機(jī)構(gòu)自由度計(jì)算ppt課件

1、1機(jī)械學(xué)根底課程電子教案機(jī)械學(xué)根底課程電子教案機(jī)械與電子工程學(xué)院機(jī)械與電子工程學(xué)院閆鋒欣閆鋒欣西北農(nóng)林科技大學(xué)西北農(nóng)林科技大學(xué)2第第1 1章章 機(jī)構(gòu)的組成及平面連桿機(jī)構(gòu)機(jī)構(gòu)的組成及平面連桿機(jī)構(gòu)1.1.零件螺釘、軸零件螺釘、軸2.2.構(gòu)件剛性組合構(gòu)件剛性組合3.3.機(jī)構(gòu)確定的運(yùn)動機(jī)構(gòu)確定的運(yùn)動一一. 根本定義根本定義1.1 平面機(jī)構(gòu)的運(yùn)動簡圖和自在度平面機(jī)構(gòu)的運(yùn)動簡圖和自在度4.4.自在度自在度2-1 平面機(jī)構(gòu)的運(yùn)動簡圖和自在度2-2 平面四桿機(jī)構(gòu)的根本類型2-3 平面四桿機(jī)構(gòu)的特點(diǎn)及設(shè)計(jì)根本要求根本要求: :掌握根本概念掌握根本概念熟練掌握機(jī)構(gòu)運(yùn)動簡圖的繪制熟練掌握機(jī)構(gòu)運(yùn)動簡圖的繪制熟練掌握機(jī)

2、構(gòu)自在度的計(jì)算方法熟練掌握機(jī)構(gòu)自在度的計(jì)算方法掌握平面連桿機(jī)構(gòu)的類型、特點(diǎn)、演化方法掌握平面連桿機(jī)構(gòu)的類型、特點(diǎn)、演化方法掌握平面四桿機(jī)構(gòu)的任務(wù)特性掌握平面四桿機(jī)構(gòu)的任務(wù)特性一、構(gòu)件二、運(yùn)動副三、機(jī)構(gòu)四、平面機(jī)構(gòu)的運(yùn)動簡圖五、平面機(jī)構(gòu)的自在度一、構(gòu)件一、構(gòu)件構(gòu)件：獨(dú)立影響機(jī)構(gòu)功能并能獨(dú)立運(yùn)構(gòu)件：獨(dú)立影響機(jī)構(gòu)功能并能獨(dú)立運(yùn)動的單元體動的單元體實(shí)物、剛體、運(yùn)動的整體實(shí)物、剛體、運(yùn)動的整體機(jī)架、原動構(gòu)件、從動構(gòu)件機(jī)架、原動構(gòu)件、從動構(gòu)件零件：單獨(dú)加工的制造單元體零件：單獨(dú)加工的制造單元體通用零件、公用零件通用零件、公用零件v構(gòu)件可以由一個(gè)零件組成構(gòu)件可以由一個(gè)零件組成v也可以由幾個(gè)零件組成也可以由幾

3、個(gè)零件組成原動件原動件1234從動件從動件機(jī)架機(jī)架與動力與動力源組合源組合機(jī)器的組成機(jī)器的組成( (從運(yùn)動觀念看從運(yùn)動觀念看) )由構(gòu)件組成由構(gòu)件組成( (從制造觀念看從制造觀念看) )由零件組成由零件組成機(jī)械機(jī)械機(jī)器機(jī)器機(jī)構(gòu)機(jī)構(gòu)構(gòu)件構(gòu)件零件零件通用零件通用零件公用零件公用零件原動構(gòu)件原動構(gòu)件從動構(gòu)件從動構(gòu)件機(jī)機(jī) 架架零件零件構(gòu)件構(gòu)件機(jī)構(gòu)機(jī)構(gòu)機(jī)器機(jī)器靜聯(lián)接靜聯(lián)接動聯(lián)接動聯(lián)接(運(yùn)動副運(yùn)動副)xyov運(yùn)動副運(yùn)動副: : 兩構(gòu)件直接接觸而構(gòu)成的可動聯(lián)接兩構(gòu)件直接接觸而構(gòu)成的可動聯(lián)接v運(yùn)動副元素：構(gòu)成運(yùn)動副時(shí)直接接觸的點(diǎn)、線、面部分運(yùn)動副元素：構(gòu)成運(yùn)動副時(shí)直接接觸的點(diǎn)、線、面部分v接觸方式接觸方式:

