人工智能-型智能機(jī)器人使用說明書精品

1、AUTOMAN-1型智能機(jī)器人使用說明書AUTOMAN理智能機(jī)器人由四大部分組成。一。底盤（見圖1、圖2）圖1、圖2漏檢0三/育7.6個(gè)喻中喻!坤口.主電路板（見圖4）圖4住感或若、電怎產(chǎn)關(guān)芬紀(jì)供電口由圖1、圖2可知：1. AUTOMAN是由三個(gè)相隔120度的車輪支撐，其中二個(gè)主動(dòng)輪是專門設(shè)計(jì)的全橡膠車輪，具有高防滑性高和承載力大的特點(diǎn)。驅(qū)動(dòng)二個(gè)主動(dòng)輪的是二部帶有金屬減速器的大功率電動(dòng)機(jī)，該電動(dòng)機(jī)可以在2V6V間可靠工作，轉(zhuǎn)速可在6米/分鐘一19米/分鐘間調(diào)整，即可正轉(zhuǎn)也可反轉(zhuǎn)；由于是雙電機(jī)驅(qū)動(dòng)，所以可實(shí)現(xiàn)雙向360度轉(zhuǎn)彎。前輪為全塑料雙輪萬向輪，轉(zhuǎn)動(dòng)靈活，支撐有力。2. 蓄電池為6V/1,3

2、安時(shí)，在二公斤承重下可連續(xù)工作2小時(shí)以上.3. 車身支架由2毫米厚鍍鋅鐵板沖壓而成，在其上的11個(gè)銅固定鑼孔可固定主電路板和用戶自制的支架及動(dòng)作機(jī)構(gòu).車身支架的前部和后部均有傳感器固定孔.1。主電路板有20個(gè)“輸入/輸出口”。每一個(gè)輸入/輸出口都有三個(gè)端子，其中1端為+5V輸出，2端為信號(hào)輸入/輸出，3端為地。用戶可將各種傳感器和功率驅(qū)動(dòng)部件接于輸入/輸出口。PAPF口是PROG111MT編程序制器的端口，在PROG111Mp有專門指令控制，P00-P03是擴(kuò)展口，可用專門子程序控制（見第三章）。,器人的前進(jìn)、倒退、轉(zhuǎn)彎、停止動(dòng)作也用專門子程序控制（見第三章）c2。方式開關(guān)“1”、“2”均在斷

3、開位置選擇“自動(dòng)/手動(dòng)”方式。在該方式下如不接無線搖控器則機(jī)器人完全由插在主電路板上的PROG111MT編程序控制器控制，此時(shí)機(jī)器人完全按照用戶所編的程序運(yùn)行。當(dāng)接無線搖控器后，機(jī)器人不但可按程序運(yùn)行還可通過無線搖控器人工控制。方式開關(guān)“1”、“2”均在接通（ON位置選擇“手動(dòng)”方式。在該方式下機(jī)器人只能通過無線搖控器人工控制。3.傳感器及用戶支架固定孔。用戶可利用該孔固定各種傳感器及用戶自制的支架及動(dòng)作機(jī)構(gòu)。該孔的直徑為3毫米。4。穿線孔。該孔用于電路板下面的各種用電件的導(dǎo)線通過，也可以利用該孔固定各種傳感器及用戶自制的支架及動(dòng)作機(jī)構(gòu)。5。大負(fù)載供電口。該口“1”腳為蓄電池6V正，“2”腳為

4、蓄電池負(fù)。當(dāng)外接的控制部件耗電較大時(shí)應(yīng)采用此端供電。6 .主電路板上有紅、黑電源線各一條，紅線接蓄電池正（紅），黑線接蓄電池負(fù)（黑），7 .電源燈。當(dāng)該燈閃亮或滅時(shí)表示蓄電池電壓低于4V應(yīng)充電了。.PROG111中編程序控制器對機(jī)器人擴(kuò)展端口和機(jī)器人動(dòng)作的控制1.PROG111M與機(jī)器人主電路板的通訊子程序所有的控制指令均是通過該子程序傳送給主電路板的。通訊子程序使用了PROG111M的如下資源：*計(jì)數(shù)器9（9）。*內(nèi)存99（F99）PE口。*PF口2。停車程序3o前進(jìn)程序4o后退程序5O前進(jìn)左轉(zhuǎn)6o前進(jìn)右轉(zhuǎn)7。速度1程序F99F99F99F99F99F99000001002003004005

