2019年機器人足球競賽規(guī)則

1、芍帆譽蝕節(jié)箍腿 附件3祎箴材肅艘量蜜 機器人足球競賽規(guī)則贛輯裊充蜜輯螂該規(guī)則適用于全國活動決賽中2對2和1對1對抗賽，不同之處有注明。小學(xué)組為 1 對 1 競賽，初中組和高中組為 2 對 2 競 賽。腿蒂崛芨聿妨肆一*、 競賽場地及設(shè)備標(biāo)準(zhǔn)瞧袈膀芳膂膝蠅1. 場地（內(nèi)側(cè)）： 長 183cm ，寬 122cm ，高 14cm 。四角有防死球的等腰直角三角柱，直角邊長8cm 。肇妍曾肄蒞芾箴2.墻壁：場地邊界有墻壁（包括球門區(qū)）。墻壁高為14cm ， 墻壁內(nèi)側(cè)為黑色（啞光）。唐裂嵋薄肇螃螂3. 球門： 球門位于場地底線的中間，寬 60cm ，深 12cm ，高 14cm 。球門上方有2cm 寬的橫

2、梁，在搭建和編程時，應(yīng)保證機器人不能進(jìn)入球門橫梁內(nèi)側(cè)?？梢允褂们蜷T上方的橫梁以防止機器人進(jìn)入球門內(nèi)。球門內(nèi)部，包括地面、墻壁和橫梁可以涂色（兩邊球門分別為黃色和藍(lán)色）。建荒蜥瘙薄芾4.地面：地面是草綠色光滑硬質(zhì)地面，可以是廣告噴繪膜或者油漆板材等。索裊曹膂建藏肇5.開球點：球場中央點。肄節(jié)節(jié)襖薇衿膂6.墜球點：場地中定義了五個墜球點。一個在場地正中；其余四個墜球點位于四個墻角附近，沿著賽場的長邊分布，是在兩邊球門內(nèi)側(cè)聯(lián)線方向上，靠近場地中部且距離門柱45cm 遠(yuǎn)的那一點。場地中的墜球點將用黑點標(biāo)示。蟆蒂筮蟆舒前董7.中圈：場地上將標(biāo)出中圈，以場地中心為圓心，直徑60cm ，由黑色窄圈標(biāo)示。在開

3、球時裁判可以中圈為依據(jù)。螞膈噩膈蔽蔻充8.禁區(qū)：在每個球門前有個寬30cm、長80cm 的禁區(qū)。禁區(qū)由寬 1cm 的白線標(biāo)示，白線也是禁區(qū)的一部分。當(dāng)機器人所有部分都在禁區(qū)內(nèi)時，才視作“機器人在禁區(qū)內(nèi)”。索肆輯腿輻黃覆9. 照明：為穩(wěn)定的室內(nèi)照明燈光。黃曹袁螂i袈肇腿 10. 機器人： 機器人體積（包括靜止和比賽狀態(tài)）正常置放時垂直投影面積必須在直徑22cm （含）范圍之內(nèi)，限高 22cm（含）以下，限重 1.1kg （含）以下，機器人的啟動、停止開關(guān)應(yīng)設(shè)于機器人上方。蔗期ffl衿羈蒲根據(jù)機器人電源連接方式不同（串聯(lián)或并聯(lián)），一臺機器人使用的所有電源的總輸出不得超過9V 。每臺機器人的電源都必

4、須有一個接口，以便測量電壓，除非該機器人的電源從外觀和連接方式能明顯看出它的電壓。單場比賽期間不允許充電或更換電池。黃膈腿荽賺黃菜 機器人不允許使用發(fā)射管發(fā)射紅外光，可以使用紅外測距傳感器，但不能用于干擾其他機器人，各類測距傳感器的數(shù)量不能超過 4 個。不允許在機器人表面使用能夠反射紅外光的材料。如果給機器人涂色，則必須涂成啞光的。選手應(yīng)采取措施避免非主觀的可見光及紅外光源影響機器人的行動。箍勘羋筮袂蛔袂 機器人只允許采用雙驅(qū)動輪配置，即由兩個電機分別獨立控制一個著地的輪胎，可以安裝輔助平衡的隨動輪或萬向球，隨動輪或萬向球與兩個驅(qū)動輪必須成“十”字分布或“品”字分布，不能安裝成兩列形式。機器人

5、不能在己方球門前只作左右移動，而應(yīng)該能做出直接迎向足球的動作。藏聿蔓妨嵋蠶蔗 機器人（形成三面包圍球體的）踢球裝置的控球深度最大為 1cm ，以突出的兩點之間成一水平連線中任一點且垂直到機器人邊沿的直線距離計算。譽蝕節(jié)箍脆薄蒙 機器人如果有盤球和彈射裝置，可使用相對應(yīng)的電機進(jìn)行操控，在盤球裝置可正常運轉(zhuǎn)的情況下，機器人（形成三面包圍球體的）踢球裝置處的控球深度最大可放寬至為 3cm 。材肅艘量蜜芍蟻 11.足球： 使用直徑（ 74 ±5） mm 的勻稱電子球，該球會發(fā)出紅外調(diào)制光， 1200Hz 階梯波調(diào)制（載波40kHz ），重95 ±5g（不含電池）。裊充蜜輯螂祎箴_.