4、: 點(diǎn)、線、面點(diǎn)、線、面v按接觸方式分類v按相對運(yùn)動分類按接觸方式分類：按接觸方式分類：v接觸方式接觸方式: 點(diǎn)、線、面點(diǎn)、線、面v低副：面接觸低副：面接觸v高副：點(diǎn)、線接觸高副：點(diǎn)、線接觸平面低副平面低副空間低副空間低副xyo高副高副高副高副空間低副空間低副平面低副平面低副平面低副平面低副按相對運(yùn)動分類：按相對運(yùn)動分類：v運(yùn)動副的性質(zhì)即運(yùn)動副引入的約束確定了兩構(gòu)件的相運(yùn)動副的性質(zhì)即運(yùn)動副引入的約束確定了兩構(gòu)件的相對運(yùn)動對運(yùn)動v按相對運(yùn)動分類：按相對運(yùn)動分類：v轉(zhuǎn)動副：相對轉(zhuǎn)動轉(zhuǎn)動副：相對轉(zhuǎn)動 回轉(zhuǎn)副、鉸鏈回轉(zhuǎn)副、鉸鏈v挪動副：相對挪動挪動副：相對挪動 v螺旋副：螺旋運(yùn)動螺旋副：螺旋運(yùn)動 v球

5、面副：球面運(yùn)動球面副：球面運(yùn)動 運(yùn)動副類型小結(jié)運(yùn)動副類型小結(jié)v平面低副平面低副: 轉(zhuǎn)動副、挪動副轉(zhuǎn)動副、挪動副 面接觸面接觸v平面高副平面高副: 齒輪副、凸輪副齒輪副、凸輪副 點(diǎn)、線接觸點(diǎn)、線接觸v空間低副空間低副: 螺旋副、球面副、圓柱副螺旋副、球面副、圓柱副 面接觸面接觸v空間高副空間高副: 球和圓柱與平面、球與圓柱副球和圓柱與平面、球與圓柱副 (點(diǎn)、線接觸點(diǎn)、線接觸)v運(yùn)動副特性運(yùn)動副特性:運(yùn)動副一經(jīng)構(gòu)成運(yùn)動副一經(jīng)構(gòu)成, 組成它的兩個(gè)構(gòu)件間的能夠組成它的兩個(gè)構(gòu)件間的能夠的相對運(yùn)動就確定。而且這種能夠的相對運(yùn)動的相對運(yùn)動就確定。而且這種能夠的相對運(yùn)動, 只與運(yùn)動只與運(yùn)動副類型有關(guān)副類型有關(guān)

6、, 而與運(yùn)動副的詳細(xì)構(gòu)造無關(guān)。而與運(yùn)動副的詳細(xì)構(gòu)造無關(guān)。v工程上常用一些規(guī)定的符號代表運(yùn)動副工程上常用一些規(guī)定的符號代表運(yùn)動副平面副平面副低副：轉(zhuǎn)動副、挪動副低副：轉(zhuǎn)動副、挪動副( (面接觸面接觸) )高副：齒輪副、凸輪副高副：齒輪副、凸輪副( (點(diǎn)點(diǎn)、線接觸、線接觸) )xyoxyottnnnt空間副空間副高副：點(diǎn)、線接觸高副：點(diǎn)、線接觸球面副球面副螺旋副螺旋副了解了解v機(jī)構(gòu)是由構(gòu)件經(jīng)過運(yùn)動副銜接而成的機(jī)構(gòu)是由構(gòu)件經(jīng)過運(yùn)動副銜接而成的v原動件：按給定運(yùn)動規(guī)律獨(dú)立運(yùn)動的構(gòu)件原動件：按給定運(yùn)動規(guī)律獨(dú)立運(yùn)動的構(gòu)件v從動件：其他的活動構(gòu)件從動件：其他的活動構(gòu)件v機(jī)機(jī) 架：固定不動的構(gòu)件架：固定不動的