5、通訊程序L99L99L99L99L99L998。速度2程序9o速度3程序10。速度4程序11。P00輸出112。P00輸出013。P01輸出1H99（子程序入口）一F99F99F99F99F99F99一90（計(jì)數(shù)器9清0）006007008009010011PE0（通訊啟動(dòng)）一L99L99L99L99L99L99PE114。P01輸出015。P02輸出116。P02輸出017。P03輸出118。P03輸出0PF（將F99的內(nèi)容傳送給PF口）F99F99F99F99F99F9901201301401501691（計(jì)數(shù)器9加1）L99L99L99L99L999（計(jì)數(shù)器9如計(jì)數(shù)到8就執(zhí)行下008一條

6、指令，否則上條4步）注：速度1速度4的速度是由快到慢的變化004000PE0（通訊結(jié)束）-PE1一J（子程序返回）PROG-111夠功能可編程序控制器使用說明書PROG11的具體特點(diǎn)1.16個(gè)輸入/輸出口。2。有10個(gè)內(nèi)部定時(shí)器C0-C9。|3。|有10個(gè)內(nèi)部計(jì)數(shù)器0-9。|4o|<100個(gè)內(nèi)存F00-F99。|5。|有100個(gè)掉電可保持EEPRO解儲(chǔ)器E00-E99。|6一四位LED顯示器不從用十編市且還可在運(yùn)行時(shí)顯示用戶需要的各%物埋毒,如：數(shù)值、電壓、電流！時(shí)間、轉(zhuǎn)速等。匚口用戶程序存儲(chǔ)器最多可&儲(chǔ)800條用戶程序，并可反復(fù)修改10萬次以上，在掉電情況下用戶程序可保存40年

7、以上。|8|6個(gè)按鍵可完成所有編包括：輸入指令、上下翻頁、指令快速選擇、刪除、插入、校驗(yàn)。9。|有單步仿真運(yùn)行模式,對程序及設(shè)備的調(diào)試主寄有由。10。有33條（六種類型）高效指令，總體結(jié)構(gòu)見圖1（圖1）單片機(jī)5了電源復(fù)住健用戶程序等諸器程序拷貝插座日E日日理方式開關(guān)編程Z仙其，運(yùn)行顯示第回叵回叵回巨*年口I9C3DOODO（圖2）二.編程叼進(jìn)入編程模式加斗式開關(guān)放在圖2位置，接通電源或按動(dòng)“復(fù)位鍵”就，IJ可進(jìn)入編程模式，此時(shí)顯示?！?，6秒鐘后顯示第一條程序內(nèi)容，然后就可進(jìn)行編程的其它操作了。2匚操作I+"、“一”鍵為"單個(gè)指令選擇鍵”,通過它們用戶可逐條改變當(dāng)前顯示的指令

8、字節(jié)的內(nèi)容。鍵為“上下翻頁鍵”，通過它們用戶可查看每一條程序。上翻頁時(shí)，每按一次鍵顯示內(nèi)容上跳到上一條指令的第一字節(jié)；下翻頁時(shí)，用鍵可查看每一條指令的所有字節(jié)。3. “>>”鍵為“快速下翻頁鍵”,每按一次該鍵顯示內(nèi)容下跳10條程序，從而加快了查找速度。4. “S”鍵為雙功能鍵。“S”+“+”（先按“S”不松再按“+”）為插入鍵，其功能為：在當(dāng)前顯示的指令前插入一條指令，插入的指令最初顯示為“一AA0”，可用“+”、“一”鍵將其改變?yōu)樽约盒枰闹噶?，插入過程約需40秒，在這期間顯示16個(gè)輸入/輸出端口A.指令第一字節(jié)排列順序：BAA0-AA1、C0-C9C00-C90d00-d04、