6、、 名詞定義解釋崛芨聿妨肆贛輯1.出界球：足球（越過墻壁）被機器人踢出球場外。膀芳膂膝蠅腿希 2. 進(jìn)球：當(dāng)球完全進(jìn)入球門區(qū)域或碰到球門后壁反彈，即為進(jìn)球。唐肄蒞芾箴瞧袈3.死球：足球被機器人和墻夾在中間無法移動、或被多個機器人包圍卡住不動超過5 秒鐘。發(fā)生死球時，由裁判員直接將球拿起，放在與死球最近墜球點對稱的墜球點上（對稱軸為通過雙方球門的中軸線），期間比賽不中斷。嵋薄肇螃螂肇妍4.比賽中斷：比賽過程中，在10秒內(nèi)沒有任何機器人觸到球，而且看上去沒有機器人將會觸到球。舞薄芾唐褻5.墜球：當(dāng)發(fā)生比賽中斷時所采用的繼續(xù)開始比賽的方式。曹膂建藏肇建荒 6. 任意球： 發(fā)生犯規(guī)判罰、出界球時所采用

7、的繼續(xù)開始比賽的方式。節(jié)襖薇衿膂索裊7.持球：機器人在帶球運動時球不產(chǎn)生著地轉(zhuǎn)動。筮帔舒前董肄芳二、 競賽規(guī)則噩膈蔽蔻丸蟆蒂1 . 賽前準(zhǔn)備：輻蝴螞膈各參賽隊?wèi)?yīng)根據(jù)競賽時間安排，攜帶好組裝機器人必須的基礎(chǔ)材料和工具，裝于透明整理箱內(nèi)，提前半小時進(jìn)入競賽區(qū)域，由裁判員檢查器材后按指定區(qū)域就坐。袁蜩袈肇姬肆組裝器材的攜帶標(biāo)準(zhǔn)為：結(jié)構(gòu)件不許有人為連接情況，控制器或線路板與其他組裝器材應(yīng)是分離狀態(tài)不允許有電線連接，傳感器與電機可以有電線引出。每人限帶兩組電源（如果參賽隊使用干電池，則不限制攜帶數(shù)量），每組電源總輸出不得超過9V 。小學(xué)每隊限帶組裝 2 臺機器人所需器材，初、高中每隊限帶可組裝 3 臺機

8、器人所需器材，其中各有 1 套器材作為備用配件用于機器人修復(fù)。斕衿羈經(jīng)曹各參賽隊待裁判員發(fā)令后統(tǒng)一開始現(xiàn)場組裝比賽所需機器人，組裝完畢后即可進(jìn)行編程調(diào)試工作，機器人組裝調(diào)試完成后將進(jìn)行上場找球進(jìn)攻或防守的實測，整個組裝調(diào)試和實測環(huán)節(jié)限時 3小時內(nèi)完成。全部完成后機器人將接受裁判員的檢錄，以確認(rèn)符合規(guī)范。檢查時，機器人大小以其最突出部位為準(zhǔn)，即最長點為計算點。不符合規(guī)則的機器人將被取消參賽資格。實測和檢錄全部通過的機器人將統(tǒng)一封存，直至準(zhǔn)備開始比賽。腿荽賺黃菜蔗屋2.機器人：機器人本身及其裝飾物不能對競賽有任何影響。機器人裝置不能“占據(jù)”足球，從而影響球的運動。羋筮袂蛔袂范膈 禁止使用無線或紅外

9、線裝置等進(jìn)行遙控，禁止參賽選手在墻上、地上或其他位置放置“燈塔”或反射物等來幫助機器人導(dǎo)航。每次比賽半場的開始、每次暫停后應(yīng)由裁判指示參賽者來激活機器人。蔓妨嵋蠶蔗箍勘 上場比賽時，小學(xué)組每隊最多可帶1 個機器人，初中、高中組每隊最多可帶 2 個機器人。禁止參賽隊與其他參賽隊交換機器人。如發(fā)生維修需要時，隊員可以使用備用器材進(jìn)行維修。每個參賽隊限帶 1 套備用器材，例如：電機、控制器、線路板、輪胎等（其余具體物品由現(xiàn)場檢錄人員界定）。節(jié)箍嗝蒙藏聿3.猜邊：參賽雙方用投幣方式選定開球或場地。選定后，參賽雙方有2 分鐘的準(zhǔn)備時間。艘量smor蝕4.開球：開球時，所有機器人都必須位于自己的半場，處