7、構(gòu)件原動件原動件1234從動件從動件機(jī)架機(jī)架閉鏈閉鏈開鏈開鏈機(jī)構(gòu)機(jī)構(gòu)1 概述2 構(gòu)件的表示方法3 運(yùn)動副的表示方法4 運(yùn)動簡圖的繪制方法5 例題1 概述概述v機(jī)構(gòu)各部分的運(yùn)動，取決于：機(jī)構(gòu)各部分的運(yùn)動，取決于：v原動件的運(yùn)動規(guī)律、各運(yùn)動副的類型、機(jī)構(gòu)的運(yùn)動尺寸原動件的運(yùn)動規(guī)律、各運(yùn)動副的類型、機(jī)構(gòu)的運(yùn)動尺寸(確確定各運(yùn)動副相對位置的尺寸定各運(yùn)動副相對位置的尺寸)v機(jī)構(gòu)運(yùn)動簡圖機(jī)構(gòu)運(yùn)動簡圖:v表示機(jī)構(gòu)運(yùn)動特征的一種工程用圖表示機(jī)構(gòu)運(yùn)動特征的一種工程用圖v用簡單線條表示構(gòu)件用簡單線條表示構(gòu)件v規(guī)定符號代表運(yùn)動副規(guī)定符號代表運(yùn)動副v按比例定出運(yùn)動副的相對位置按比例定出運(yùn)動副的相對位置v與原機(jī)械具有完

8、全一樣的運(yùn)動特性與原機(jī)械具有完全一樣的運(yùn)動特性v比較：比較：v機(jī)構(gòu)表示圖：沒嚴(yán)厲按照比例繪制的機(jī)構(gòu)運(yùn)動簡圖機(jī)構(gòu)表示圖：沒嚴(yán)厲按照比例繪制的機(jī)構(gòu)運(yùn)動簡圖v用途：分析現(xiàn)有機(jī)械，構(gòu)思設(shè)計(jì)新機(jī)械用途：分析現(xiàn)有機(jī)械，構(gòu)思設(shè)計(jì)新機(jī)械2 構(gòu)件的表示方法構(gòu)件的表示方法v桿、軸類構(gòu)件桿、軸類構(gòu)件v機(jī)架機(jī)架v同一構(gòu)件同一構(gòu)件v兩副構(gòu)件兩副構(gòu)件v三副構(gòu)件三副構(gòu)件3 運(yùn)動副的表示方法運(yùn)動副的表示方法v轉(zhuǎn)動副轉(zhuǎn)動副v挪動副挪動副v高副齒輪副、高副齒輪副、凸輪副凸輪副4 運(yùn)動簡圖的繪制方法運(yùn)動簡圖的繪制方法v步驟：步驟：v確定構(gòu)件數(shù)目及原動件、輸出構(gòu)件確定構(gòu)件數(shù)目及原動件、輸出構(gòu)件v各構(gòu)件間構(gòu)成何種運(yùn)動副？留意微動部分各

