[7]嵌入式操作系統(tǒng)原理

1、第三講第三講嵌入式操作系統(tǒng)原理嵌入式操作系統(tǒng)原理操作系統(tǒng)概念任務(wù)/進(jìn)程內(nèi)核進(jìn)程間同步與通信中斷管理1.操作系統(tǒng)概念1.1操作系統(tǒng)基本功能控制和管理計(jì)算機(jī)系統(tǒng)內(nèi)各種硬件和軟件資源、有效地組織多道程序運(yùn)行的系統(tǒng)軟件(或程序集合),是用戶與計(jì)算機(jī)之間的接口。UNIX DOS Linux Windows 98 Windows NT擴(kuò)充機(jī)器功能，方便用戶使用;提高系統(tǒng)效率。存儲(chǔ)器管理、處理機(jī)管理、設(shè)備管理、文件管理、用戶接口1.2 操作系統(tǒng)的形成和發(fā)展操作系統(tǒng)的形成和發(fā)展手工階段批處理多道程序設(shè)計(jì)技術(shù)和多道成批系統(tǒng)分時(shí) 操作系統(tǒng)實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)網(wǎng)絡(luò)操作系統(tǒng)分布式系統(tǒng)1.2.1多道程序設(shè)計(jì)技術(shù)和多道成批系統(tǒng)多

2、道程序設(shè)計(jì)技術(shù)和多道成批系統(tǒng)n多道程序設(shè)計(jì)技術(shù):在計(jì)算機(jī)內(nèi)存中同時(shí)存放幾道相互獨(dú)立的程序，它們?cè)诠芾沓绦虻目刂葡孪嗷ゴ┎宓剡\(yùn)行。n多道 宏觀上并行 微觀上串行n批量操作系統(tǒng):該系統(tǒng)把用戶提交的作業(yè)成批地送入計(jì)算機(jī)內(nèi)存，然后由作業(yè)調(diào)度程序自動(dòng)地選擇作業(yè)運(yùn)行。n優(yōu)點(diǎn)：縮短作業(yè)之間的交接時(shí)間，減少處理機(jī)的空閑等待時(shí)間，提高系統(tǒng)的吞吐量。缺點(diǎn)：用戶響應(yīng)時(shí)間較長。用戶既不能了解自己程序的運(yùn)行情況，也不能控制計(jì)算機(jī)。1.2.2 分時(shí)分時(shí) 操作系統(tǒng)操作系統(tǒng)由于中斷技術(shù)的使用，使得一臺(tái)計(jì)算機(jī)能連接多個(gè)用戶終端，用戶可通過各自的終端使用和控制計(jì)算機(jī)，我們把一臺(tái)計(jì)算機(jī)連接多個(gè)終端的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)稱為分時(shí)計(jì)算機(jī)系統(tǒng)，或

3、稱分時(shí)系統(tǒng)。把處理機(jī)的響應(yīng)時(shí)間分成若于個(gè)大小相等（或不相等）的時(shí)間單位，稱為時(shí)間片（如100毫秒），每個(gè)終端用戶獲得CPU，就等于獲得一個(gè)時(shí)間片，該用戶程序開始運(yùn)行，當(dāng)時(shí)間片到（用完），用戶程序暫停運(yùn)行，等待下一次運(yùn)行。2. 任務(wù)/進(jìn)程操作系統(tǒng)的特性之一是并發(fā)與共享，即在系統(tǒng)中（內(nèi)存）同時(shí)存在幾個(gè)相互獨(dú)立的程序，這些程序在系統(tǒng)中既交叉地運(yùn)行，又要共享系統(tǒng)中的資源，這就會(huì)引起一系列的問題，包括：對(duì)資源的競爭、運(yùn)行程序之間的通信、程序之間的合作與協(xié)同等符。要解決這些問題，用程序的概念已經(jīng)不能描述程序在內(nèi)存中運(yùn)行的狀態(tài)，必須引人新的概念進(jìn)程。2.1 任務(wù)/進(jìn)程概念行為的一個(gè)規(guī)則叫做程序，程序在處理機(jī)