9、E00-E99、F00-F99、H00-H99L00-L99、P00-PF0P01-PF1、0-9、00-90、01-902-92、HP0-卜PF、卜、TP0-TPF、T、L00-99、n00-n99、一、口P0-口PF、EHd、P0-PF.指令第二字節(jié)排列順序：000-255、A00-A07、E00-E99、F00-F99、FF0-FF9、0-9、0、1、1、2、3、4、5、6、7、8、9、A、b、Cd、E、F、|、卜、T、口、口、一、上、P、L、（無顯示）11、=、o、H、C0-C9C.指令第三字節(jié)排列順序:000-255、F00-F99.指令第四字節(jié)排列順序:E.指令第五字節(jié)排列順序:0

10、00-255000-2555.“S”+“一”為刪除鍵，其功能為：將當(dāng)前顯示的指令刪除，刪除過程約需40秒，在這期間顯示“。ooo6?！癝"+“r'為指令類型下翻鍵，每按動(dòng)一次，顯示內(nèi)容就按表1的順序下翻一級(jí)，例如：當(dāng)前顯示的是第一字節(jié)內(nèi)容“一AA0”，按一次“S”+顯示變?yōu)椤耙籄A1”，再按一次顯示變?yōu)椤耙籆0”，再按一次顯示變?yōu)椤耙籆9"再按一次顯示變?yōu)椤耙籆00”，再按一次顯示變?yōu)椤耙籆90”。如此類推，循環(huán)進(jìn)行。當(dāng)選中了某一種指令后就可用“+”、“一”進(jìn)行詳細(xì)選擇，從而加快了指令的輸入速度。表17?！癝"+“'為指令類型上翻鍵，每按動(dòng)一次，顯

11、示內(nèi)容就按表1的順序上翻一級(jí)，例如：當(dāng)前顯示的是第一字節(jié)內(nèi)容“一PFA"，按一次K1+K4顯示變?yōu)椤耙籔0A”，再按一次顯示變?yōu)椤耙籈Ad”，再按一次顯示變?yōu)椤耙豢赑F',再按一次顯示變?yōu)椤耙豢赑0',再按一次顯示變?yōu)椤耙?quot;oooooo如此類推，循環(huán)進(jìn)行。當(dāng)選中了某一種指令后就可用“+”、“一”進(jìn)行詳細(xì)選擇，從而加快了指令的輸入速度。8。利用顯示指令可在PROG111M的四位顯示器上顯示字符，表2說明了可顯示的字符及排列順序。表20123456789AbCdEF卜T上口下口下=-上PLnL（無字符）=。H9.程序編完后不要忘記在最后加上“EAd”結(jié)束指令。1

12、0?！癝”+“>>”為校驗(yàn)鍵，程序編完后一定要校驗(yàn)，否則PROG111無法運(yùn)行。*校驗(yàn)無錯(cuò)顯示“0000”，按“復(fù)位鍵”回復(fù)修改。*校驗(yàn)有錯(cuò)顯示“0EAd”，說明用戶程序最后沒有編程結(jié)束指令“EHd”，按“復(fù)位鍵”回復(fù)修改。*校驗(yàn)有錯(cuò)顯示“0程序順序號(hào)”，該出錯(cuò)信息說明在調(diào)子程序時(shí)用戶忘記輸入與之對應(yīng)的子程序標(biāo)號(hào)指令或輸入的有錯(cuò)誤，按“復(fù)位鍵”回復(fù)修改。*校驗(yàn)有錯(cuò)顯示“1程序順序號(hào)”，該出錯(cuò)信息說明在子程序中無返回指令，按“復(fù)位鍵”回復(fù)修改。*校驗(yàn)有錯(cuò)顯示“2程序順序號(hào)”該出錯(cuò)信息說明該條指令有語法錯(cuò)誤，按“復(fù)位鍵”回復(fù)修改。例1:出錯(cuò)信息“0152”該出錯(cuò)信息_說明第152條指令

13、（肯定是調(diào)用子程序指令L00-L99）無與之對應(yīng)的子程序標(biāo)號(hào)（H00-H99）。例2:出錯(cuò)信息“1765”該出錯(cuò)信息_說明第765條指令（肯定是子程序標(biāo)號(hào)指令H00-H99）無返回指令。例3:出錯(cuò)信息"20XX'該出錯(cuò)信息>說明第4條指令有語法錯(cuò)誤。三指令介紹每條指令起始用“一”符號(hào)。KKK-上跳步數(shù)（000-255）,以指令的第一字節(jié)計(jì)算步數(shù)而指令中間的內(nèi)容不計(jì)算步數(shù)，即：每條指令只算一步。NNN-下跳步數(shù)（000-255）。以指令的第一字節(jié)計(jì)算步數(shù)而指令中間的內(nèi)容不計(jì)算步數(shù)，即：每條指令只算一步。SSS-十進(jìn)制數(shù)值（000-255）。r-端口數(shù)（0-F）o其中0-9