9、構(gòu)件間構(gòu)成何種運(yùn)動副？留意微動部分v選定比例尺、投影面，確定原動件某一位置，按選定比例尺、投影面，確定原動件某一位置，按規(guī)定符號繪制運(yùn)動簡圖規(guī)定符號繪制運(yùn)動簡圖v標(biāo)明機(jī)架、原動件和作圖比例尺標(biāo)明機(jī)架、原動件和作圖比例尺v繪制道路：原動件繪制道路：原動件中間傳動件中間傳動件 輸出構(gòu)件輸出構(gòu)件v察看重點(diǎn)：各構(gòu)件間構(gòu)成的運(yùn)動副類型察看重點(diǎn)：各構(gòu)件間構(gòu)成的運(yùn)動副類型v良好習(xí)慣：各種運(yùn)動副和構(gòu)件用規(guī)定符號表達(dá)良好習(xí)慣：各種運(yùn)動副和構(gòu)件用規(guī)定符號表達(dá)v誤誤 區(qū)：構(gòu)件外形區(qū)：構(gòu)件外形5 例題：內(nèi)燃機(jī)例題：內(nèi)燃機(jī)ABCEFDG例題：破碎機(jī)例題：破碎機(jī)1 12 23 34 4ABC141223A14B12C23

10、43 32 24 41 14例題：例題：1 平面機(jī)構(gòu)自在度的計(jì)算平面機(jī)構(gòu)自在度的計(jì)算2 機(jī)構(gòu)具有確定運(yùn)動的條件機(jī)構(gòu)具有確定運(yùn)動的條件3 幾種特殊構(gòu)造的處置幾種特殊構(gòu)造的處置復(fù)合鉸鏈復(fù)合鉸鏈部分自在度部分自在度虛約束虛約束4 小結(jié)小結(jié)1 平面機(jī)構(gòu)自在度的計(jì)算平面機(jī)構(gòu)自在度的計(jì)算(1) 平面運(yùn)動構(gòu)件的自在度平面運(yùn)動構(gòu)件的自在度(構(gòu)件能夠出現(xiàn)的獨(dú)立運(yùn)動構(gòu)件能夠出現(xiàn)的獨(dú)立運(yùn)動)(2) 平面運(yùn)動副引入的約束平面運(yùn)動副引入的約束R(對獨(dú)立的運(yùn)動所加的限制對獨(dú)立的運(yùn)動所加的限制)xy21 與其它構(gòu)件未連之前：與其它構(gòu)件未連之前：3 用運(yùn)動副與其它構(gòu)件銜接后用運(yùn)動副與其它構(gòu)件銜接后, 運(yùn)運(yùn)動副引入約束動副引入

11、約束, 原自在度減少原自在度減少xyoxyottnnR=2R=2R=1結(jié)論：結(jié)論：平面低副引入平面低副引入2個(gè)約束個(gè)約束平面高副引入平面高副引入1個(gè)約束個(gè)約束(3) 平面機(jī)構(gòu)自在度計(jì)算公式平面機(jī)構(gòu)自在度計(jì)算公式假設(shè)：活動構(gòu)件數(shù)：假設(shè)：活動構(gòu)件數(shù)：n 低副數(shù)：低副數(shù)： pl 高副數(shù)：高副數(shù)： phxy21未銜接前總自在度：未銜接前總自在度： 3n銜接后引入的總約束數(shù)：銜接后引入的總約束數(shù)：2pl+phF=3n - ( 2pl + ph )v機(jī)構(gòu)自在度機(jī)構(gòu)自在度F：F=3n - 2pl - ph機(jī)構(gòu)自在度舉例：機(jī)構(gòu)自在度舉例：1234F =3n2plph = 3 2 340= 112345F =3

12、n2plph = 3 2 450= 2F =3n2plph = 3 2 221= 1BCAF =3n2plph = 3 2 340 = 1F =3n2plph = 3 2 451 = 1F =3n2plph = 3 42 50= 2 F =3n2plph = 3 32 50= -1 F =3n2plph = 3 22 30=0 2 機(jī)構(gòu)具有確定運(yùn)動的條件機(jī)構(gòu)具有確定運(yùn)動的條件F=0,剛性桁架，構(gòu)件之間無相對運(yùn)動剛性桁架，構(gòu)件之間無相對運(yùn)動原動件數(shù)小于原動件數(shù)小于F,各構(gòu)件無確定的相對運(yùn)動各構(gòu)件無確定的相對運(yùn)動原動件數(shù)大于原動件數(shù)大于F,在機(jī)構(gòu)的薄弱處遭到破壞在機(jī)構(gòu)的薄弱處遭到破壞結(jié)論：機(jī)構(gòu)具有