4、上執(zhí)行時(shí)所發(fā)生的活動(dòng)稱為進(jìn)程（Dijkstra)。進(jìn)程是這樣的計(jì)算部分，它是可以和其它計(jì)算并行的一個(gè)計(jì)算。(Donovan)進(jìn)程（有時(shí)稱為任務(wù)）是一個(gè)程序與其數(shù)據(jù)一道通過處理機(jī)的執(zhí)行所發(fā)生的活動(dòng)。（Alan.C. Shaw)進(jìn)程是執(zhí)行中的程序。（Ken Thompson and Dennis Ritchie )進(jìn)程，即是程序在并發(fā)環(huán)境中的執(zhí)行過程 。2.1 進(jìn)程與程序的區(qū)別進(jìn)程是動(dòng)態(tài)概念；程序是靜態(tài)概念進(jìn)程具有并發(fā)性，宏觀上同時(shí)運(yùn)行；程序本身具有順序性，程序的并發(fā)執(zhí)行是通過進(jìn)程實(shí)現(xiàn)的進(jìn)程具有獨(dú)立性，是一個(gè)能獨(dú)立運(yùn)行的單位，是系統(tǒng)資源分配的基本單位，是運(yùn)行調(diào)度的基本單位；程序本身沒有此特性進(jìn)程和

5、程序無一一對(duì)應(yīng)關(guān)系，一個(gè)進(jìn)程可順序執(zhí)行多個(gè)程序；一個(gè)程序可由多個(gè)進(jìn)程共用進(jìn)程異步前進(jìn)，會(huì)相互制約；程序不具備此特性進(jìn)程實(shí)體具有一定結(jié)構(gòu)，組成進(jìn)程映象；程序沒有這種結(jié)構(gòu)2.2 任務(wù)/進(jìn)程特點(diǎn)一個(gè)任務(wù)也可以稱為一個(gè)進(jìn)程。每個(gè)任務(wù)都是整個(gè)應(yīng)用系統(tǒng)的一個(gè)部分。每個(gè)任務(wù)都賦予一定的優(yōu)先級(jí)，有自己一套CPU寄存器和自己的棧空間。典型的每個(gè)任務(wù)都是一個(gè)無限循環(huán)，每個(gè)任務(wù)都存在某種狀態(tài)下：休眠態(tài)、運(yùn)行態(tài)、掛起態(tài)（等待某一個(gè)事件發(fā)生）和被中斷態(tài)。任務(wù) 多任務(wù)2.3進(jìn)程描述在系統(tǒng)中一個(gè)進(jìn)程存在： 進(jìn)程控制塊（數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)） 進(jìn)程的執(zhí)行程序（一個(gè)可執(zhí)行文件） 進(jìn)程總是位于某個(gè)隊(duì)列(就緒、等待某事件隊(duì)列) 處于某種狀態(tài)（

6、運(yùn)行、就緒、等待） 占用某些系統(tǒng)資源（內(nèi)存，打開某些文件、處理機(jī)、外設(shè)）進(jìn)程描述進(jìn)程控制塊 PCB (Process Control Block)存放進(jìn)程的管理和控制信息的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)稱為進(jìn)程控制塊。它是進(jìn)程管理和控制的最重要的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)，在創(chuàng)建時(shí)，建立PCB，并伴隨進(jìn)程運(yùn)行的全過程，直到進(jìn)程撤消而撤消。PCB就象我們的戶口。2.4 任務(wù)狀態(tài)休眠態(tài) - 該任務(wù)駐留在內(nèi)存中，但并不被多任務(wù)內(nèi)核所調(diào)度。就緒態(tài) - 任務(wù)已經(jīng)準(zhǔn)備好，但由于該任務(wù)的優(yōu)先級(jí)比正在運(yùn)行的任務(wù)的優(yōu)先級(jí)低，暫時(shí)不能運(yùn)行。運(yùn)行態(tài) - 該任務(wù)掌握了CPU的控制權(quán)，正在運(yùn)行中。掛起態(tài) - 也稱為等待事件態(tài)，指該任務(wù)正在等待某一個(gè)或一些事件