10、于靜止?fàn)顟B(tài)。由裁判將球放置在開球點，開球方開球機器人放置在距足球 2cm 至 5cm 位置，其它機器人必須離球大于 30cm ，也就是在中圈外。裁判可以調(diào)整機器人的擺位。在裁判下令后（通常是使用哨子發(fā)令），所有的機器人由隊員啟動。搶先啟動機器人或啟動機器人時采取任意方式故意推擠機器人，將被判罰技術(shù)犯規(guī)。一方進(jìn)球后，應(yīng)由對方以同樣方式，重新開球繼續(xù)比賽。相螂祎頰肅下半場，參賽雙方互換場地及開球權(quán)。聿妨肆贛輯裊丸 5. 計時： 常規(guī)賽：分上下兩個半場，各5 分鐘，中場休息2 分鐘。比賽開始前，每隊有2 分鐘的準(zhǔn)備時間。比賽時鐘將持續(xù)計時（兩個5 分鐘半場?！氨黄茐臋C器人”除外）。計時器由裁判來控制

11、。由于墜球、替補、處理傷員、延誤時間及其他原因損失的時間在比賽中進(jìn)行相應(yīng)的補時。膂滕蠅腿蒂崛芨6.墜球：由裁判員將足球放在距原位置最近的墜球點上，雙方機器人可擺放在距球15cm 以外的任意地方；裁判吹哨后，繼續(xù)比賽。在擺放機器人位置時，如果雙方不能友好協(xié)商處理，則遵照以下次序：住吊版瞧袈膀芳2 對 2 比賽，防守方離球門較遠(yuǎn)的機器人最先定位，然后進(jìn)攻方機器人定位，最后防守方離球門較近的機器人定位；肇螃螂肇妍購1對1比賽，進(jìn)攻方機器人先定位，防守方機器人再定位；蠢薄芾唐裂嵋薄 罰任意球時，機器人擺放次序亦照此辦理。建藏肇建荒順7.任意球：獲得任意球的一方可以在球附近（2-5cm）放置一個機器人，

12、其他參賽機器人應(yīng)放置在離球15cm 以外。薇衿膂索裊曹膂 由裁判員將球放在發(fā)生犯規(guī)的地方，如果犯規(guī)地點距墻壁小于 15cm ，則將球放在距墻壁15cm 處。舒前董肄節(jié)節(jié)襖 出界球時，判對方在最近的墜球點罰任意球。蔽蔻丸蟆蒂筮帔 裁判鳴哨后，繼續(xù)比賽。罰任意球的機器人觸球后，其他機器人方可觸球。輻童覆螞膈噩膈8.參賽隊員：在比賽中由參賽選手負(fù)責(zé)開動、放置、移開機器人，任務(wù)完成后應(yīng)立即退出競賽場地。袈肇姬肆酬比賽過程中參賽隊員不得通過任何形式與場外人員交流，在裁判員警告無效后，取消該參賽隊本場比賽資格，比賽結(jié)束，判對方 3 比 0 勝；如果之前對方凈勝球超過3 個，按實際比分計算成績。衿羈經(jīng)蒈袁蝴

13、9.球的運動：機器人不能“占據(jù)”球、不能“持球”，即：機器人不能通過堵死球的移動方向來完全控制球。例如：將球固定在機器人身上（通過盤球裝置控制球時不算固定在機器人身上）?；蚴褂脵C器人身體將球包圍，阻止其他機器人觸球，或被壓在機器人底下。任何時候球都必須是可見的著地運動。賺黃菜蔗犀頻裁判員一旦發(fā)現(xiàn)“持球”或“占據(jù)”球，將立即取消該參賽隊的比賽資格。袂蛔袂黃膈腿荽 比賽期間允許機器人將球踢起，但踢起的高度不能威脅到觀眾、裁判或隊員的安全。嵋蠶蔗箍勘羋筮 10. 計時暫停： 如果裁判需要和工作人員討論某個比賽情況的，可以暫停比賽。幅蒙藏聿勒當(dāng)裁判停止比賽時，所有的機器人必須停止，并且留在賽場上，不得