13、確定運(yùn)動的條件：結(jié)論：機(jī)構(gòu)具有確定運(yùn)動的條件：1 機(jī)構(gòu)自在度機(jī)構(gòu)自在度 0 2 原動件數(shù)原動件數(shù) 機(jī)構(gòu)自在度數(shù)機(jī)構(gòu)自在度數(shù)BCABCADEAEBCDvm個(gè)構(gòu)件個(gè)構(gòu)件(m2)在同一處構(gòu)成轉(zhuǎn)動副在同一處構(gòu)成轉(zhuǎn)動副vm-1個(gè)低副個(gè)低副(1) 復(fù)合鉸鏈復(fù)合鉸鏈412356F F 3n 3n2pl2plph ph 3 3 2 2 560 3 3F F 3n 3n 2pl 2plph ph 3 3 2 2 570 1 1412356錯(cuò)錯(cuò)對對計(jì)算在內(nèi)計(jì)算在內(nèi)5232351m個(gè)構(gòu)件個(gè)構(gòu)件,m-1個(gè)鉸鏈個(gè)鉸鏈3 幾種特殊構(gòu)造的處置幾種特殊構(gòu)造的處置F3n2plph 3 2 33 1 2 2F3n 2plph 3

14、 2 221 1 1錯(cuò)錯(cuò)對對排除排除(2) 部分自在度部分自在度v定義：機(jī)構(gòu)中某些構(gòu)件所具有的獨(dú)立的部分運(yùn)動定義：機(jī)構(gòu)中某些構(gòu)件所具有的獨(dú)立的部分運(yùn)動, , 不影響機(jī)不影響機(jī)構(gòu)輸出運(yùn)動的自在度構(gòu)輸出運(yùn)動的自在度v部分自在度經(jīng)常發(fā)生的場所：滑動摩擦變?yōu)闈L動摩擦?xí)r添加部分自在度經(jīng)常發(fā)生的場所：滑動摩擦變?yōu)闈L動摩擦?xí)r添加的滾子、軸承中的滾珠的滾子、軸承中的滾珠v處理的方法：計(jì)算機(jī)構(gòu)自在度時(shí)，想象將滾子與安裝滾子的處理的方法：計(jì)算機(jī)構(gòu)自在度時(shí)，想象將滾子與安裝滾子的構(gòu)件固結(jié)在一同，視作一個(gè)構(gòu)件構(gòu)件固結(jié)在一同，視作一個(gè)構(gòu)件動畫動畫v不影響機(jī)構(gòu)運(yùn)動傳送的反復(fù)約束不影響機(jī)構(gòu)運(yùn)動傳送的反復(fù)約束v在特定幾何條件

15、或構(gòu)造條件下，某些運(yùn)動副所引入的約束在特定幾何條件或構(gòu)造條件下，某些運(yùn)動副所引入的約束能夠與其它運(yùn)動副所起的限制造用一致，這種不起獨(dú)立限能夠與其它運(yùn)動副所起的限制造用一致，這種不起獨(dú)立限制造用的運(yùn)動副叫虛約束制造用的運(yùn)動副叫虛約束v虛約束經(jīng)常發(fā)生的場所虛約束經(jīng)常發(fā)生的場所v處置方法：計(jì)算自在度時(shí)，將虛約束或虛約束構(gòu)件及其處置方法：計(jì)算自在度時(shí)，將虛約束或虛約束構(gòu)件及其所帶入的運(yùn)動副去掉所帶入的運(yùn)動副去掉v結(jié)論結(jié)論F F3n3n2PL2PLPH PH 3 3 2 2 123F F3n3n2PL2PLPH PH 3 3 2 2 23 1-1-1錯(cuò)錯(cuò)22 11 1對對排除排除之一之一為虛為虛約束約束