7、的發(fā)生。被中斷態(tài) - 由于CPU開始處理中斷請(qǐng)求，使該任務(wù)的執(zhí)行被打斷。2022-4-14任務(wù)的運(yùn)行狀態(tài)l每個(gè)任務(wù)都有確定的狀態(tài)，而同時(shí)只能是一個(gè)任務(wù)占有CPU；l擁有運(yùn)行權(quán)的任務(wù)一定是就緒任務(wù)中優(yōu)先級(jí)最高的。睡眠狀態(tài)就緒狀態(tài)運(yùn)行狀態(tài)等待狀態(tài)ISR被刪除的任務(wù)退出中斷調(diào)度程序啟動(dòng)就緒的最高優(yōu)先級(jí)任務(wù)被更高優(yōu)先級(jí)的任務(wù)搶奪運(yùn)行權(quán)剛創(chuàng)建的任務(wù)等待某個(gè)事件事件發(fā)生或超時(shí)進(jìn)入中斷3. 內(nèi)核內(nèi)核負(fù)責(zé)為每個(gè)任務(wù)分配CPU時(shí)間。內(nèi)核負(fù)責(zé)任務(wù)間通信。內(nèi)核負(fù)責(zé)任務(wù)切換工作。負(fù)責(zé)任務(wù)調(diào)度，按照一定的策略，在就緒態(tài)的任務(wù)中選擇一個(gè)任務(wù)執(zhí)行。實(shí)時(shí)內(nèi)核調(diào)度算法基于優(yōu)先級(jí)調(diào)度，總是讓處于就緒態(tài)的優(yōu)先級(jí)最高的任務(wù)先運(yùn)行。3

8、.1 非占先式內(nèi)核 非占先式內(nèi)核 non-preemptive - 內(nèi)核要求每個(gè)任務(wù)自我放棄CPU的所有權(quán)。 - 中斷可以使一個(gè)高優(yōu)先級(jí)的任務(wù)由掛起狀態(tài)變?yōu)榫途w態(tài)，但中斷服務(wù)以后控制權(quán)還是回到原來被中斷的那個(gè)任務(wù)，直到該任務(wù)主動(dòng)放棄CPU的使用權(quán)。 - 更高優(yōu)先權(quán)的任務(wù)不能打斷正在執(zhí)行的較低優(yōu)先權(quán)的任務(wù)，直到較低優(yōu)先權(quán)任務(wù)主動(dòng)放棄CPU的控制權(quán)。非占先式內(nèi)核3.2 占先式內(nèi)核 占先式內(nèi)核 preemptive - 最高優(yōu)先級(jí)的任務(wù)一旦就緒，總能得到CPU的控制權(quán)。 - 高優(yōu)先級(jí)的就緒任務(wù)可以打斷正在執(zhí)行的較低優(yōu)先級(jí)的任務(wù)，進(jìn)入執(zhí)行態(tài)；被搶占的較低優(yōu)先級(jí)任務(wù)進(jìn)入就緒任務(wù)隊(duì)列，等待下一次調(diào)度。 -

9、 商業(yè)上銷售的實(shí)時(shí)內(nèi)核都是搶占式內(nèi)核。占先式內(nèi)核3.3 可重入性 可重入性 reentrancy -可重入型函數(shù)可以被一個(gè)以上的任務(wù)調(diào)用，而不必?fù)?dān)心數(shù)據(jù)的破壞。 - 可重入型函數(shù)任何時(shí)候可以被中斷，一段時(shí)間后又可以執(zhí)行，而相應(yīng)的數(shù)據(jù)不會(huì)丟失。 - 可重入型函數(shù)只使用局部變量，即變量保存在CPU寄存器中或堆棧中?？芍厝胄秃瘮?shù)不可重入型函數(shù)3.4 時(shí)間片輪轉(zhuǎn)調(diào)度時(shí)間片輪轉(zhuǎn)調(diào)度 round-robin scheduling當(dāng)兩個(gè)或兩個(gè)以上的任務(wù)具有同樣的優(yōu)先級(jí)，內(nèi)核運(yùn)行一個(gè)任務(wù)運(yùn)行事先確定的一段時(shí)間，叫做時(shí)間額度(quantum)，然后切換給另一個(gè)任務(wù)。滿足下列條件時(shí)，把CPU控制權(quán)交給下一個(gè)就緒任

