078402,217SEL1-輸出 I/OY:$078402,118SEL0-輸出 I/OY:$078402,019A+5V輸出電源NC20A+5V輸出電源NC21DGND通用 I/O 輸出參考地NC22DGND通用 I/O 輸出參考地NC23DGND通用 I/O 輸出參考地NC24DGND通用 I/O 輸出參考地NC25DGND通用 I/O 輸出參考地NC26NC無定義NCPMAC( 中國 )IMAC-FX 運動

26、控制器用戶手冊手IMAC-FX 運動控制器，除標準軸通道外還，提供手輪通道，手輪通道可外接手輪編碼器或控制步進電機。手輪通道與普通軸通道區(qū)別在于，手輪通道編碼器反饋無 C 相，無 Flag 標志位。 手PFM 手輪通道可以提供PFM（脈沖與方向信號），可以控制兩個步進電機。下面，將以其中一個通道為例，介紹端口結構及接線方法。圖 6.1如上圖 6.1 所示為 PFM 差分信號與伺服驅動器接線示意圖，接線時需使蔽層需接大地。絞電纜，且屏圖 6.2如上圖 6.2 所示為 PFM 單端接線，連接步進進電機，接線示意圖。取單端信號接線時，需將Hx 接口中 AGND 與驅動器輸入信號 COM 口相連接。1

27、. 使用單端信號連接驅動器時，將反相端接地，反相端接地會燒毀內(nèi)部元器件。2. 所有接頭帶電插拔，帶電插拔可能導致內(nèi)部元器件燒毀。第 14 頁信息請經(jīng)85 6PMAC( 中國 )IMAC-FX 運動控制器用戶手冊 手IMAC-FX 運動控制器的手輪通道，提供兩個個 A、B 兩相正交編碼器差分信號接口，正交信號輸入電壓為 5V TTL 電平。圖 2.5如上圖 2.5 所示為正交編碼器接線示意圖，圖中 Hx 接口中的 x 為端5V 電源可為編碼器供電，如與伺服電機連接，不需供電，可不接。圖中 13 針腳輸出1.編碼器接頭件燒毀。帶電插拔，帶電插拔可能導致內(nèi)部元器第 15 頁信息請經(jīng)：于6PMAC(

28、中國 )IMAC-FX 運動控制器用戶手冊89 IMAC-FX 運動控制器，提供一個標準 RS232 串口。RS232 串口使用標準 EIA 電平，可直接與 PC 機連接。使用 RS232 串口與 PC 機通信時，可直接使用標準直連線與 PC 及相連。如需自行做線，需將端口中所有信號全部引出，不能只連接 Rx、Tx、GND。+:. IMAC-FX 運動控制器，使用標準 TCP/IP 協(xié)議與上位機通信。用戶可使用標準 EIA/TIA-568A/B 交叉以太網(wǎng)線與控制器進行連接。第 16 頁信息請經(jīng)085 6PMAC( 中國 )IMAC-FX 運動控制器用戶手冊控制X1第 17 頁洪超X 控制*(

29、 1CHA_1-輸入編碼器 A 相反相端信號2CHB_1-輸入編碼器 B 相反相端信號3CHC_1-輸入編碼器 C 相反相端信號4DIR_1-輸出PFM 方向反相端信號5DAC/PUL_1-輸出模擬量 /PFM 正同端信號6CHA_1+輸入編碼器 A 相同相端信號7CHB_1+輸入編碼器 B 相同相端信號8CHC_1+輸入編碼器 C 相同相端信號9DIR_1+輸出PFM 方向同相端信號10DAC/PUL_1+輸出模擬量 /PFM 反同端信號11FAL器信號12FALT_COM_1輸入驅動器信號公共端135V_1電源5V 電源輸出14AGND_1參考模擬電源參考地15AENA_1輸出驅動器使能信

30、號PMAC( 中國 )IMAC-FX 運動控制器用戶手冊X 第 18 頁信息請X 控制*( 1CHA_2-輸入編碼器 A 相反相端信號2CHB_2-輸入編碼器 B 相反相端信號3CHC_2-輸入編碼器 C 相反相端信號4DIR_2-輸出PFM 方向反相端信號5DAC/PUL_2-輸出模擬量 /PFM 正同端信號6CHA_2+輸入編碼器 A 相同相端信號7CHB_2+輸入編碼器 B 相同相端信號8CHC_2+輸入編碼器 C 相同相端信號9DIR_2+輸出PFM 方向同相端信號10DAC/PUL_2+輸出模擬量 /PFM 反同端信號11FALT_2輸12FALT_COM_2輸入驅動器信號公共端13