14、為開關(guān)量輸入/輸出口，A-F為數(shù)字量輸入/輸出口。卜-右移符號(hào)。T-左移符號(hào)。-大于符號(hào)。-小于符號(hào)。=-等于符號(hào)。口-輸入符號(hào)。F00-F99-內(nèi)存共計(jì)100個(gè)。A00-A07模擬量輸入口共計(jì)8個(gè)。AA0-AA1-模擬量輸出口共計(jì)2個(gè)。E00-E99-EEPROMft存共計(jì)100個(gè)。Pr-輸入/輸出口共計(jì)16個(gè)，P0-PF。L00-L99-調(diào)用子程序共計(jì)100個(gè)。H00-H99-子程序標(biāo)號(hào)，共計(jì)100個(gè).-子程序返回。0-9-計(jì)數(shù)器共計(jì)10個(gè)，每個(gè)計(jì)數(shù)范圍000-255。C0-C9-定時(shí)器共計(jì)10個(gè)，每個(gè)定時(shí)范圍1秒-255秒。L-上跳。-下跳。d-顯示EAd-編程結(jié)束指令傳送及輸入/輸出指

15、令1.將模擬輸入口（ADC的值傳送給內(nèi)存（該指令只在PROG111G機(jī)中才有效）一F（00-99）例：F02（將模擬輸入口A05的值傳送給內(nèi)存F02）A（00-07）A052.將內(nèi)存中的值傳送Z&模擬輸出口（DAC（該指令只在PROG111G機(jī)中才有效）AA（0-1）例：一AA0（將內(nèi)存F05的值傳送給模擬輸出口AA0）F(00-99)F053。輸出口清0（繼電器不工作）Pr0例：一P50(輸出口P5#0)4。輸出口置1（繼電器工作）Pr1例：一P51（輸出口P澧1）5。將數(shù)值傳送給內(nèi)存一F（00-99）例：F68（將數(shù)值“37”傳送給內(nèi)存F68）SSS0376。將EEPROM儲(chǔ)器的內(nèi)

16、容傳送給內(nèi)存-F（00-99）I例：一F20（將EEPROM儲(chǔ)器E99中的內(nèi)容傳送給內(nèi)存F20）E(00-99)E997。將內(nèi)存的內(nèi)容傳送給EEPRO膈儲(chǔ)器一E（00-99）例：一E20（將內(nèi)存F99中的內(nèi)容傳送給EEPROM儲(chǔ)器E20）F（00-99）F998。計(jì)數(shù)器的內(nèi)容傳送給內(nèi)存一F（00-99）例：F06（將計(jì)數(shù)器）9的內(nèi)容傳送給內(nèi)存F06）（0-9）J99。將內(nèi)存的內(nèi)容傳送給計(jì)數(shù)器-（0-9）例：一3（將內(nèi)存F00的內(nèi)容傳送給計(jì)數(shù)器）3）F（00-99）F0010.將數(shù)值傳送給計(jì)數(shù)器-（0-9）例：一3（將數(shù)值100傳送給計(jì)數(shù)器）3）SSS00000010000000011。內(nèi)存的內(nèi)

17、容右移一次（循環(huán)卜|例：一卜（如原F22中值為33（對應(yīng)二進(jìn)制=00100001）執(zhí)行該指令后UFT(00-99)F22F22中值為90(對應(yīng)二進(jìn)制=10010000)12。內(nèi)存的內(nèi)容左移一次（循環(huán)）|_例：（如原F22中值為33（對應(yīng)二進(jìn)制=00100001）執(zhí)行該指令后-F(00-99)F22F22中值為66(對應(yīng)二進(jìn)制=01000010)13.Pr口連帶內(nèi)存的內(nèi)容右移一次（不循環(huán)）一卜Pr例1:一卜P0（如原F22中值為33（對應(yīng)二進(jìn)制=00100001）,P0H的值為0執(zhí)行該指令后Pr口fF(00-99)F(00-99)F22F22中值為16(對應(yīng)二進(jìn)制=00010000)例2:一卜P