10、務(wù) - 當(dāng)前任務(wù)無事可作。 - 當(dāng)前任務(wù)的時(shí)間片還沒有用完任務(wù)就結(jié)束了。 - 當(dāng)前任務(wù)的時(shí)間片用完了。3.5 基于優(yōu)先級(jí)調(diào)度根據(jù)任務(wù)的優(yōu)先級(jí)和狀態(tài)決定任務(wù)的調(diào)度。基于優(yōu)先級(jí)搶占式調(diào)度?；趦?yōu)先級(jí)非搶占式調(diào)度。任務(wù)優(yōu)先級(jí)靜態(tài)優(yōu)先級(jí) - 任務(wù)在執(zhí)行過程中優(yōu)先級(jí)不改變，各個(gè)任務(wù)的優(yōu)先級(jí)在編譯時(shí)就確定了。動(dòng)態(tài)優(yōu)先級(jí) - 任務(wù)在執(zhí)行過程中，優(yōu)先級(jí)是可變的。3.6 優(yōu)先級(jí)反轉(zhuǎn)高優(yōu)先級(jí)的任務(wù)在申請(qǐng)已經(jīng)被低優(yōu)先級(jí)任務(wù)占據(jù)的資源時(shí)，高優(yōu)先級(jí)被迫進(jìn)入等待態(tài)，如果有一個(gè)中優(yōu)先級(jí)的任務(wù)一直在執(zhí)行，則高優(yōu)先級(jí)將無法執(zhí)行。優(yōu)先級(jí)反轉(zhuǎn)問題實(shí)例優(yōu)先級(jí)反轉(zhuǎn)的解決方法 優(yōu)先級(jí)繼承 - 擁有資源的低優(yōu)先級(jí)任務(wù)被高優(yōu)先級(jí)搶占。 -

11、高優(yōu)先級(jí)任務(wù)開始申請(qǐng)被低優(yōu)先級(jí)占據(jù)的資源。 - 此時(shí)，擁有該資源的低優(yōu)先級(jí)任務(wù)的優(yōu)先級(jí)上升到高于高優(yōu)先級(jí)的任務(wù)。 - 擁有資源的任務(wù)得到運(yùn)行機(jī)會(huì)，就有機(jī)會(huì)盡快釋放資源。 - 釋放資源，該任務(wù)回到原來的優(yōu)先級(jí)。 - 高優(yōu)先級(jí)任務(wù)得到運(yùn)行機(jī)會(huì)，占有資源。4. 進(jìn)程間同步與通信在多道程序的環(huán)境中，系統(tǒng)中的多個(gè)進(jìn)程可以并發(fā)執(zhí)行，同時(shí)它們又要共享系統(tǒng)中的資源，這些資源有些是可共享使用的，如磁盤，有些是以獨(dú)占方式使用的，如打印機(jī)。由此將會(huì)引起一系列的矛盾，產(chǎn)生錯(cuò)綜復(fù)雜的相互制約的關(guān)系。 產(chǎn)生這種錯(cuò)綜復(fù)雜的相互制約關(guān)系的原因有二： 資源共享 進(jìn)程合作4.1 臨界與互斥臨界與互斥1. 臨界資源：一次僅允許一個(gè)

12、進(jìn)程使用的資源稱為臨界資源。2、臨界區(qū)：每個(gè)進(jìn)程中訪問臨界資源的那段程序段稱為臨界區(qū)（臨界段）?；コ?在操作系統(tǒng)中，當(dāng)某一進(jìn)程正在訪問某臨界區(qū)時(shí)，就不允許其它進(jìn)程進(jìn)入，否則就會(huì)發(fā)生(后果)無法估計(jì)的錯(cuò)誤。我們把進(jìn)程之間的這種相互制約的關(guān)系稱為互斥。4.2 信號(hào)量信號(hào)量信號(hào)量 semaphore - 控制共享資源的使用權(quán) - 標(biāo)志某個(gè)事件發(fā)生 - 使兩個(gè)任務(wù)的行為同步二進(jìn)制信號(hào)量 - 信號(hào)只有兩個(gè)值0和1計(jì)數(shù)式信號(hào)量 - 信號(hào)有一個(gè)取值范圍，例如0-255信號(hào)量信號(hào)量的操作創(chuàng)建 Create - 初始化二進(jìn)制或計(jì)數(shù)式信號(hào)量的信號(hào)值等待 Wait - 如果信號(hào)量值非0，則得到信號(hào)，信號(hào)量值減1給信

13、號(hào) Signal - 信號(hào)量值加133互斥型信號(hào)量：通常表現(xiàn)為一個(gè)二值型信號(hào)，用一位二進(jìn)制位來表示（1/0），可以實(shí)現(xiàn)共享資源的獨(dú)占式占用。計(jì)數(shù)信號(hào)量：通常表現(xiàn)為一個(gè)遞減的計(jì)數(shù)器信號(hào)，可以實(shí)現(xiàn)若干個(gè)同類資源的共享，提高資源使用效率。二進(jìn)制信號(hào)量計(jì)數(shù)式信號(hào)量364.3 消息郵箱消息郵箱 指向保存任務(wù)間傳遞信息的存儲(chǔ)空間(緩存區(qū))的指針結(jié)構(gòu)稱為消息郵箱。374.4 消息隊(duì)列消息隊(duì)列 若消息郵箱被定義成擁有若干個(gè)元素的數(shù)組，用來傳遞多個(gè)消息的地址指針，這樣消息的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)稱為消息隊(duì)列。4.5死鎖死鎖死鎖 dead lock - 指兩個(gè)任務(wù)無限期地互相等待對(duì)方控制的資源。防止死鎖的方法 - 先得到全部的