31、5V_2電源5V 電源輸出14AGND_2參考模擬電源參考地15AENA_2輸出驅動器使能信號PMAC( 中國 )IMAC-FX 運動控制器用戶手冊X 第 19 頁信息請X 控制*( 1CHA_3-輸入編碼器 A 相反相端信號2CHB_3-輸入編碼器 B 相反相端信號3CHC_3-輸入編碼器 C 相反相端信號4DIR_3-輸出PFM 方向反相端信號5DAC/PUL_3-輸出模擬量 /PFM 正同端信號6CHA_3+輸入編碼器 A 相同相端信號7CHB_3+輸入編碼器 B 相同相端信號8CHC_3+輸入編碼器 C 相同相端信號9DIR_3+輸出PFM 方向同相端信號10DAC/PUL_3+輸出模

32、擬量 /PFM 反同端信號11FALT_3輸12FALT_COM_3輸入驅動器信號公共端135V_3電源5V 電源輸出14AGND_3參考模擬電源參考地15AENA_3輸出驅動器使能信號PMAC( 中國 )IMAC-FX 運動控制器用戶手冊X4第 20 頁信息請X 控制*( 1CHA_4-輸入編碼器 A 相反相端信號2CHB_4-輸入編碼器 B 相反相端信號3CHC_4-輸入編碼器 C 相反相端信號4DIR_4-輸出PFM 方向反相端信號5DAC/PUL_4-輸出模擬量 /PFM 正同端信號6CHA_4+輸入編碼器 A 相同相端信號7CHB_4+輸入編碼器 B 相同相端信號8CHC_4+輸入編

33、碼器 C 相同相端信號9DIR_4+輸出PFM 方向同相端信號10DAC/PUL_4+輸出模擬量 /PFM 反同端信號11FALT_4輸12FALT_COM_4輸入驅動器信號公共端135V_4電源5V 電源輸出14AGND_4參考模擬電源參考地15AENA_4輸出驅動器使能信號PMAC( 中國 )IMAC-FX 運動控制器用戶手冊F2A- F d 第 21 頁經(jīng)：于洪超F(xiàn) d +7; *( 1NCNCNC2HMFL_4輸入#4 軸回零標志位輸入信號3PLIM_4輸入#4 軸正限位標志位輸入信號4MLIM_4輸入#4 軸負限位標志位輸入限號5USR_4輸入#4 軸用戶定義標志位輸入信號6HMFL

34、_2輸入#2 軸回零標志位輸入信號7PLIM_2輸入#2 軸正限位標志位輸入信號8MLIM_2輸入#2 軸負限位標志位輸入限號9USER_2輸入#2 軸用戶定義標志位輸入信號10NCNCNC11HMFL_3輸入#3 軸回零標志位輸入信號12PLIM_3輸入#3 軸正限位標志位輸入信號13MLIM_3輸入#3 軸負限位標志位輸入限號14USER_3輸入#3 軸用戶定義標志位輸入信號15HMFL_1輸入#1 軸回零標志位輸入信號16PLIM_1輸入#1 軸正限位標志位輸入信號17MLIM_1輸入#1 軸負限位標志位輸入限號18USER_1輸入#1 軸用戶定義標志位輸入信號19EQU_4+輸出#4

35、軸 EQU 輸出信號20EQU_3+輸出#3 軸 EQU 輸出信號21EQU_2+輸出#2 軸 EQU 輸出信號22EQU軸 EQU 輸出信號23公共端標志位公共端24Flag_COM公共端標志位公共端25GND_14參考參考地26GND_14參考參考PMAC( 中國 )IMAC-FX 運動控制器用戶手冊 5 I D1第 22 頁產(chǎn)超* I 5 *( 1MI_7輸入輸入 I/O2MI_5輸入輸入 I/O3MI_3輸入輸入 I/O4MI_1輸入輸入 I/O5MO_7輸出輸出 I/O6MO_5輸出輸出 I/O7MO_3輸出輸出 I/O8MO_1輸出輸出 I/O9MO_VCC輸入輸入 I/O10MI

36、_8輸入輸入 I/O11MI_6輸入輸入 I/O12MI_4輸入輸入 I/O13MI_2輸入輸入 I/O14MO_8輸出輸出 I/O15MO_6輸出輸出 I/O16MO_4輸出輸出 I/O17MO_2輸出輸出 I/O18MO_輸入 I/O19MI_COM/O 公共端20MI_COM公共端輸入 I/O 公共端21NCNCNC22NCNCNC23NCNCNC24NCNCNC25MO_GND參考參考地26MO_GND參考參考地PMAC( 中國 )IMAC-FX 運動控制器用戶手冊 5 I A *第 23 頁洪超A * I 5 *( 1AGND參考模擬參考地2AGND參考模擬參考地3AGND參考模擬參考地4AGND參考模擬參考地5AGND參考模擬參考地6AGND參考模擬參考地7AGND參考模擬參考地8AGND參考模擬參考地9NCNCNC10ADIN_1輸入模擬量輸入11ADIN_2輸入模擬量輸入12ADIN_3輸入模擬量輸入13ADIN_4輸入模擬量輸入14AD