16、(3) 虛約束虛約束虛約束經(jīng)常發(fā)生的場所虛約束經(jīng)常發(fā)生的場所A 兩構(gòu)件之間構(gòu)成多個(gè)運(yùn)動副時(shí)兩構(gòu)件之間構(gòu)成多個(gè)運(yùn)動副時(shí)B 兩構(gòu)件某兩點(diǎn)之間的間隔在運(yùn)動過程中一直堅(jiān)持不變時(shí)兩構(gòu)件某兩點(diǎn)之間的間隔在運(yùn)動過程中一直堅(jiān)持不變時(shí)C 聯(lián)接構(gòu)件與被聯(lián)接構(gòu)件上聯(lián)接點(diǎn)的軌跡重合時(shí)聯(lián)接構(gòu)件與被聯(lián)接構(gòu)件上聯(lián)接點(diǎn)的軌跡重合時(shí)D 機(jī)構(gòu)中對運(yùn)動不起作用的對稱部分機(jī)構(gòu)中對運(yùn)動不起作用的對稱部分A 兩構(gòu)件之間構(gòu)成多個(gè)運(yùn)動副時(shí)兩構(gòu)件之間構(gòu)成多個(gè)運(yùn)動副時(shí)v兩構(gòu)件組合成多個(gè)轉(zhuǎn)動副，且其軸線重合兩構(gòu)件組合成多個(gè)轉(zhuǎn)動副，且其軸線重合v兩構(gòu)件組合成多個(gè)挪動副，其導(dǎo)路平行或重合兩構(gòu)件組合成多個(gè)挪動副，其導(dǎo)路平行或重合v兩構(gòu)件組合成假設(shè)干個(gè)高

17、副，但接觸點(diǎn)之間的間隔為常兩構(gòu)件組合成假設(shè)干個(gè)高副，但接觸點(diǎn)之間的間隔為常數(shù)數(shù)123123v目的：為了改善構(gòu)件的受力情況目的：為了改善構(gòu)件的受力情況F F3n3n2PL2PLPH PH 3 3 2 2 22 11 1動畫動畫B 兩構(gòu)件某兩點(diǎn)之間的間隔在運(yùn)動中堅(jiān)持不變時(shí)兩構(gòu)件某兩點(diǎn)之間的間隔在運(yùn)動中堅(jiān)持不變時(shí)v在這兩個(gè)例子中，加與不加紅色構(gòu)件在這兩個(gè)例子中，加與不加紅色構(gòu)件ABAB效果完全一樣，效果完全一樣，為虛約束為虛約束v計(jì)算時(shí)應(yīng)將構(gòu)件計(jì)算時(shí)應(yīng)將構(gòu)件ABAB及其引入的約束去掉來計(jì)算及其引入的約束去掉來計(jì)算412351234F F3n3n2PL2PLPH PH 3 3 2 2 34 0F F3

18、n3n2PL2PLPH PH 3 3 2 2 46 0 0 0BA錯(cuò)錯(cuò)對對 1 1F F3n3n2PL2PLPH PH 3 3 2 2 34 01 1C 兩構(gòu)件上聯(lián)接點(diǎn)的軌跡重合兩構(gòu)件上聯(lián)接點(diǎn)的軌跡重合v在該機(jī)構(gòu)中，構(gòu)件在該機(jī)構(gòu)中，構(gòu)件2 2上的上的C C點(diǎn)點(diǎn)C2C2與構(gòu)與構(gòu)件件3 3上的上的C C點(diǎn)點(diǎn)C3C3軌跡重合，為虛約束軌跡重合，為虛約束v計(jì)算時(shí)應(yīng)將構(gòu)件計(jì)算時(shí)應(yīng)將構(gòu)件3 3及其引入的約束去及其引入的約束去掉來計(jì)算掉來計(jì)算v同理，也可將構(gòu)件同理，也可將構(gòu)件4 4當(dāng)作虛約束，將當(dāng)作虛約束，將構(gòu)件構(gòu)件4 4及其引入的約束去掉來計(jì)算，及其引入的約束去掉來計(jì)算，效果完全一樣效果完全一樣BAC(C