14、資源再做下一步工作。 - 所有任務(wù)用同樣的順序去申請(qǐng)多個(gè)資源。 - 釋放資源時(shí)使用相反的順序。 - 定義任務(wù)等待資源的時(shí)間，如果一段時(shí)間內(nèi)沒有等到資源就產(chǎn)生超時(shí)，化解死鎖。4.6事件標(biāo)志事件標(biāo)志應(yīng)用于任務(wù)和多個(gè)事件同步的場合。獨(dú)立型事件標(biāo)志 - 任何等待的一個(gè)事件發(fā)生，則喚醒任務(wù)關(guān)聯(lián)型事件標(biāo)志 - 所有等待的事件同時(shí)發(fā)生，則喚醒任務(wù)事件標(biāo)志42消息郵箱及其操作一、消息郵箱 任務(wù)與任務(wù)間要傳遞一個(gè)數(shù)據(jù)，為了適應(yīng)不同數(shù)據(jù)的需要，最好在存儲(chǔ)中建立一個(gè)數(shù)據(jù)緩沖區(qū)，把要傳遞的數(shù)據(jù)放在該緩沖區(qū)中，從而實(shí)現(xiàn)任務(wù)間的數(shù)據(jù)通信。消息郵箱消息郵箱 message mail box - 通過內(nèi)核一個(gè)任務(wù)或一個(gè)中斷服

15、務(wù)程序可以把一則消息(一個(gè)指針)放到郵箱中。 - 通過內(nèi)核一個(gè)或多個(gè)任務(wù)可以通過內(nèi)核接收這則消息。 - 每個(gè)郵箱有相應(yīng)的等待消息的任務(wù)列表，如果郵箱為空，則等待消息的任務(wù)將被掛起。 - 每個(gè)郵箱也應(yīng)該有相應(yīng)的發(fā)送消息的任務(wù)列表，如果郵箱滿，則發(fā)送消息的任務(wù)將被掛起。44二、消息郵箱的操作OS_EVENT *OSMboxCreate (void *msg) OS_EVENT *pevent; OS_ENTER_CRITICAL(); pevent = OSEventFreeList; if (OSEventFreeList != (OS_EVENT *)0) OSEventFreeList =

16、(OS_EVENT *)OSEventFreeList-OSEventPtr; OS_EXIT_CRITICAL(); if (pevent != (OS_EVENT *)0) pevent-OSEventType = OS_EVENT_TYPE_MBOX; (1) pevent-OSEventPtr = msg; (2) OSEventWaitListInit(pevent); return (pevent); (3)創(chuàng)建郵箱1.郵箱的創(chuàng)建452.發(fā)送一個(gè)消息到郵箱中:OSMboxPost()/ OSMboxPostOpt() INT8U OSMboxPost ( OS_EVENT *pev

17、ent, void *msg ) INT8U OSMboxPostOpt ( OS_EVENT *pevent, void *msg, INT8U opt ) 463.等待一個(gè)郵箱中的消息: OSMboxPend()/OSMboxAccept() void *OSMboxPend( OS_EVENT *pevent, INT16U timeout, INT8U *err ) void *OSMboxAccept( OS_EVENT *pevent ) 474.查詢一個(gè)郵箱的狀態(tài)查詢一個(gè)郵箱的狀態(tài), OSMboxQuery(), OSMboxQuery() INT8U OSMboxQuery (

18、 OS_EVENT*pevent, OS_MBOX_DATA *pdata ) Typedef structvoid *OSMsg;INTU8U OSEvenTb1OS_EVENT_TBL_SIZE;INT8U OSEventGrp;OS_MBOX_DATA;5.刪除刪除郵箱郵箱, OSMboxDel(), OSMboxDel() OS_EVENT *OSMboxDel ( OS_EVENT*pevent, INT8U opt INT8U *err ) 48消息隊(duì)列及其操作一、消息隊(duì)列 消息隊(duì)列可以傳遞多條消息，通常由三部分組成：事件控制塊、消息對(duì)列和消息.消息隊(duì)列消息隊(duì)列 message q