14、觸碰。裁判可以決定到底是按原樣繼續(xù)比賽，或是以開球方式繼續(xù)比賽。蜜芍蝸譽蝕節(jié)箍11. 修復(fù)機器人：因犯規(guī)造成機器人嚴(yán)重受傷不能正常比賽時，隊員在征得裁判許可后可將受傷機器人移至場外修理，修復(fù)機器人需經(jīng)裁判允許后再上場比賽。螂祎箴材肅艘量 12. 機器人臨時下場： 非犯規(guī)情況下，機器人出現(xiàn)運行中止、部件受損或脫落，影響比賽正常進(jìn)行時，經(jīng)裁判允許，參賽隊員可拿出機器人在現(xiàn)場修復(fù)（修復(fù)時間不得少于 30 秒），經(jīng)裁判允許后再由參賽隊員將修復(fù)的機器人放回原在位置。機器人臨時下場次數(shù)不限，此間，比賽正常進(jìn)行。肆贛輯裊充蜜輯 13. 換球： 比賽過程中，根據(jù)足球和場地的損壞及比賽進(jìn)行情況，可以調(diào)整和更換競

15、賽場地和用球。如果比賽中，足球嚴(yán)重破裂等情況時，則立即中斷比賽，將新?lián)Q的足球放在比賽中斷時原球所在地最近的墜球點恢復(fù)比賽。蠅腿蒂崛芨聿妨 14. 技術(shù)犯規(guī)： 出現(xiàn)下列情形之一為技術(shù)犯規(guī)，犯規(guī)機器人將被裁判移出場地30 秒或至出現(xiàn)進(jìn)球。箴瞧袈膀芳膂滕（1）機器人的任意部分進(jìn)入球門橫梁內(nèi)側(cè)；螂肇妍曾肄蒞芾2）在裁判哨聲響起前，違規(guī)搶先啟動的機器人；芾唐裂嵋薄肇螃3）啟動機器人時采取任意方式故意推擠機器人；肇建荒蛔裙I蠢薄4）在比賽中未經(jīng)裁判允許參賽選手觸碰機器人。膂索裊曹膂建藏 15. 紅黃牌制度： 比賽過程中，機器人累計技術(shù)犯規(guī)滿三次將被出示一張黃牌，兩張黃牌累計一張紅牌。紅黃牌不帶入下一輪比賽

16、。董肄節(jié)節(jié)襖薇衿 在比賽中，如有參賽隊員不服從裁判裁決、頂撞裁判，將被出示黃牌警告，情節(jié)嚴(yán)重者將被出示紅牌驅(qū)逐出場，比賽結(jié)束，判對方 3 比 0 勝；如果之前對方凈勝球超過3 個，按實際比分計算成績。丸蟆蒂筮帔舒前 16. 計勝方法： 在比賽中，進(jìn)球較多的一方為得勝隊。覆螞膈噩膈蔽蔻 17. 小組賽出線方法： 小組比賽中勝 1 場積 3 分，平一場積1 分，輸一場積0 分。積分多的隊伍進(jìn)入下一輪比賽。出現(xiàn)積分相同的隊伍以凈勝球多的隊伍排名靠前；凈勝球還相同以進(jìn)球數(shù)多的隊伍排名靠前；進(jìn)球數(shù)仍然相同則由抽簽決定名次。腿!|肆輯腿精黃 四、犯規(guī)與處罰蒲黃曹袁蝴袈肇1.沖撞犯規(guī)：連續(xù)在無球狀態(tài)下沖撞對

17、方不控球機器人三 次以上為沖撞犯規(guī)，判罰任意球。菜蔗犀莉踴衿羈 2. 停賽處罰：初、高中組被罰紅牌的機器人停賽90 秒，之后可重新回到競賽場地參加比賽；如果在此90 秒內(nèi)另一機器人也被罰紅牌，則比賽結(jié)束，判對方 3 比 0 勝；如果之前對方凈勝球數(shù)超過 3 個，按實際比分計算成績。小學(xué)組被罰紅牌則比賽結(jié)束，判對方 3 比 0 勝；如果之前對方凈勝球數(shù)超過3 個，按實際比分計算成績。袂黃膈腿荽賺黃 3. 延誤開球： 開（罰）球時，開（罰）球機器人在5 秒鐘內(nèi)未能觸及球，判延誤開（罰）球。換由對方罰任意球。荒箍勘羋筮袂蛔 4. 處罰： 出現(xiàn)下列情況之一時，黃牌警告并判罰將機器人移出場地 60 秒或至出現(xiàn)進(jìn)球。蒙藏聿蔓魴嵋蠶 1 ）嚴(yán)重和重復(fù)沖撞對方機器人并導(dǎo)致其不能正常比賽；帆譽蝕節(jié)箍脆薄 （ 2 ）累計三次技術(shù)犯規(guī)；箴材肅艘量蜜芍 （ 3 ）參賽隊員不服從裁判裁決或頂撞裁判。輯裊充蜜輯螂祎5.改變競賽場地和用球：出現(xiàn)這種情況日寸，比賽將暫停，并馬上實施補救措施。如果裁判認(rèn)定某一隊故意破壞競賽場地和用球，