19、2,C3)D1234F F3n3n2PL2PLPH PH 3 3 2 2 34 01 1動畫動畫D 機(jī)構(gòu)中對運(yùn)動不起作用的對稱部分機(jī)構(gòu)中對運(yùn)動不起作用的對稱部分v在該機(jī)構(gòu)中，齒輪在該機(jī)構(gòu)中，齒輪3 3是齒輪是齒輪2 2的對稱部分，為虛約束的對稱部分，為虛約束v計(jì)算時(shí)應(yīng)將齒輪計(jì)算時(shí)應(yīng)將齒輪3 3及其引入的約束去掉來計(jì)算及其引入的約束去掉來計(jì)算v同理，將齒輪同理，將齒輪2 2當(dāng)作虛約束去掉，完全一樣當(dāng)作虛約束去掉，完全一樣v目的：為了改善構(gòu)件的受力情況目的：為了改善構(gòu)件的受力情況F F3n3n2PL2PLPH PH 3 3 2 2 33 21 112345動畫動畫虛約束虛約束結(jié)論結(jié)論v機(jī)構(gòu)中的虛約

20、束都是在一定的幾何條件下出機(jī)構(gòu)中的虛約束都是在一定的幾何條件下出現(xiàn)的，假設(shè)這些幾何條件不滿足，那么虛約現(xiàn)的，假設(shè)這些幾何條件不滿足，那么虛約束將變成有效約束，而使機(jī)構(gòu)不能運(yùn)動束將變成有效約束，而使機(jī)構(gòu)不能運(yùn)動v采用虛約束是為了采用虛約束是為了: :改善構(gòu)件的受力情況；傳送較大功率；改善構(gòu)件的受力情況；傳送較大功率；或滿足某種特殊需求或滿足某種特殊需求v在設(shè)計(jì)機(jī)械時(shí)，假設(shè)為了某種需求而必需運(yùn)用虛約束時(shí)，在設(shè)計(jì)機(jī)械時(shí)，假設(shè)為了某種需求而必需運(yùn)用虛約束時(shí)，那么必需嚴(yán)厲保證設(shè)計(jì)、加工、裝配的精度，以滿足虛約那么必需嚴(yán)厲保證設(shè)計(jì)、加工、裝配的精度，以滿足虛約束所需求的幾何條件束所需求的幾何條件1234 自在度計(jì)算小結(jié)自在度計(jì)算小結(jié)v3、虛約束、虛約束-反復(fù)約束反復(fù)約束排除排除38二二. 運(yùn)動副及其分類運(yùn)動副及其分類回轉(zhuǎn)副回轉(zhuǎn)副回轉(zhuǎn)副簡圖回轉(zhuǎn)副簡圖回轉(zhuǎn)副回轉(zhuǎn)副挪動副挪動副1.低副低副(面接觸面接觸)低副低副高副高副39挪動副挪動副挪動副簡圖挪動副簡圖402.高副點(diǎn)、線接觸高副點(diǎn)、線接觸三三. 平面機(jī)構(gòu)運(yùn)動簡圖平面機(jī)構(gòu)運(yùn)動簡圖41活塞泵機(jī)構(gòu)活塞泵機(jī)構(gòu)機(jī)構(gòu)簡圖機(jī)構(gòu)簡圖例題例題11：繪制如下圖活塞泵機(jī)構(gòu)的機(jī)