19、ueue - 消息隊(duì)列實(shí)際上是郵箱陣列。 - 通過內(nèi)核一個(gè)任務(wù)或一個(gè)中斷服務(wù)程序可以把一則消息(一個(gè)指針)放到消息隊(duì)列中。 - 通過內(nèi)核一個(gè)或多個(gè)任務(wù)可以通過內(nèi)核接收這則消息。 - 每個(gè)消息隊(duì)列有相應(yīng)的等待消息的任務(wù)列表，如果消息隊(duì)列為空，則等待消息的任務(wù)將被掛起。 - 每個(gè)消息隊(duì)列也應(yīng)該有相應(yīng)的發(fā)送消息的任務(wù)列表，如果消息隊(duì)列滿，則發(fā)送消息的任務(wù)將被掛起。501.消息指針數(shù)組 消息指針數(shù)組結(jié)構(gòu)51 OSQPtr在空閑隊(duì)列控制塊中鏈接所有的隊(duì)列控制塊。一旦建立了消息隊(duì)列，該域就不再有用了。 OSQStart是指向消息隊(duì)列的指針數(shù)組的起始地址的指針。用戶應(yīng)用程序在使用消息隊(duì)列之前必須先定義該數(shù)組

20、。 OSQEnd是指向消息隊(duì)列結(jié)束單元的下一個(gè)地址的指針。該指針使得消息隊(duì)列構(gòu)成一個(gè)循環(huán)的緩沖區(qū)。 OSQIn是指向消息隊(duì)列中插入下一條消息的位置的指針。當(dāng)OSQIn和.OSQEnd相等時(shí)，OSQIn被調(diào)整指向消息隊(duì)列的起始單元。52 OSQOut是指向消息隊(duì)列中下一個(gè)取出消息的位置的指針。當(dāng)OSQOut和OSQEnd相等時(shí)，OSQOut被調(diào)整指向消息隊(duì)列的起始單元。 OSQSize是消息隊(duì)列中總的單元數(shù)。該值是在建立消息隊(duì)列時(shí)由用戶應(yīng)用程序決定的。在C/OS-II中，該值最大可以是65,535。 OSQEntries是消息隊(duì)列中當(dāng)前的消息數(shù)量。當(dāng)消息隊(duì)列是空的時(shí)，該值為0。當(dāng)消息隊(duì)列滿了以后

21、，該值和OSQSize值一樣。 在消息隊(duì)列剛剛建立時(shí)，該值為0。53 系統(tǒng)把消息指針數(shù)組的基本參數(shù)都記錄在一個(gè)叫做隊(duì)列控制塊（OS_Q）的結(jié)構(gòu)中。并用隊(duì)列控制塊中的指針OSQPtr將所有隊(duì)列控制塊鏈接為鏈表。2.隊(duì)列控制塊 54一、消息隊(duì)列的操作1.消息隊(duì)列的創(chuàng)建,OSQCreate() OS_EVENT *OSQCreate ( void *start, INT16U size ) 2.等待一個(gè)消息隊(duì)列中的消息,OSQPend()/OSQAccept() void *OSQPend ( OS_EVENT *pevent, INT16U timeout, INT8U *err ) void *

22、OSQAccept ( OS_EVENT *pevent )553.向消息隊(duì)列發(fā)送一個(gè)消息（FIFO），OSQPost()和OSQPostOpt() INT8U OSQPost ( OS_EVENT *pevent, void *msg ) INT8U OSQPostOpt ( OS_EVENT *pevent, void *msg. INT8U opt ) 564.清空一個(gè)消息隊(duì)列, OSQFlush() INT8U OSQFlush (OS_EVENT *pevent) OS_Q *pq; OS_ENTER_CRITICAL(); if (pevent-OSEventType != OS_

23、EVENT_TYPE_Q) (1) OS_EXIT_CRITICAL(); return (OS_ERR_EVENT_TYPE); pq = pevent-OSEventPtr; pq-OSQIn = pq-OSQStart; (2) pq-OSQOut = pq-OSQStart; pq-OSQEntries = 0; OS_EXIT_CRITICAL(); return (OS_NO_ERR);575.刪除一個(gè)消息隊(duì)列, OSQDEL() OS_EVENT OSQDel ( OS_EVENT *pevent ) ;6.查詢消息隊(duì)列,OSQQuery() OS_EVENT OSQQuery ( OS_EVENT *pevent, OS_Q_DATA *pdata ) ;T