18、0（如原F22中值為33（對應(yīng)二進(jìn)制=00100001）,P0口的值為1執(zhí)行該指令后F22F22中值為144（對應(yīng)二進(jìn)制=10010000）14.PrPr口F(00-99)F、0-TPr(00-99)區(qū)1:P0（如原F22值為153（對應(yīng)二進(jìn)制=10011001）,P0口的彳1為0執(zhí)行改指令后F22F22中值為50（對應(yīng)二進(jìn)制=00110010）,P0口的值由0亥為1）區(qū)2:P0（如原F22中值為33（對應(yīng)二進(jìn)制=00100001）,P0口的值為1執(zhí)行該指令后F22F22中值為66（對應(yīng)二進(jìn)制=01000010）,P0口的值由1改為0）15。Pr口連帶多個(gè)內(nèi)存的內(nèi)容右移一次(不循環(huán))，內(nèi)存的范

19、圍由F00-F09可選擇。卜PrFF(0-9)Pr口F0AF01.fF0”注：FF0為PrD-F0A例：一卜P7(如原F00=001,F01=002,F02=006P7口的值為1,執(zhí)行該指令后FF1為PrD-F0AF01-FF2F00=128,F01=129,F02=003)FF2為Pr口-F0AF01fF02-依此類推：FF9為PrD-F0AF01-F02-F03f.F09一16。Pr口連帶多個(gè)內(nèi)存的內(nèi)容左移一次（循環(huán)），內(nèi)存的范圍由F00-F09可選擇-TPr為tPtR+"mR:Fh口kT72為:rrn<-依此知L為二Pr口.FF(0-9)例：P7(如原F00=001,F0

20、1=002,F02=006P7口的值為1,執(zhí)行該指令后FF2F00=002,F01=004,F02=012P7口的值為0Pr17.Pr輸出值取反例：一P40（P編出0）P4m（P編出值取反，由0變?yōu)?）18.定時(shí)器的內(nèi)容傳送給內(nèi)存C一F（00-99）例：F09（定時(shí)器C1的內(nèi)容傳送給內(nèi)存F09）（0-9）C11注：.上內(nèi)存內(nèi)容=下內(nèi)存內(nèi)容就執(zhí)行下一條指令，否則上跳一KK收或下跳NNrNo例1:F13F12一F(00-99)(00-99)000012KKK=000NNN=000KKK=000NNN000K”000,NNN=000K”000,NNN000自循環(huán)=下跳NN步上跳KK曲上跳KK曲FKK

21、KNNN例2:F12（如F12=F13就執(zhí)行下一條指令,否則上跳211步）例3:F12F13211000F13111012區(qū)M：F12（如F12=F13就執(zhí)行下一條指令，否則自循環(huán)）（如F12=F1僦執(zhí)行下一條指令，否則下跳12步）（如F12=F1僦執(zhí)行下一條指令，否則上跳111步）F130000002。上內(nèi)存內(nèi)容>下內(nèi)存內(nèi)容就執(zhí)行下一條指令，否則上跳KK收或下跳NN甌注快,j1：KKK=000NNN=000自循環(huán)KKK=000NNN000下跳NN甌K”000,NNN=000上跳KWK”000,NNN000上跳KKIKFKKKNNN令，否則下跳F13211000一F(00-99)二1(0

22、0-99)12步)F12上F13000012（如F12>F13就執(zhí)行下一條指區(qū)2:F12上1（如F12>F1僦執(zhí)行下一條指令，否則自循）例2:F12（如F12>F13就執(zhí)行下一條指令，否則上跳211步）上例4:F12（如F12>F13就執(zhí)行下一條指令，否則上跳111步）上顯示指令1.全顯示器顯示內(nèi)存內(nèi)容F（00-99）F03d00例：一d00（顯示內(nèi)存F03的內(nèi)容）2.在個(gè)位顯示字符d01（字符）例：一d01（在個(gè)位顯示字符“=”）3.在十位顯示字符d02（字符）例：一d02（在十位顯示字符“P”）P4。在佰位顯示字符d03（字符）例：d03（在佰位顯示字符“口”）口5

23、。在仟位顯示字符d04（字符）例：一d04（在仟位顯示字符“H”）H三。條件跳轉(zhuǎn)指令F13000000F13111012注1:SSS-計(jì)數(shù)器設(shè)定值KKK=000NNNt000K”000,NNN=000KKK000,NNN000下跳NN甌上跳KK曲上跳KK曲SSSKKKNNN-1(C128-9)001000計(jì)數(shù)器0清零）（計(jì)數(shù)器0+1）（計(jì)數(shù)器0如計(jì)數(shù)到128就執(zhí)行下一條指令，否則上跳1步）1.上跳KKK000注：KKK=000,上跳(00-99)步K”000,上跳KKK+(00-99)步100一L(00-99)例1:一68（上跳68步例2:一68（上跳168步）2。下跳000注：KKK=000

24、,下跳(00-99)步KKKK000,下跳KKK+(00-99)步NNN(00-99)1例1:I68(下跳68步)例2:168(下跳168步)003。調(diào)用子程序一注：L中的數(shù)值表示要調(diào)用的子程序標(biāo)號(hào)一L(00-99)例3:L67（調(diào)用子程序H67）4.子程序標(biāo)號(hào)一一H(00-99)注2:在該指令中KKK和NNN不能均為0四。跳轉(zhuǎn)及調(diào)用指令注1:H指令一定在子程序的第一條注2:H指令中的數(shù)值一定要和L指令中的數(shù)值一樣注3:H指令開始的子程序的最后一條指令一定是子程序返回指令“一"。5.子程序返回例：H09（這是一個(gè)完整的子程序結(jié)構(gòu)）-C(0-9)注：設(shè)定值SSS=000延時(shí)2.5毫秒S

25、SSSSS=001定時(shí)1秒KKKSSS=002定時(shí)2秒NNNo例1：C7（如定時(shí)器C7®時(shí)到10秒就執(zhí)行下一條指令，否則下跳255步）o010SSS=255定時(shí)255秒000255注：KKK=000,NNN=000自循環(huán)例2:C7（如定時(shí)器C7®時(shí)到120秒就執(zhí)行下一條指令，否則上跳11步）KKK=000NNNt000下跳NN甌120KKQ000,NNN=000上跳KW011KKQ000,NNN000上跳KW000胡3:C0（如定時(shí)器C0延時(shí)到1秒就執(zhí)行下一條指令，否則自循環(huán)）例4:C4（如定時(shí)器C4延時(shí)到10秒就執(zhí)行下一條指令，否則上跳100步）0010100001000

26、002553.激活定時(shí)器同時(shí)清0并開始定時(shí)，如定時(shí)時(shí)間到設(shè)定值就執(zhí)行下一條指令同時(shí)定時(shí)器清0,否則上跳KKC或下跳NN甌4。Pr輸入為1執(zhí)行下一條指令，否則上跳KK咳或下跳NN甌例1:一上口P3（如P3輸入為1就執(zhí)行下一條指令，否則下跳1儂）一上口Pr000KKK010NNN注：KKK=000NNN=000自循環(huán)例2:一上口PF（如PF口輸入為1就執(zhí)行下一條指令，否則上跳56步）KKK=000NNNt000下跳NN步056K”000,NNN=000上跳KK曲000K”000,NNN000上跳KK曲胡3:一上口P3（如P3輸入為1就執(zhí)行下一條指令，否則自循環(huán)）例4：一上口P3（如P3輸入為1就執(zhí)行下一條指令，否則上跳34步）0000340000105.如計(jì)數(shù)器計(jì)到設(shè)定值就執(zhí)行下一條指令，否則上跳KK咳或下跳NN的子程序返回指令一定在子程序的最后一條。子程序返回指令使程序返回到與該子程序?qū)?yīng)的L指令的下一條處繼續(xù)運(yùn)行。每一個(gè)子程序的最后都有該指令。子程序中不能再有子程序口五。定時(shí)器計(jì)數(shù)器指令1。計(jì)數(shù)器清零一(